建筑機械的控制系統(tǒng)、建筑機械及建筑機械的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及建筑機械的控制系統(tǒng)、建筑機械及建筑機械的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 液壓挖掘機那樣的建筑機械具備包含動臂、斗桿、伊斗的工作裝置。在建筑機械的 控制中，已知有專利文獻1及專利文獻2公開那樣的、基于作為挖掘?qū)ο蟮哪繕?biāo)形狀的目標(biāo) 挖掘地形而使伊斗移動的限制挖掘控制。
[0003] 在先技術(shù)文獻
[0004] 專利文獻 陽0化]專利文獻1 :國際公開第2012/127913號
[0006] 專利文獻2 :國際公開第2012/127914號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 發(fā)明要解決的課題
[0008] 在建筑機械中，已知有能夠傾轉(zhuǎn)的傾轉(zhuǎn)式伊斗。當(dāng)因伊斗的傾轉(zhuǎn)而伊斗的傾轉(zhuǎn)角 度發(fā)生變動時，無法準(zhǔn)確地掌握伊斗的伊尖的位置。其結(jié)果是，挖掘精度下降，存在無法執(zhí) 行所期望的施工的可能性。
[0009] 本發(fā)明的方案的目的在于提供一種即使在使用傾轉(zhuǎn)式伊斗的情況下也能夠抑制 挖掘精度的下降的建筑機械的控制系統(tǒng)、建筑機械及建筑機械的控制方法。
[0010] 用于解決課題的方案
[0011] 本發(fā)明的第一方案提供一種建筑機械的控制系統(tǒng)，該建筑機械具備工作裝置，該 工作裝置包括能夠W動臂軸為中屯、而相對于車輛主體旋轉(zhuǎn)的動臂、能夠W與所述動臂軸平 行的斗桿軸為中屯、而相對于所述動臂旋轉(zhuǎn)的斗桿、能夠分別W與所述斗桿軸平行的伊斗軸 及與所述伊斗軸正交的傾轉(zhuǎn)軸為中屯、而相對于所述斗桿旋轉(zhuǎn)的伊斗，所述建筑機械的控制 系統(tǒng)具備：第一獲取部，其獲取包含所述動臂的尺寸、所述斗桿的尺寸及所述伊斗的尺寸的 尺寸數(shù)據(jù)；第二獲取部，其獲取所述伊斗的外形數(shù)據(jù)；第=獲取部，其獲取表示與所述伊斗 軸正交的工作裝置動作平面上的、作為挖掘?qū)ο蟮亩S的目標(biāo)形狀的目標(biāo)挖掘地形的目標(biāo) 挖掘地形數(shù)據(jù)；第四獲取部，其獲取工作裝置角度數(shù)據(jù)，該工作裝置角度數(shù)據(jù)包含表示W(wǎng)所 述動臂軸為中屯、的所述動臂的旋轉(zhuǎn)角度的動臂角度數(shù)據(jù)、表示W(wǎng)所述斗桿軸為中屯、的所述 斗桿的旋轉(zhuǎn)角度的斗桿角度數(shù)據(jù)及表示W(wǎng)所述伊斗軸為中屯、的所述伊斗的旋轉(zhuǎn)角度的伊 斗角度數(shù)據(jù)；第五獲取部，其獲取表示W(wǎng)所述傾轉(zhuǎn)軸為中屯、的所述伊斗的旋轉(zhuǎn)角度的傾轉(zhuǎn) 角度數(shù)據(jù)；運算部，其基于所述尺寸數(shù)據(jù)、所述外形數(shù)據(jù)、所述工作裝置角度數(shù)據(jù)及傾轉(zhuǎn)角 度數(shù)據(jù)，求出表示所述工作裝置動作平面上的所述伊斗的外形的二維伊斗數(shù)據(jù)。
[0012] W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，所述伊斗的外形數(shù)據(jù)包含所述伊斗的寬 度方向上的一端部的所述伊斗的第一輪廓數(shù)據(jù)和另一端部的所述伊斗的第二輪廓數(shù)據(jù)，所 述運算部基于所述第一輪廓數(shù)據(jù)、所述工作裝置動作平面的位置和伊斗伊尖的位置，求出 所述二維伊斗數(shù)據(jù)。
