本技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)機械化，具體的是一種農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展與技術(shù)的進(jìn)步，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)也逐漸走向現(xiàn)代化，其中設(shè)施農(nóng)業(yè)是農(nóng)業(yè)逐漸走向現(xiàn)代化的標(biāo)志之一，其在解決我國“三農(nóng)”問題、推進(jìn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程、促進(jìn)環(huán)境改善等方面具有積極意義和作用。與發(fā)達(dá)國家相比，雖然我國設(shè)施農(nóng)業(yè)占世界比重很大，但是在與其配套的技術(shù)方面還相對落后，機械化發(fā)展整體水平偏低，作業(yè)機械與配套設(shè)備不完善，環(huán)境調(diào)控能力不強，勞動生產(chǎn)率低等問題。農(nóng)業(yè)機械化、智能化整體水平仍待提高。

2、現(xiàn)有的機器人移動平臺多為輪式，有的為了增加通過性采用了履帶式，但是當(dāng)作為果蔬采摘機器人使用時，由于采摘機器人對于平穩(wěn)性要求較高，一旦出現(xiàn)較大晃動，就會出現(xiàn)采摘不精準(zhǔn)造成果蔬損傷，現(xiàn)有技術(shù)缺少相應(yīng)地形自適應(yīng)機構(gòu)，在非結(jié)構(gòu)性環(huán)境下適應(yīng)性和穩(wěn)定性差，并且在農(nóng)田中移動，很容易在行走輪上黏附泥土，造成行進(jìn)困難。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決上述背景技術(shù)中提到的不足，本實用新型的目的在于提供一種農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，由于多個驅(qū)動輪和被動輪之間相對獨立，配合彈簧，使得當(dāng)路面凹凸不平使一側(cè)車輪相對于車架或車身發(fā)生位置變化時，另一側(cè)車輪也隨之發(fā)生位置變化，從而保持承載板的平穩(wěn)性，間接地使得采摘機器人在作業(yè)時精度更高，效率更快。

2、本實用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

3、一種農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，包括承載板，所述承載板的底部設(shè)置有承重梁，所述承重梁上對稱設(shè)置有前輪掛架和后輪掛架，所述前輪掛架和后輪掛架均與承重梁之間轉(zhuǎn)動連接，所述前輪掛架遠(yuǎn)離承重梁的一端安裝有驅(qū)動輪，所述后輪掛架遠(yuǎn)離承重梁的一端安裝有被動輪，所述承載板上設(shè)置有用于控制驅(qū)動輪的電控系統(tǒng)，所述前輪掛架和后輪掛架均上下貫穿開設(shè)有限位孔，所述限位孔的內(nèi)部貫穿有限位桿，所述限位桿的頂端與承載板的底端固定連接，所述限位桿上套設(shè)有彈簧，所述彈簧位于承載板與前輪掛架或后輪掛架之間。所述驅(qū)動輪為現(xiàn)有常見驅(qū)動輪的一種，通過內(nèi)部電機實現(xiàn)輪體旋轉(zhuǎn)。由于多個驅(qū)動輪和被動輪之間相對獨立，配合彈簧，使得當(dāng)路面凹凸不平使一側(cè)車輪相對于車架或車身發(fā)生位置變化時，另一側(cè)車輪也隨之發(fā)生位置變化，從而保持承載板的平穩(wěn)性，間接地使得采摘機器人在作業(yè)時精度更高，效率更快。

4、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述限位桿為弧形桿，所述限位桿的外側(cè)面與限位孔的內(nèi)側(cè)面貼合，所述限位桿的底端固定連接有限位片，所述限位片用于限制前輪掛架和后輪掛架的最大轉(zhuǎn)動角度。

5、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述前輪掛架和后輪掛架上均設(shè)置有支架，所述支架上均設(shè)置有擋泥瓦，所述擋泥瓦上轉(zhuǎn)動連接有切板。通過擋泥瓦可以有效防止泥土飛濺。

6、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述切板的底部靠近支架的一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿上套設(shè)有連接件，所述連接件與支架之間轉(zhuǎn)動連接。

7、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)桿上螺紋連接有兩個調(diào)節(jié)螺母，兩個所述調(diào)節(jié)螺母分別位于連接件的兩側(cè)。

8、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述切板的底端為鋸齒狀，所述切板的頂部向遠(yuǎn)離擋泥瓦的一側(cè)彎曲。若遇到雜草和藤蔓纏繞在車輪上時，切板底部的鋸齒狀可以輕松切斷雜草和藤蔓，并且若是土壤黏附在輪胎上，切板也會將附著的土壤與輪胎分離，并且由于切板頂部向遠(yuǎn)離擋泥瓦的一側(cè)彎曲，使得粘連在一起的大塊土壤更容易斷裂掉落。確保采摘機器人的順暢作業(yè)。

