本申請(qǐng)涉及義肢制造，特別是涉及一種義肢感知恢復(fù)器。

背景技術(shù)：

1、殘疾人佩戴義肢是現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)中的一項(xiàng)重要技術(shù)，旨在幫助失去肢體的人士恢復(fù)一定的生活自理能力和參與社會(huì)活動(dòng)的能力。這項(xiàng)技術(shù)通過(guò)利用生物力學(xué)、材料科學(xué)、電子工程等多個(gè)領(lǐng)域的知識(shí)，設(shè)計(jì)制造出能夠替代缺失肢體功能的裝置。為了確保最佳的舒適度和功能匹配，義肢通常需要根據(jù)個(gè)人殘肢的形狀、長(zhǎng)度、皮膚狀況等進(jìn)行個(gè)性化定制。這一過(guò)程可能包括石膏取模、3d掃描、多次試穿與調(diào)整等步驟。隨著科技的發(fā)展，現(xiàn)代義肢越來(lái)越智能化。例如，肌電義肢可以通過(guò)檢測(cè)殘肢肌肉的微弱電信號(hào)來(lái)控制義肢的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)更接近自然的肢體動(dòng)作。

2、盡管現(xiàn)代義肢技術(shù)在恢復(fù)肢體基本功能方面取得了顯著進(jìn)展，但對(duì)于佩戴者而言，缺乏真實(shí)觸覺感知始終是一個(gè)亟待解決的關(guān)鍵問題。傳統(tǒng)的義肢設(shè)計(jì)大多集中于機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化、材料的輕量化與耐用性，以及運(yùn)動(dòng)控制的智能化，而對(duì)觸覺反饋機(jī)制的關(guān)注相對(duì)較少，這種“感覺缺失”不僅影響了用戶對(duì)手持物體的穩(wěn)定抓握、力度控制等精細(xì)動(dòng)作的執(zhí)行，也限制了他們對(duì)環(huán)境的感知和交互質(zhì)量，從而在一定程度上削弱了義肢作為身體一部分的真實(shí)感和融入感。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本裝置提供了一種義肢感知恢復(fù)器，具體實(shí)施方式如下：

2、一種義肢感知恢復(fù)器，包括：

3、若干個(gè)集成于義肢內(nèi)的液壓管組，各液壓管組均呈閉合狀，其兩端分別設(shè)為a端球囊和b端球囊，各a端球囊分別嵌合設(shè)于義肢的手掌部?jī)?nèi)側(cè)，各b端球囊均設(shè)于人體臂膀處，通過(guò)手掌部按壓a端球囊實(shí)現(xiàn)b端球囊對(duì)人體臂膀的感知觸發(fā)。

4、基于以上技術(shù)方案，a端球囊安裝于義肢末端如指尖、手掌等，采用耐磨損的彈性材料制成，確保在接觸物體時(shí)能有效變形并觸發(fā)傳感機(jī)制；b端球囊作為反饋端，對(duì)應(yīng)設(shè)置于殘肢端保留的皮膚區(qū)域之下或緊貼其上，同樣由生物兼容、柔軟的材料構(gòu)成，設(shè)計(jì)用于形變時(shí)對(duì)皮膚施加可感知的壓力；兩個(gè)球囊通過(guò)一個(gè)封閉的液壓管組相連，內(nèi)部填充高溫寬范圍內(nèi)收縮比低，對(duì)人體無(wú)害的，低過(guò)敏，絕緣等指標(biāo)的液壓油，以確保壓力能在a端球囊受壓時(shí)迅速且精準(zhǔn)地傳遞到b端球囊。

5、優(yōu)選的，義肢的手臂部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)有調(diào)壓組件，調(diào)壓組件分別串接于液壓管組中。

6、優(yōu)選的，各調(diào)壓組件沿手臂部的內(nèi)側(cè)周向等距布設(shè)。

7、優(yōu)選的，調(diào)壓組件包括調(diào)壓腔，調(diào)壓腔的一端通過(guò)螺紋孔絲接設(shè)有調(diào)節(jié)螺絲；調(diào)壓腔內(nèi)沿其長(zhǎng)度方向滑動(dòng)設(shè)有活塞，調(diào)節(jié)螺絲伸入于調(diào)壓腔內(nèi)的一端與活塞之間設(shè)有彈簧。

8、優(yōu)選的，液壓管組分為第一毛細(xì)支管和第二毛細(xì)支管，活塞將調(diào)壓腔內(nèi)分為獨(dú)立的兩部分，其中未安裝有調(diào)節(jié)螺絲的部分導(dǎo)通接有第一毛細(xì)支管和第二毛細(xì)支管。

9、基于以上技術(shù)方案，用戶需要經(jīng)歷個(gè)性化適配過(guò)程，調(diào)整球囊位置、管道長(zhǎng)度及壓力閾值，確保反饋效果最優(yōu)化；通過(guò)直接作用于殘肢保留皮膚上的壓力變化，提供了較為直觀的觸覺體驗(yàn)，有助于提高穿戴者的物體識(shí)別能力及操作精細(xì)度；相比神經(jīng)接口技術(shù)，該方案無(wú)需手術(shù)植入，降低了風(fēng)險(xiǎn)和成本，并且是無(wú)需控制電路無(wú)需電源的系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單有效，更適合廣泛推廣。