[0013] W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，所述運算部基于所述二維伊斗數(shù)據(jù)、表示 所述車輛主體的當(dāng)前位置的車輛主體位置數(shù)據(jù)及表示所述車輛主體的姿態(tài)的車輛主體姿 態(tài)數(shù)據(jù)，求出所述目標(biāo)挖掘地形與所述伊斗的相對位置。
[0014] W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，所述第=獲取部獲取目標(biāo)施工信息，該目 標(biāo)施工信息包含所述目標(biāo)挖掘地形，表示作為挖掘?qū)ο蟮?維的目標(biāo)形狀的立體設(shè)計地 形，所述運算部基于所述工作裝置角度數(shù)據(jù)、所述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)、所述車輛主體位置數(shù)據(jù)、 所述車輛主體姿態(tài)數(shù)據(jù)及所述伊斗的外形數(shù)據(jù)，求出在所述伊斗的前端部及所述伊斗的外 表面上確定的多個計測點中的最接近所述立體設(shè)計地形的表面的最接近點，所述工作裝置 動作平面通過所述最接近點。
[0015] W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，所述建筑機械的控制系統(tǒng)具備工作裝置 控制部，該工作裝置控制部基于所述二維伊斗數(shù)據(jù)來控制所述工作裝置。
[0016] W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，所述二維伊斗數(shù)據(jù)包含表示所述工作裝 置動作平面上的所述伊斗的當(dāng)前位置的伊斗位置數(shù)據(jù)，所述工作裝置控制部基于所述目標(biāo) 挖掘地形數(shù)據(jù)和所述伊斗位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述目標(biāo)挖掘地形與所述伊斗之間的距離來決定 限制速度，W使所述工作裝置向所述目標(biāo)挖掘地形接近的方向的速度成為所述限制速度W 下的方式限制所述動臂的速度。
[0017] W本發(fā)明的第一方案為基礎(chǔ)，優(yōu)選的是，所述二維伊斗數(shù)據(jù)包含表示所述工作裝 置動作平面上的所述伊斗的當(dāng)前位置的伊斗位置數(shù)據(jù)，所述建筑機械的控制系統(tǒng)具備顯示 所述目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)及所述伊斗位置數(shù)據(jù)的顯示部。
[0018] 本發(fā)明的第二方案提供一種建筑機械，其具備：下部行駛體；上部回轉(zhuǎn)體，其支承 于所述下部行駛體；工作裝置，其包含動臂、斗桿和伊斗，支承于所述上部回轉(zhuǎn)體；第一方 案的控制系統(tǒng)。
[0019] 本發(fā)明的第=方案提供一種建筑機械的控制方法，該建筑機械具備工作裝置，該 工作裝置包括能夠W動臂軸為中屯、而相對于車輛主體旋轉(zhuǎn)的動臂、能夠W與所述動臂軸平 行的斗桿軸為中屯、而相對于所述動臂旋轉(zhuǎn)的斗桿、能夠分別W與所述斗桿軸平行的伊斗軸 及與所述伊斗軸正交的傾轉(zhuǎn)軸為中屯、而相對于所述斗桿旋轉(zhuǎn)的伊斗，所述建筑機械的控制 方法包括下述步驟：獲取包含所述動臂的尺寸、所述斗桿的尺寸及所述伊斗的尺寸的尺寸 數(shù)據(jù)；獲取所述伊斗的外形數(shù)據(jù)；獲取工作裝置角度數(shù)據(jù)，該工作裝置角度數(shù)據(jù)包含表示 W所述動臂軸為中屯、的所述動臂的旋轉(zhuǎn)角度的動臂角度數(shù)據(jù)、表示W(wǎng)所述斗桿軸為中屯、的 