本申請涉及挖掘機(jī)控制，尤其涉及一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法、系統(tǒng)、挖掘機(jī)及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著市場對大型挖掘機(jī)的需求不斷旺盛，單泵流量難以滿足執(zhí)行元件的需求，譬如常見的斗桿挖掘動作需要雙泵合流來滿足油缸的流量需求，多泵復(fù)合挖掘機(jī)逐漸變得普及。

2、相關(guān)技術(shù)中，多泵復(fù)合挖掘機(jī)的液壓泵通常采用軸向柱塞泵，進(jìn)行復(fù)合時，一般是將不同的泵按流量需求通過膠管合流后供給油缸、馬達(dá)等執(zhí)行元件。軸向柱塞泵的缸體中安裝一定數(shù)量的柱塞，隨著缸體的旋轉(zhuǎn)，單泵輸出的流量是脈動變化的，由于各個泵的規(guī)格相同，多泵復(fù)合時，就會使一個時刻泵的流量疊加后變得更高，而另一時刻泵的流量疊加后變得很低，導(dǎo)致多泵復(fù)合后的壓力波動幅值過大，從而對液壓系統(tǒng)造成沖擊。

3、因此，需要一種能夠降低多泵復(fù)合的壓力波動的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法、系統(tǒng)、挖掘機(jī)及介質(zhì)，能夠降低多泵復(fù)合的壓力波動，從而避免對液壓系統(tǒng)造成較大的沖擊。

2、第一方面，本申請實施例提供一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法，包括：

3、獲取輸入的手柄電信號，并根據(jù)所述手柄電信號確定對應(yīng)的總輸出流量；

4、根據(jù)所述總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的控制電流；

5、根據(jù)所述液壓泵的壓力波動周期以及所述液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的電流激發(fā)時間，各個液壓泵的電流激發(fā)時間并不相同；

6、根據(jù)所述各個液壓泵的控制電流以及所述各個液壓泵的電流激發(fā)時間，進(jìn)行多個液壓泵的流量錯峰輸出。

7、在一種可能的實施方式中，所述根據(jù)所述液壓泵的壓力波動周期以及所述液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的電流激發(fā)時間，包括：

8、根據(jù)任意所述液壓泵出口的壓力曲線，確定單個液壓泵的壓力波動周期t；

9、根據(jù)所述單個液壓泵的壓力波動周期t與所述液壓泵的數(shù)目n的商，確定激發(fā)時間間隔t/n；

10、根據(jù)所述激發(fā)時間間隔t/n，分別確定各個液壓泵的電流激發(fā)時間，以使各個液壓泵的電流激發(fā)時間并不相同，且相鄰兩個液壓泵之間的電流激發(fā)時間之差的絕對值為所述激發(fā)時間間隔t/n。

11、在一種可能的實施方式中，當(dāng)所述多泵復(fù)合挖掘機(jī)為三泵復(fù)合挖掘機(jī)時，所述三泵復(fù)合挖掘機(jī)包括第一液壓泵、第二液壓泵和第三液壓泵，所述激發(fā)時間間隔為t/3；

12、所述第一液壓泵的電流激發(fā)時間為t×n，n為非負(fù)整數(shù)；

13、所述第二液壓泵的電流激發(fā)時間為t/3+t×n，所述第三液壓泵的電流激發(fā)時間為2t/3+t×n。

14、在一種可能的實施方式中，所述根據(jù)所述各個液壓泵的控制電流以及所述各個液壓泵的電流激發(fā)時間，進(jìn)行多個液壓泵的流量錯峰輸出，包括：

15、對每一液壓泵，根據(jù)所述液壓泵的電流激發(fā)時間，將所述液壓泵對應(yīng)的控制電流發(fā)送至所述液壓泵的調(diào)節(jié)器，以使所述液壓泵在所述電流激發(fā)時間根據(jù)所述控制電流進(jìn)行流量輸出，完成多個液壓泵的流量錯峰輸出。

16、在一種可能的實施方式中，在所述根據(jù)所述總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的控制電流之前，包括：

17、確定所述總輸出流量是否大于單泵最大輸出流量；

18、如果不大于單泵最大輸出流量，則根據(jù)所述總輸出流量確定單泵控制電流，并根據(jù)所述單泵控制電流控制任意液壓泵進(jìn)行單泵流量輸出；

19、如果大于單泵最大輸出流量，則執(zhí)行所述根據(jù)所述總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的控制電流的步驟。

20、在一種可能的實施方式中，所述根據(jù)所述總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的控制電流，包括：

21、根據(jù)所述總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目的商，確定各個液壓泵的單泵輸出流量；

