機(jī)床上下料機(jī)械手以及多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種可降低操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)提高上下料定位精度，使產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，并能減少安全隱患的機(jī)床上下料機(jī)械手以及多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)。所述機(jī)械手包括安裝柜、X方向滑軌、Y方向骨架、滑架、Z方向滑軌和控制系統(tǒng)。通過采用本實(shí)用新型所述的機(jī)械手可自動(dòng)的實(shí)現(xiàn)對(duì)零件的加上料和下料，這樣，無需人工進(jìn)行上下料操作，同時(shí)通過將多臺(tái)機(jī)床并列設(shè)置，可由一臺(tái)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)同時(shí)為多臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料操作，可大大的降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率；另外，本實(shí)用新型采用機(jī)械手進(jìn)行上下料后，其可提高上下料的位置精度，進(jìn)而提高產(chǎn)品加工品質(zhì)，并可降低安全隱患。
【專利說明】
機(jī)床上下料機(jī)械手以及多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種CNC機(jī)床用的機(jī)床上下料機(jī)械手以及多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前CNC機(jī)床在加工零件產(chǎn)品時(shí)，需要操作人員長(zhǎng)時(shí)間不定時(shí)的上料與下料，而且一個(gè)操作人員一般只能操作1-2臺(tái)CNC機(jī)床，不但人力成本較高，而且增加了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，并且存在較大的安全隱患。另外，從產(chǎn)品加工品質(zhì)上，由于人工上下料，因而其上下料的精度控制較差，造成產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，從而影響產(chǎn)品品質(zhì)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是:現(xiàn)有的CNC機(jī)床采用人工上下料，因而存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，人力成本高，上下料精度差從而影響產(chǎn)品加工品質(zhì)等問題;本實(shí)用新型提供一種可降低操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)提高上下料定位精度，使產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，并能減少安全隱患的機(jī)床上下料機(jī)械手以及采用該機(jī)械手組成的多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)和相應(yīng)的方法。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:機(jī)床上下料機(jī)械手，包括安裝柜，在安裝柜上設(shè)置有水平的X方向滑軌，在X方向滑軌上設(shè)置有水平的并且可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后沿著X方向滑軌滑動(dòng)的Y方向骨架，所述Y方向骨架與X方向滑軌垂直，并且Y方向骨架位于X方向滑軌的一側(cè);在Y方向骨架上設(shè)置有滑架，在滑架上安裝有豎向設(shè)置的Z方向滑軌，所述Z方向滑軌可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后在豎向上升降移動(dòng)，在Z方向滑軌的一端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)，并且通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可切換送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)的位置;還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)分別與驅(qū)動(dòng)Y方向骨架滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)Z方向滑軌滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)連接。
[0005]進(jìn)一步的是:所述Y方向骨架為Y方向滑軌，所述滑架可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后沿著Y方向滑軌滑動(dòng)設(shè)置在Y方向滑軌上;所述驅(qū)動(dòng)滑架滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)連接。
[0006]進(jìn)一步的是:所述控制系統(tǒng)設(shè)置在安裝柜內(nèi)，所述控制系統(tǒng)包括設(shè)置在安裝柜外部的控制器。
[0007]進(jìn)一步的是:所述控制器為觸摸屏顯示器。
[0008]本實(shí)用新型還提供一種多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)，其包括上述的機(jī)床上下料機(jī)械手，還包括多臺(tái)CNC機(jī)床，所述多臺(tái)CNC機(jī)床沿X方向滑軌間隔設(shè)置，每臺(tái)CNC機(jī)床均與控制系統(tǒng)連接，所述送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)可分別與每臺(tái)CNC機(jī)床上的卡盤相對(duì)應(yīng)。