所述斗桿的旋轉(zhuǎn)角度的斗桿角度數(shù)據(jù)及表示W(wǎng)所述伊斗軸為中屯、的所述伊斗的旋轉(zhuǎn)角度 的伊斗角度數(shù)據(jù)；獲取表示W(wǎng)所述傾轉(zhuǎn)軸為中屯、的所述伊斗的旋轉(zhuǎn)角度的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)； 指定表示與所述伊斗軸正交的工作裝置動作平面上的、作為挖掘?qū)ο蟮亩S的目標(biāo)形狀的 目標(biāo)挖掘地形的目標(biāo)挖掘地形數(shù)據(jù)；基于所述尺寸數(shù)據(jù)、所述外形數(shù)據(jù)、所述工作裝置角度 數(shù)據(jù)及傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，求出表示所述工作裝置動作平面上的所述伊斗的外形的二維伊斗數(shù) 據(jù)；基于所述二維伊斗數(shù)據(jù)，對所述工作裝置進行控制。
[0020] 發(fā)明效果
[0021] 根據(jù)本發(fā)明的方案，能抑制挖掘精度的下降。
【附圖說明】
[0022] 圖1是表示建筑機械的一例的立體圖。
[0023] 圖2是表示伊斗的一例的側(cè)剖視圖。
[0024] 圖3是表示伊斗的一例的主視圖。
[0025] 圖4是示意性地表示建筑機械的一例的側(cè)視圖。
[00%] 圖5是示意性地表示建筑機械的一例的后視圖。
[0027] 圖6是示意性地表示建筑機械的一例的俯視圖。
[0028] 圖7是示意性地表示伊斗的一例的側(cè)視圖。
[0029] 圖8是示意性地表示伊斗的一例的主視圖。
[0030] 圖9是表示控制系統(tǒng)的一例的框圖。
[0031] 圖10是表不液壓缸的一例的圖。
[0032] 圖11是表示行程傳感器的一例的圖。
[0033] 圖12是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0034] 圖13是表示液壓系統(tǒng)的一例的圖。
[0035] 圖14是表不液壓系統(tǒng)的一例的圖。
[0036] 圖15是表示液壓系統(tǒng)的一例的圖。
[0037] 圖16是表示建筑機械的控制方法的一例的流程圖。 陽03引圖17A是表示控制系統(tǒng)的一例的功能框圖。
[0039] 圖17B是表示控制系統(tǒng)的一例的功能框圖。
[0040] 圖18是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0041] 圖19是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0042] 圖20是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0043] 圖21是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0044] 圖22是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0045] 圖23是示意性地表示工作裝置的一例的圖。
[0046] 圖24是示意性地表示伊斗的一例的圖。
[0047] 圖25是用于說明建筑機械的控制方法的一例的示意圖。
[0048] 圖26是表不限制挖掘巧制的一例的流程圖。 W例圖27是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0050] 圖28是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0051] 圖29是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0052] 圖30是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0053] 圖31是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0054] 圖32是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[00W] 圖33是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0056] 圖34是用于說明限制挖掘控制的一例的圖。