10、優(yōu)選的，第一毛細(xì)支管的另一端連通于b端球囊，第二毛細(xì)支管的另一端連通于a端球囊。

11、優(yōu)選的，相鄰調(diào)壓組件之間通過(guò)若干個(gè)限位困扎塊定位安裝有第一毛細(xì)支管，各限位困扎塊沿調(diào)壓組件的長(zhǎng)度方向依次布設(shè)。

12、基于以上技術(shù)方案，限位困扎塊將第一毛細(xì)支管沿著義肢的手臂部?jī)?nèi)側(cè)進(jìn)行貼壁安裝，避免了線束凌亂。

13、優(yōu)選的，調(diào)壓腔設(shè)為透明材質(zhì)。

14、優(yōu)選的，手臂部與調(diào)壓腔側(cè)向?qū)?yīng)處設(shè)為透明段。

15、基于以上技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置透明材質(zhì)的調(diào)壓腔和手臂部，使得用戶可以通過(guò)目測(cè)觀察彈簧拉伸情況，來(lái)進(jìn)行液壓管組正常與否的辨別。

16、綜上，本申請(qǐng)包括以下有益技術(shù)效果：

17、1.本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置相互連通的a端球囊和b端球囊，當(dāng)義肢接觸到物體時(shí)，義肢部位的a球囊被擠壓，同時(shí)人體剩余臂膀處的b球囊發(fā)生形變，使得佩戴者的局部皮膚有被按壓的感覺，從而恢復(fù)觸覺；

18、2.本實(shí)用新型中通過(guò)內(nèi)嵌調(diào)壓組件，可根據(jù)用戶偏好或不同應(yīng)用場(chǎng)景調(diào)整反饋的敏感度和強(qiáng)度；

19、3.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，當(dāng)液壓管組發(fā)生破裂使得無(wú)法繼續(xù)進(jìn)行按壓反饋時(shí)，通過(guò)觀察調(diào)壓組件中彈簧的拉長(zhǎng)量即可快速判斷出具體的損壞液壓管組位置信息。

技術(shù)特征：

1.一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，所述義肢(1)的手臂部(102)內(nèi)側(cè)設(shè)有調(diào)壓組件(7)，所述調(diào)壓組件(7)分別串接于所述液壓管組(5)中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，各所述調(diào)壓組件(7)沿所述手臂部(102)的內(nèi)側(cè)周向等距布設(shè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，所述調(diào)壓組件(7)包括調(diào)壓腔(701)，所述調(diào)壓腔(701)的一端通過(guò)螺紋孔(702)絲接設(shè)有調(diào)節(jié)螺絲(705)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，所述液壓管組(5)分為第一毛細(xì)支管(501)和第二毛細(xì)支管(502)，所述活塞(703)將所述調(diào)壓腔(701)內(nèi)分為獨(dú)立的兩部分，其中未安裝有所述調(diào)節(jié)螺絲(705)的部分導(dǎo)通接有所述第一毛細(xì)支管(501)和所述第二毛細(xì)支管(502)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，所述第一毛細(xì)支管(501)的另一端連通于所述b端球囊(4)，所述第二毛細(xì)支管(502)的另一端連通于所述a端球囊(2)；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，相鄰所述調(diào)壓組件(7)之間通過(guò)若干個(gè)限位困扎塊(6)定位安裝有所述第一毛細(xì)支管(501)，各所述限位困扎塊(6)沿所述調(diào)壓組件(7)的長(zhǎng)度方向依次布設(shè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，所述調(diào)壓腔(701)設(shè)為透明材質(zhì)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種義肢感知恢復(fù)器，其特征在于，所述手臂部(102)與所述調(diào)壓腔(701)側(cè)向?qū)?yīng)處設(shè)為透明段(103)。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種義肢感知恢復(fù)器，涉及義肢制造技術(shù)領(lǐng)域，包括若干個(gè)集成于義肢內(nèi)的液壓管組，各液壓管組均呈閉合狀，其兩端分別設(shè)為A端球囊和B端球囊，各A端球囊分別嵌合設(shè)于義肢的手掌部?jī)?nèi)側(cè)，各B端球囊均設(shè)于人體臂膀處，本申請(qǐng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)是：通過(guò)設(shè)置相互連通的A端球囊和B端球囊，當(dāng)義肢接觸到物體時(shí)，義肢部位的A球囊被擠壓，同時(shí)人體剩余臂膀處的B球囊發(fā)生形變，使得佩戴者的局部皮膚有被按壓的感覺，從而恢復(fù)觸覺；通過(guò)內(nèi)嵌調(diào)壓組件，可根據(jù)用戶偏好或不同應(yīng)用場(chǎng)景調(diào)整反饋的敏感度和強(qiáng)度；當(dāng)液壓管組發(fā)生破裂使得無(wú)法繼續(xù)進(jìn)行按壓反饋時(shí)，通過(guò)觀察調(diào)壓組件中彈簧的拉長(zhǎng)量即可快速判斷出具體的損壞液壓管組位置信息。

技術(shù)研發(fā)人員：劉琦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：御淵智能裝備（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240705
技術(shù)公布日：2025/5/8