[0009 ]進(jìn)一步的是，該多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)中所述CNC機(jī)床的數(shù)量為2臺(tái)以上。
[0010]另外，還提供一種多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料方法，其包括上述的多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)，并包括如下步驟:
[0011]當(dāng)其中一臺(tái)CNC機(jī)床完成加工產(chǎn)品后，控制系統(tǒng)接收到該CNC機(jī)床加工零件完成信號(hào)后控制機(jī)械手由待機(jī)狀態(tài)進(jìn)入工作狀態(tài)，并依次控制機(jī)械手進(jìn)行如下步驟:
[0012]A、控制機(jī)械手移動(dòng)，使機(jī)械手上的送毛坯件機(jī)構(gòu)移動(dòng)至取毛坯件位置;然后再控制送毛坯件機(jī)構(gòu)抓取待加工的毛坯件；
[0013]B、控制Z方向滑軌上升至上限位置；
[0014]C、控制Y方向骨架沿著X方向滑軌移動(dòng)至與上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床對(duì)應(yīng)的第一指定位置后停止；
[0015]D、控制Z方向滑軌下降，并直到取成品件機(jī)構(gòu)與上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床上的卡盤位于同一軸線上時(shí)停止；
[0016]E、控制Y方向骨架沿著X方向滑軌移動(dòng)至于上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床對(duì)應(yīng)的第二指定位置后停止;該第二指定位置比上述第一指定位置更靠近所述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床；
[0017]F、控制機(jī)械手上的取成品件機(jī)構(gòu)將上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床上已完成加工后的成品取下；
[0018]G、控制Y方向骨架沿著X方向滑軌移動(dòng)至上述第一指定位置后停止；
[0019]H、通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使取成品件機(jī)構(gòu)和送毛還件機(jī)構(gòu)位置切換；
[0020]1、控制Y方向骨架沿著X方向滑軌移動(dòng)至上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床附近的第二指定位置后停止；
[0021]J、控制送毛坯件機(jī)構(gòu)將其抓取的待加工的毛坯件送入上述卡盤中，并控制卡盤將毛還件夾緊；
[0022]K、控制機(jī)械手移動(dòng)，使機(jī)械手上的取成品件機(jī)構(gòu)移動(dòng)至回收成品件位置;然后再控制取成品件機(jī)構(gòu)松開對(duì)成品的夾持，使成品回收；
[0023]L、之后控制機(jī)械手復(fù)位，并有工作狀態(tài)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。
[0024]進(jìn)一步的是:在步驟D中，當(dāng)Y方向骨架為Y方向滑軌時(shí)，通過控制滑架沿著Y方向滑軌移動(dòng)使取成品件機(jī)構(gòu)與上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床上的卡盤位于同一軸線上。
[0025]進(jìn)一步的是:在步驟H中，通過控制Z方向滑軌升降移動(dòng)，以使送毛坯件機(jī)構(gòu)與上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床上的卡盤位于同一軸線上。
[0026]進(jìn)一步的是:在步驟L中，控制機(jī)械手復(fù)位，包括通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)位置切換。
[0027]本實(shí)用新型的有益效果是:通過采用機(jī)械手自動(dòng)的實(shí)現(xiàn)對(duì)零件的加上料和下料，這樣，無需人工進(jìn)行上下料操作，同時(shí)通過將多臺(tái)機(jī)床并列設(shè)置，可由一臺(tái)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)同時(shí)為多臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料操作，可大大的降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率;另外，本實(shí)用新型采用機(jī)械手進(jìn)行上下料后，其可提高上下料的位置精度，進(jìn)而提高產(chǎn)品加工品質(zhì)，并可降低安全隱患。另外，本實(shí)用新型所述的上下料系統(tǒng)和方法，其機(jī)械手在一個(gè)操作過程中通過控制Z方向滑軌發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由取成品件機(jī)構(gòu)取下加工完成的成品后，緊接著即可通過送毛坯件機(jī)構(gòu)將新的待加工的毛坯送入機(jī)床內(nèi)開始新的加工，因此進(jìn)一步提高了加工效率，簡(jiǎn)化了控制過程。
【附圖說明】
[0028]圖1為本實(shí)用新型的主視圖；
[0029]圖2為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0030]圖3為本實(shí)用新型的側(cè)視圖；