[0057] 圖35是用于說明建筑機械的控制方法的一例的示意圖。
[0058] 圖36是表示顯示部的一例的圖。
[0059] 圖37是用于說明建筑機械的控制方法的一例的示意圖。 W60] 圖38是用于說明建筑機械的控制方法的一例的示意圖。
[0061] 圖39是用于說明建筑機械的控制方法的一例的示意圖。
[0062] 圖40是用于說明建筑機械的控制方法的一例的示意圖。
【具體實施方式】
[0063] W下，參照附圖，說明本發(fā)明的實施方式，但本發(fā)明并不限定于此。W下說明的各 實施方式的構(gòu)成要素可W適當(dāng)組合。而且，也有時不使用一部分的構(gòu)成要素。
[0064] 在W下的說明中，分別設(shè)定全局坐標(biāo)系及局部坐標(biāo)系，參照運些坐標(biāo)系，說明各部 的位置關(guān)系。全局坐標(biāo)系是W固定于地球的原點PH參照圖4)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。局部坐 標(biāo)系是W固定于建筑機械CM的車輛主體1上的原點PO (參照圖4)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。局部 坐標(biāo)系也可W稱為車輛主體坐標(biāo)系。 陽0化]在W下的說明中，全局坐標(biāo)系由X巧拉g正交坐標(biāo)系表示。如后述那樣，全局坐標(biāo) 系的基準(zhǔn)位置（原點）Pg位于作業(yè)區(qū)域。將水平面內(nèi)的一方向設(shè)為Xg軸方向，將在水平面 內(nèi)將與Xg軸方向正交的方向設(shè)為Yg軸方向，將與Xg軸方向及Yg軸方向分別正交的方向 設(shè)為Zg軸方向。而且，將繞Xg軸、Yg軸及Zg軸的旋轉(zhuǎn)（傾斜）方向分別設(shè)為0Xg、0 Yg 及0 Zg方向。Xg軸與YgZg平面正交。Yg軸與XgZg平面正交。Zg軸與X^g平面正交。 X巧g平面與水平面平行。Zg軸方向為鉛垂方向。
[0066] 在W下的說明中，局部坐標(biāo)系由別Z正交坐標(biāo)系表示。如后述那樣，局部坐標(biāo)系的 基準(zhǔn)位置（原點）P〇位于回轉(zhuǎn)體3的回轉(zhuǎn)中屯、AX。將某一平面內(nèi)的一方向設(shè)為X軸方向， 將在該平面內(nèi)將與X軸方向正交的方向設(shè)為Y軸方向，將與X軸方向及Y軸方向分別正交 的方向設(shè)為Z軸方向。而且，將繞X軸、Y軸及Z軸的旋轉(zhuǎn)（傾斜）方向分別設(shè)為0X、0 Y 及0 Z方向。X軸與YZ平面正交。Y軸與XZ平面正交。Z軸與XY平面正交。
[0067] [液壓挖掘機的整體結(jié)構(gòu)]
[0068] 圖1是表示本實施方式的建筑機械CM的一例的立體圖。在本實施方式中，說明建 筑機械CM是具備通過液壓而工作的工作裝置2的液壓挖掘機CM的例子。
[0069] 如圖1所示，液壓挖掘機CM具備車輛主體1和工作裝置2。如后述那樣，在液壓挖 掘機CM搭載有執(zhí)行挖掘控制的控制系統(tǒng)200。