9、本實用新型的有益效果：

10、1、本實用新型由于多個驅(qū)動輪和被動輪之間相對獨立，配合彈簧，使得當(dāng)路面凹凸不平使一側(cè)車輪相對于車架或車身發(fā)生位置變化時，另一側(cè)車輪也隨之發(fā)生位置變化，從而保持承載板的平穩(wěn)性，間接地使得采摘機器人在作業(yè)時精度更高，效率更快；

11、2、本實用新型通過擋泥瓦可以有效防止泥土飛濺，若遇到雜草和藤蔓纏繞在車輪上時，切板底部的鋸齒狀可以輕松切斷雜草和藤蔓，并且若是土壤黏附在輪胎上，切板也會將附著的土壤與輪胎分離，并且由于切板頂部向遠(yuǎn)離擋泥瓦的一側(cè)彎曲，使得粘連在一起的大塊土壤更容易斷裂掉落。確保采摘機器人的順暢作業(yè)。

技術(shù)特征：

1.一種農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，其特征在于，包括承載板(1)，所述承載板(1)的底部設(shè)置有承重梁(2)，所述承重梁(2)上對稱設(shè)置有前輪掛架(3)和后輪掛架(4)，所述前輪掛架(3)和后輪掛架(4)均與承重梁(2)之間轉(zhuǎn)動連接，所述前輪掛架(3)遠(yuǎn)離承重梁(2)的一端安裝有驅(qū)動輪(5)，所述后輪掛架(4)遠(yuǎn)離承重梁(2)的一端安裝有被動輪(6)，所述承載板(1)上設(shè)置有用于控制驅(qū)動輪(5)的電控系統(tǒng)，所述前輪掛架(3)和后輪掛架(4)均上下貫穿開設(shè)有限位孔(7)，所述限位孔(7)的內(nèi)部貫穿有限位桿(8)，所述限位桿(8)的頂端與承載板(1)的底端固定連接，所述限位桿(8)上套設(shè)有彈簧(9)，所述彈簧(9)位于承載板(1)與前輪掛架(3)或后輪掛架(4)之間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，其特征在于，所述限位桿(8)為弧形桿，所述限位桿(8)的外側(cè)面與限位孔(7)的內(nèi)側(cè)面貼合，所述限位桿(8)的底端固定連接有限位片(10)，所述限位片(10)用于限制前輪掛架(3)和后輪掛架(4)的最大轉(zhuǎn)動角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，其特征在于，所述前輪掛架(3)和后輪掛架(4)上均設(shè)置有支架(11)，所述支架(11)上均設(shè)置有擋泥瓦(12)，所述擋泥瓦(12)上轉(zhuǎn)動連接有切板(13)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，其特征在于，所述切板(13)的底部靠近支架(11)的一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有調(diào)節(jié)桿(14)，所述調(diào)節(jié)桿(14)上套設(shè)有連接件(15)，所述連接件(15)與支架(11)之間轉(zhuǎn)動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，其特征在于，所述調(diào)節(jié)桿(14)上螺紋連接有兩個調(diào)節(jié)螺母(16)，兩個所述調(diào)節(jié)螺母(16)分別位于連接件(15)的兩側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，其特征在于，所述切板(13)的底端為鋸齒狀，所述切板(13)的頂部向遠(yuǎn)離擋泥瓦(12)的一側(cè)彎曲。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，包括承載板，所述承載板的底部設(shè)置有承重梁，所述承重梁上對稱設(shè)置有前輪掛架和后輪掛架，所述前輪掛架和后輪掛架均與承重梁之間轉(zhuǎn)動連接，所述前輪掛架遠(yuǎn)離承重梁的一端安裝有驅(qū)動輪，所述后輪掛架遠(yuǎn)離承重梁的一端安裝有被動輪，所述承載板上設(shè)置有用于控制驅(qū)動輪的電控系統(tǒng)，本技術(shù)農(nóng)業(yè)果蔬采摘機器人移動作業(yè)平臺，由于多個驅(qū)動輪和被動輪之間相對獨立，配合彈簧，使得當(dāng)路面凹凸不平使一側(cè)車輪相對于車架或車身發(fā)生位置變化時，另一側(cè)車輪也隨之發(fā)生位置變化，從而保持承載板的平穩(wěn)性，間接地使得采摘機器人在作業(yè)時精度更高，效率更快。

技術(shù)研發(fā)人員：王宇,朱劍,許義月,劉浩,陳遠(yuǎn)鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州市產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗院（蘇州市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督綜合檢驗檢測中心、蘇州市質(zhì)量認(rèn)證中心）
技術(shù)研發(fā)日：20240401
技術(shù)公布日：2024/11/21