[0031 ]圖中標(biāo)記為:安裝柜1、X方向滑軌2、Y方向滑軌3、滑架4、Z方向滑軌5、控制器6。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0033]如圖1至圖3中所示，本實(shí)用新型所述的機(jī)床上下料機(jī)械手，包括安裝柜I，在安裝柜I上設(shè)置有水平的X方向滑軌2，在X方向滑軌2上設(shè)置有水平的并且可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后沿著X方向滑軌2滑動(dòng)的Y方向骨架，所述Y方向骨架與X方向滑軌2垂直，并且Y方向骨架位于X方向滑軌2的一側(cè);在Y方向骨架上設(shè)置有滑架4，在滑架4上安裝有豎向設(shè)置的Z方向滑軌5，所述Z方向滑軌5可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后在豎向上升降移動(dòng)，在Z方向滑軌5的一端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)，并且通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可切換送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)的位置;還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)分別與驅(qū)動(dòng)Y方向骨架滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)Z方向滑軌5滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)連接。
[0034]其中，取成品件機(jī)構(gòu)被構(gòu)造為可從CNC機(jī)床上取下已加工好的成品的機(jī)構(gòu)；而送毛坯件機(jī)構(gòu)則被構(gòu)造為可將待加工的毛坯件送入至上述取下成品后的CNC機(jī)床上進(jìn)行加工。至于取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)，可采用常規(guī)的設(shè)置，并且可通過與控制系統(tǒng)連接，由控制系統(tǒng)控制其進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0035]另外，上述控制系統(tǒng)通過分別與驅(qū)動(dòng)Y方向滑架滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)Z方向滑軌5旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)上述各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作控制;例如，通過控制系統(tǒng)發(fā)出控制信號(hào)，以控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)Z方向滑軌5旋轉(zhuǎn)。另外，更具體的，本實(shí)用新型中可將所述控制系統(tǒng)設(shè)置在安裝柜I內(nèi)，此時(shí)，安裝柜I應(yīng)當(dāng)具有可容納控制系統(tǒng)安裝的空間，當(dāng)然，控制系統(tǒng)本身可以采用PLC控制系統(tǒng)或者PC系統(tǒng)等。
[0036]另外，為了便于實(shí)時(shí)觀測(cè)控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)以及控制控制系統(tǒng)本身，本實(shí)用新型進(jìn)一步在所述控制系統(tǒng)設(shè)置有控制器，通過控制器6—方面可控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)，另外也可通過控制器對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)的操作。一般的，在上述將控制系統(tǒng)設(shè)置在安裝柜I內(nèi)時(shí)，可將控制器6設(shè)置在安裝柜I外部，具體如圖1所示。另外，控制器6可優(yōu)選為觸摸屏顯示器。
[0037]另外，上述Y方向滑架可設(shè)置為Y方向滑軌3，同時(shí)將所述滑架4可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后沿著Y方向滑軌3滑動(dòng)設(shè)置在Y方向滑軌3上;所述驅(qū)動(dòng)滑架4滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)連接。這樣，可實(shí)現(xiàn)滑架4在Y方向滑軌3上滑動(dòng)。當(dāng)然，通過將相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)連接，以由控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。
[0038]本實(shí)用新型所述的多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)，其包括上述本實(shí)用新型所述的機(jī)床上下料機(jī)械手，還包括多臺(tái)CNC機(jī)床，通過將多臺(tái)CNC機(jī)床沿X方向滑軌2間隔設(shè)置，同時(shí)將每臺(tái)CNC機(jī)床均與控制系統(tǒng)連接，這樣實(shí)現(xiàn)了每臺(tái)CNC機(jī)床與控制系統(tǒng)的信號(hào)連通;當(dāng)然，為了通過機(jī)械手實(shí)現(xiàn)對(duì)上述每臺(tái)CNC機(jī)床進(jìn)行上下料操作，因此要求機(jī)械手中的送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)可分別與每臺(tái)CNC機(jī)床上的卡盤相對(duì)應(yīng)，既通過機(jī)械手中的送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)可分別對(duì)每臺(tái)CNC機(jī)床上的卡盤進(jìn)行上下料操作。
[0039]一般的，根據(jù)實(shí)際情況，一臺(tái)機(jī)械手可同時(shí)處理多臺(tái)CNC機(jī)床的上下料操作，相應(yīng)的將多臺(tái)CNC機(jī)床間隔的安裝到沿X方向滑軌2的方向上，并位于機(jī)械手的可操作范圍內(nèi)即可。一般的，可設(shè)置CNC機(jī)床的數(shù)量為2臺(tái)以上，例如可優(yōu)選設(shè)置4-8臺(tái)CNC機(jī)床。