[0070] 車輛主體1具有回轉(zhuǎn)體3、駕駛室4和行駛裝置5。回轉(zhuǎn)體3配置在行駛裝置5之 上。行駛裝置5對回轉(zhuǎn)體3進行支承。也可W將回轉(zhuǎn)體3稱為上部回轉(zhuǎn)體3。也可W將行 駛裝置5稱為下部行駛體5?；剞D(zhuǎn)體3能夠W回轉(zhuǎn)軸AX為中屯、回轉(zhuǎn)。在駕駛室4設(shè)有供操 作員就座的駕駛席4S。操作員在駕駛室4中對液壓挖掘機CM進行操作。行駛裝置5具有 一對履帶5化。通過履帶5化的旋轉(zhuǎn)，從而液壓挖掘機CM行駛。需要說明的是，行駛裝置5 也可W包含車輪（輪胎）。
[0071] 在本實施方式中，W駕駛席4S為基準(zhǔn)來說明各部的位置關(guān)系。前后方向是指W駕 駛席4S為基準(zhǔn)的前后方向。左右方向是指W駕駛席4S為基準(zhǔn)的左右方向。左右方向與車 寬方向一致。駕駛席4S與正面正對的方向為前方，與前方相對的方向為后方。駕駛席4S 與正面正對時的側(cè)方向的右側(cè)、左側(cè)分別設(shè)為右方、左方。在本實施方式中，前后方向為X 軸方向，左右方向為Y軸方向。駕駛席4S與正面正對的方向為前方（巧方向），前方的相反 方向為后方（-X方向）。駕駛席4S與正面正對時的車寬方向的一側(cè)的方向為右方（巧方 向），車寬方向的另一側(cè)的方向為左方（-Y方向）。
[0072] 回轉(zhuǎn)體3具有收容發(fā)動機的發(fā)動機室9和在回轉(zhuǎn)體3的后部設(shè)置的平衡重。在回 轉(zhuǎn)體3中，在發(fā)動機室9的前方設(shè)有扶手19。在發(fā)動機室9配置有發(fā)動機及液壓累等。
[0073] 工作裝置2與回轉(zhuǎn)體3連接。工作裝置2具有：經(jīng)由動臂銷13而與回轉(zhuǎn)體3連接 的動臂6 ;經(jīng)由斗桿銷14而與動臂6連接的斗桿7 ;經(jīng)由伊斗銷15及傾轉(zhuǎn)銷80而與斗桿 7連接的伊斗8 ;驅(qū)動動臂6的動臂油缸10 ;驅(qū)動斗桿7的斗桿油缸11 ;驅(qū)動伊斗8的伊斗 油缸12及傾轉(zhuǎn)油缸30。動臂6的基端部（動臂底部）與回轉(zhuǎn)體3連接。動臂6的前端部 (動臂頂部）與斗桿7的基端部（斗桿底部）連接。斗桿7的前端部（斗桿頂部）與伊斗 8的基端部連接。動臂油缸10、斗桿油缸11、伊斗油缸12及傾轉(zhuǎn)油缸30分別是由工作油來 驅(qū)動的液壓缸。
[0074] 工作裝置2具有：配置于動臂油缸10、用于檢測動臂油缸10的行程長度的第一行 程傳感器16 ;配置于斗桿油缸11、用于檢測斗桿油缸11的行程長度的第二行程傳感器17 ; 配置于伊斗油缸12、用于檢測伊斗油缸12的行程長度的第=行程傳感器18。 陽075] 動臂6能夠W作為旋轉(zhuǎn)軸的動臂軸Jl為中屯、相對于回轉(zhuǎn)體3旋轉(zhuǎn)。斗桿7能夠W 與動臂軸Jl平行的作為旋轉(zhuǎn)軸的斗桿軸J2為中屯、相對于動臂6旋轉(zhuǎn)。伊斗8能夠W與動 臂軸Jl及斗桿軸J2平行的作為旋轉(zhuǎn)軸的伊斗軸J3為中屯、相對于斗桿7旋轉(zhuǎn)。伊斗8能 夠W與伊斗軸J3正交的作為旋轉(zhuǎn)軸的傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、相對于斗桿7旋轉(zhuǎn)。動臂銷13包 含動臂軸Jl。斗桿銷14包含斗桿軸J2。伊斗銷15包含伊斗軸J3。傾轉(zhuǎn)銷80包含傾轉(zhuǎn)軸 J4〇 陽076] 在本實施方式中，動臂軸J1、斗桿軸J2及伊斗軸J3分別與Y軸平行。動臂6、斗 桿7及伊斗8分別能夠沿0 Y方向旋轉(zhuǎn)。在本實施方式中，XZ平面包含所謂的動臂6及斗 桿7的垂直轉(zhuǎn)動面。
[0077] 在W下的說明中，將動臂油缸10的行程長度適當(dāng)稱為動臂油缸長度或動臂行程， 將斗桿油缸11的行程長度適當(dāng)稱為斗桿油缸長度或斗桿行程，將伊斗油缸12的行程長度 適當(dāng)稱為伊斗油缸長度或伊斗行程，將傾轉(zhuǎn)油缸30的行程長度適當(dāng)稱為傾轉(zhuǎn)油缸長度。而 且，在W下的說明中，將動臂油缸長度、斗桿油缸長度、伊斗油缸長度及傾轉(zhuǎn)油缸長度適當(dāng) 總稱為缸長度數(shù)據(jù)L。 陽07引[伊斗]