22、根據(jù)所述單泵輸出流量，確定各個液壓泵的控制電流。

23、第二方面，本申請實施例提供一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)，包括：調(diào)制單元以及所述挖掘機(jī)的控制器，所述控制器與所述挖掘機(jī)的操控手柄連接，所述調(diào)制單元分別與所述控制器以及各個液壓泵的調(diào)節(jié)器連接；

24、所述控制器，用于獲取輸入的手柄電信號，并根據(jù)所述手柄電信號確定對應(yīng)的總輸出流量；根據(jù)所述總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的控制電流，并向所述調(diào)制單元發(fā)送所述各個液壓泵的控制電流；

25、所述調(diào)制單元，用于根據(jù)所述液壓泵的壓力波動周期以及所述液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的電流激發(fā)時間，各個液壓泵的電流激發(fā)時間并不相同；根據(jù)所述各個液壓泵的控制電流以及所述各個液壓泵的電流激發(fā)時間，控制各個液壓泵的調(diào)節(jié)器進(jìn)行流量錯峰輸出。

26、第三方面，本申請實施例提供另一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)，包括：

27、處理器，以及與處理器通信連接的存儲器；

28、存儲器用于存儲計算機(jī)執(zhí)行指令；

29、處理器用于執(zhí)行存儲器存儲的計算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述處理器執(zhí)行如上述第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

30、第四方面，本申請實施例提供一種挖掘機(jī)，包括如上述第二方面或第三方面所述的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)。

31、第五方面，本申請實施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機(jī)執(zhí)行指令，計算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上述第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

32、第六方面，本申請實施例提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上述第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

33、本申請實施例提供一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法、系統(tǒng)、挖掘機(jī)及介質(zhì)，根據(jù)輸入的手柄電信號確定對應(yīng)的總輸出流量，根據(jù)總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目確定各個液壓泵的控制電流之后，即可根據(jù)液壓泵的壓力波動周期以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的電流激發(fā)時間，使得各個液壓泵的電流激發(fā)時間并不相同。通過這樣的設(shè)置，可以改變不同液壓泵的控制電流的激發(fā)時間，使得各個液壓泵可以在不同的電流激發(fā)時間根據(jù)控制電流進(jìn)行流量輸出，達(dá)到各個液壓泵錯峰輸出液壓油的目的，避免各泵輸出時峰值或谷值疊加導(dǎo)致壓力波動幅度過大的問題，有效降低了多泵復(fù)合的壓力波動，從而避免對液壓系統(tǒng)造成較大的沖擊。

技術(shù)特征：

1.一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述液壓泵的壓力波動周期以及所述液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的電流激發(fā)時間，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述多泵復(fù)合挖掘機(jī)為三泵復(fù)合挖掘機(jī)時，所述三泵復(fù)合挖掘機(jī)包括第一液壓泵、第二液壓泵和第三液壓泵，所述激發(fā)時間間隔為t/3；

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各個液壓泵的控制電流以及所述各個液壓泵的電流激發(fā)時間，進(jìn)行多個液壓泵的流量錯峰輸出，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的控制電流之前，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的控制電流，包括：

7.一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：調(diào)制單元以及所述挖掘機(jī)的控制器，所述控制器與所述挖掘機(jī)的操控手柄連接，所述調(diào)制單元分別與所述控制器以及各個液壓泵的調(diào)節(jié)器連接；

8.一種多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種挖掘機(jī)，其特征在于，包括：權(quán)利要求7或8所述的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制系統(tǒng)。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機(jī)執(zhí)行指令，所述計算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項所述的多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N多泵復(fù)合挖掘機(jī)的控制方法、系統(tǒng)、挖掘機(jī)及介質(zhì)，涉及挖掘機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取輸入的手柄電信號，并根據(jù)手柄電信號確定對應(yīng)的總輸出流量；根據(jù)總輸出流量以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的控制電流；根據(jù)液壓泵的壓力波動周期以及液壓泵的數(shù)目，確定各個液壓泵的電流激發(fā)時間，各個液壓泵的電流激發(fā)時間并不相同；根據(jù)各個液壓泵的控制電流以及各個液壓泵的電流激發(fā)時間，進(jìn)行多個液壓泵的流量錯峰輸出。本申請的方法，能夠?qū)Χ鄠€液壓泵進(jìn)行流量錯峰輸出，從而降低了多泵復(fù)合的壓力波動，避免對液壓系統(tǒng)造成較大的沖擊。

技術(shù)研發(fā)人員：許志營,劉啟明,方錫彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三一重機(jī)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8