[0040]上述多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)具體進(jìn)行上下料的方法如下:由于機(jī)械手對(duì)每臺(tái)CNC機(jī)床進(jìn)行上下料的動(dòng)作過程一樣，因此，下面描述機(jī)械手對(duì)一臺(tái)CNC機(jī)床進(jìn)行上下料操作的過程:
[0041 ]當(dāng)其中一臺(tái)CNC機(jī)床完成加工產(chǎn)品后，控制系統(tǒng)接收到該CNC機(jī)床加工零件完成信號(hào)后控制機(jī)械手由待機(jī)狀態(tài)進(jìn)入工作狀態(tài)，并依次控制機(jī)械手進(jìn)行如下步驟:
[0042]A、控制機(jī)械手移動(dòng)，使機(jī)械手上的送毛坯件機(jī)構(gòu)移動(dòng)至取毛坯件位置;然后再控制送毛坯件機(jī)構(gòu)抓取待加工的毛坯件；
[0043]B、控制Z方向滑軌5上升至上限位置；
[0044]C、控制Y方向骨架沿著X方向滑軌2移動(dòng)至與上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床對(duì)應(yīng)的第一指定位置后停止；
[0045]D、控制Z方向滑軌5下降，并直到取成品件機(jī)構(gòu)與上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床上的卡盤位于同一軸線上時(shí)停止；
[0046]E、控制Y方向骨架沿著X方向滑軌2移動(dòng)至于上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床對(duì)應(yīng)的第二指定位置后停止;該第二指定位置比上述第一指定位置更靠近所述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床；
[0047]F、控制機(jī)械手上的取成品件機(jī)構(gòu)將上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床上已完成加工后的成品取下；
[0048]G、控制Y方向骨架沿著X方向滑軌2移動(dòng)至上述第一指定位置后停止；
[0049]H、通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使取成品件機(jī)構(gòu)和送毛還件機(jī)構(gòu)位置切換；
[0050]1、控制Y方向骨架沿著X方向滑軌2移動(dòng)至上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床附近的第二指定位置后停止；
[0051]J、控制送毛坯件機(jī)構(gòu)將其抓取的待加工的毛坯件送入上述卡盤中，并控制卡盤將毛還件夾緊；
[0052]K、控制機(jī)械手移動(dòng)，使機(jī)械手上的取成品件機(jī)構(gòu)移動(dòng)至回收成品件位置;然后再控制取成品件機(jī)構(gòu)松開對(duì)成品的夾持，使成品回收；
[0053]L、之后控制機(jī)械手復(fù)位，并有工作狀態(tài)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。
[0054]自然，當(dāng)機(jī)械手操作完一臺(tái)CNC機(jī)床的上下料后，其重新進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，待下一臺(tái)CNC機(jī)床向控制系統(tǒng)發(fā)出零件加工完成信號(hào)后，機(jī)械手在進(jìn)入下一個(gè)上下料操作過程中。這樣，本實(shí)用新型所述的多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料方法實(shí)際可對(duì)系統(tǒng)內(nèi)的多臺(tái)CNC機(jī)床實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料的操作。
[0055]—般的，在沿X方向滑軌附近設(shè)置有可夾取毛坯的取毛坯件位置，以為機(jī)械手上送毛坯件機(jī)構(gòu)在步驟A中移動(dòng)至該位置后能夾取毛坯件。同理，在沿X方向滑軌附近設(shè)置有可回收成品的回收成品件位置，使機(jī)械手上的取成品件機(jī)構(gòu)在步驟K中移動(dòng)至該位置后，可將從CNC機(jī)床上取下的成品件放下，以實(shí)現(xiàn)成品的回收操作。
[0056]上述第一指定位置和第二指定位置，實(shí)際為根據(jù)CNC機(jī)床實(shí)際安裝空間而設(shè)定的兩個(gè)位置，其中，第一指定位置，主要是用于對(duì)取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)的位置調(diào)整過程，其對(duì)該位置的空間具有一定要求，既需要滿足方便調(diào)整取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)的位置;而第二指定位置，則主要是用于將毛坯件安裝到CNC機(jī)床的卡盤中以將將加工好的零件從CNC機(jī)床的卡盤中取下來。因此，上述兩個(gè)位置，其需要根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定。
[0057]更具體的，在步驟D中，有時(shí)可能僅通過控制Z方向滑軌5下降，無法實(shí)現(xiàn)將取成品件機(jī)構(gòu)與上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床上的卡盤位于同一軸線上，此時(shí)，當(dāng)Y方向骨架為Y方向滑軌3時(shí)，可同時(shí)控制滑架4沿著Y方向滑軌3移動(dòng)來協(xié)同實(shí)現(xiàn)。