[0079] 接著，說明本實施方式的伊斗8。圖2是表示本實施方式的伊斗8的一例的側(cè)剖視 圖。圖3是表示本實施方式的伊斗8的一例的主視圖。在本實施方式中，伊斗8是傾轉(zhuǎn)式 伊斗。
[0080] 如圖2及圖3所示，工作裝置2具有能夠分別W伊斗軸J3及與伊斗軸J3正交的 傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、而相對于斗桿7旋轉(zhuǎn)的伊斗8。伊斗8 W伊斗銷15 (伊斗軸J3)為中屯、 能夠旋轉(zhuǎn)地支承于斗桿7。伊斗8 W傾轉(zhuǎn)銷80 (傾轉(zhuǎn)軸J4)為中屯、能夠旋轉(zhuǎn)地支承于斗桿 7。伊斗軸J3與傾轉(zhuǎn)軸J4正交。伊斗8分別W伊斗軸J3及與該伊斗軸J3正交的傾轉(zhuǎn)軸 J4為中屯、能夠旋轉(zhuǎn)地支承于斗桿7。
[0081] 伊斗8經(jīng)由連接構(gòu)件（臺框）90而與斗桿7的前端部連接。伊斗銷15將斗桿7 與連接構(gòu)件90連結(jié)。傾轉(zhuǎn)銷80將連接構(gòu)件90與伊斗8連結(jié)。伊斗8經(jīng)由連接構(gòu)件90能 夠旋轉(zhuǎn)地與斗桿7連接。
[0082] 伊斗8包括底板81、背板82、上板83、側(cè)板84和側(cè)板85。通過底板81、上板83、 側(cè)板84和側(cè)板85來規(guī)定伊斗8的開口部86。
[0083] 伊斗8具有設(shè)于上板83的上部的托架87。托架87設(shè)置在上板83的前后位置。 托架87與連接構(gòu)件90及傾轉(zhuǎn)銷80連結(jié)。
[0084] 連接構(gòu)件90具有：板構(gòu)件91 ;設(shè)于板構(gòu)件91的上表面的托架92 ;設(shè)于板構(gòu)件91 的下表面的托架93。托架92與斗桿7及后述的第二連桿銷95連結(jié)。托架93設(shè)置在托架 87的上部，并與傾轉(zhuǎn)銷80及托架87連結(jié)。
[00化]伊斗銷15將連接構(gòu)件90的托架92與斗桿7的前端部連結(jié)。傾轉(zhuǎn)銷80將連接構(gòu) 件90的托架93與伊斗8的托架87連結(jié)。由此，連接構(gòu)件90及伊斗8相對于斗桿7能夠 W伊斗軸J3為中屯、旋轉(zhuǎn)，伊斗8相對于連接構(gòu)件90能夠W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、旋轉(zhuǎn)。
[0086] 工作裝置2具有：經(jīng)由第一連桿銷94P能夠旋轉(zhuǎn)地與斗桿7連接的第一連桿構(gòu)件 94 ;經(jīng)由第二連桿銷95P能夠旋轉(zhuǎn)地與托架92連接的第二連桿構(gòu)件95。第一連桿構(gòu)件94 的基端部經(jīng)由第一連桿銷94P而與斗桿7連接。第二連桿構(gòu)件95的基端部經(jīng)由第二連桿 銷95P而與托架92連接。第一連桿構(gòu)件94的前端部與第二連桿構(gòu)件95的前端部經(jīng)由伊 斗油缸頂部銷96而連結(jié)。
[0087] 伊斗油缸12的前端部經(jīng)由伊斗油缸頂部銷96能夠旋轉(zhuǎn)地與第一連桿構(gòu)件94的 前端部及第二連桿構(gòu)件95的前端部連接。當(dāng)伊斗油缸12 W伸縮的方式工作時，連接構(gòu)件 90與伊斗8 -起W伊斗軸J3為中屯、旋轉(zhuǎn)。
[0088] 傾轉(zhuǎn)油缸30與設(shè)于連接構(gòu)件90的托架97及設(shè)于伊斗8的托架88分別連接。傾 轉(zhuǎn)油缸30的桿經(jīng)由銷而與托架97連接。傾轉(zhuǎn)油缸3