[0058]另外，在步驟H中，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以使取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)位置切換;這樣即可在由取成品機(jī)構(gòu)取走成品后，通過切換取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)的位置，使送毛坯機(jī)構(gòu)與取走成品后的卡盤對(duì)應(yīng)，以將毛坯送入卡盤中；當(dāng)然，一般要求切換取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)位置后，送毛坯件機(jī)構(gòu)與卡盤位于同一軸線上。至于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)，以及旋轉(zhuǎn)方式和角度，可根據(jù)實(shí)際情況而定，只要滿足旋轉(zhuǎn)后可切換取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)的位置即可。例如根據(jù)取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置的不同，可通過旋轉(zhuǎn)180°或者通過翻轉(zhuǎn)90°等方式后實(shí)現(xiàn)上述對(duì)取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)的位置切換。
[0059]考慮到有時(shí)可能僅通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還無法實(shí)現(xiàn)上述要求，因此可進(jìn)一步配合控制Z方向滑軌5升降移動(dòng)等方式，以使送毛坯件機(jī)構(gòu)與上述已完成產(chǎn)品加工的CNC機(jī)床上的卡盤位于同一軸線上。
[0060]另外，上述步驟L，是實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的復(fù)位操作，以使機(jī)械手為下一次上下料操作做準(zhǔn)備。一般的，在步驟L中控制機(jī)械手復(fù)位過程中，包括通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)位置切換。以達(dá)到復(fù)位的效果。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.機(jī)床上下料機(jī)械手，其特征在于:包括安裝柜(I)，在安裝柜(I)上設(shè)置有水平的X方向滑軌(2)，在X方向滑軌(2)上設(shè)置有水平的并且可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后沿著X方向滑軌(2)滑動(dòng)的Y方向骨架，所述Y方向骨架與X方向滑軌(2)垂直，并且Y方向骨架位于X方向滑軌(2)的一側(cè);在Y方向骨架上設(shè)置有滑架(4)，在滑架(4)上安裝有豎向設(shè)置的Z方向滑軌(5)，所述Z方向滑軌(5)可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后在豎向上升降移動(dòng)，在Z方向滑軌(5)的一端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)，并且通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可切換送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)的位置;還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)分別與驅(qū)動(dòng)Y方向骨架滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)Z方向滑軌(5)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、取成品件機(jī)構(gòu)和送毛坯件機(jī)構(gòu)連接。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)床上下料機(jī)械手，其特征在于:所述Y方向骨架為Y方向滑軌(3)，所述滑架(4)可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)后沿著Y方向滑軌(3)滑動(dòng)設(shè)置在Y方向滑軌(3)上；所述驅(qū)動(dòng)滑架(4)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)連接。3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)床上下料機(jī)械手，其特征在于:所述控制系統(tǒng)設(shè)置在安裝柜(I)內(nèi)，所述控制系統(tǒng)包括設(shè)置在安裝柜(I)外部的控制器(6)。4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)床上下料機(jī)械手，其特征在于:所述控制器(6)為觸摸屏顯示器。5.多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)，其特征在于:包括上述權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)床上下料機(jī)械手，還包括多臺(tái)CNC機(jī)床，所述多臺(tái)CNC機(jī)床沿X方向滑軌(2)間隔設(shè)置，每臺(tái)CNC機(jī)床均與控制系統(tǒng)連接，所述送毛坯件機(jī)構(gòu)和取成品件機(jī)構(gòu)可分別與每臺(tái)CNC機(jī)床上的卡盤相對(duì)應(yīng)。6.如權(quán)利要求5所述的多臺(tái)機(jī)床聯(lián)機(jī)上下料系統(tǒng)，其特征在于:所述CNC機(jī)床的數(shù)量為2臺(tái)以上。
【文檔編號(hào)】B23Q7/04GK205673937SQ201620582250
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月16日 公開號(hào)201620582250.5, CN 201620582250, CN 205673937 U, CN 205673937U, CN-U-205673937, CN201620582250, CN201620582250.5, CN205673937 U, CN205673937U
【發(fā)明人】張政權(quán)
【申請(qǐng)人】蘇州紅松江精密機(jī)械設(shè)備有限公司