車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在日本特開(kāi)平9 - 254764號(hào)公報(bào)中，記載有在分別獨(dú)立地調(diào)節(jié)在左右相對(duì)的車(chē)輪的制動(dòng)液壓的防抱死控制(也稱(chēng)為ABS控制)中，以防止左右兩輪同時(shí)陷入較深的鎖止?fàn)顟B(tài)為目的，“分別對(duì)在左右相對(duì)的車(chē)輪設(shè)定ABS控制閾值，并在僅對(duì)左右車(chē)輪中的一方開(kāi)始了 ABS控制時(shí)，對(duì)另一方的車(chē)輪減小成為目標(biāo)的車(chē)輪的滑移率。”。作為該效果，記載有“在對(duì)一方的車(chē)輪開(kāi)始了制動(dòng)液壓的控制時(shí)，在另一方的車(chē)輪中在預(yù)先作為控制開(kāi)始條件設(shè)定的鎖止趨勢(shì)被判定之前開(kāi)始制動(dòng)液壓的控制。即使隨著ABS控制的開(kāi)始，一方的車(chē)輪陷入相對(duì)較深的鎖止?fàn)顟B(tài)，也不會(huì)兩輪同時(shí)陷入較深的鎖止?fàn)顟B(tài)，而確保車(chē)輛的行駛穩(wěn)定性?！钡囊馑肌?br>[0003]另外，在日本特開(kāi)2002 - 225690號(hào)公報(bào)中，記載有在根據(jù)制動(dòng)踏板的踩下?tīng)顟B(tài)，使朝向用于產(chǎn)生制動(dòng)力的致動(dòng)器(電動(dòng)機(jī))的通電量變化，來(lái)電氣地進(jìn)行制動(dòng)器動(dòng)作的車(chē)輛用制動(dòng)器裝置中，“計(jì)算與對(duì)制動(dòng)踏板的踩下?tīng)顟B(tài)相應(yīng)的指示電流，在指示電流上升時(shí)對(duì)指示電流加上正符號(hào)的補(bǔ)償電流，在從指示電流下降時(shí)開(kāi)始到移至穩(wěn)定狀態(tài)為止的期間加上負(fù)符號(hào)的補(bǔ)償電流，基于加上補(bǔ)償電流后的指示電流，來(lái)驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)用致動(dòng)器?！?。作為該效果，記載有“能夠消除由制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)用致動(dòng)器的慣性扭矩、衰減損失、摩擦損失引起的制動(dòng)扭矩的時(shí)間延遲，也能夠減少由它們引起的過(guò)沖?！钡囊馑肌?br>[0004]在如日本特開(kāi)平9 - 254764號(hào)公報(bào)所記載的ABS控制中，通過(guò)抑制過(guò)大的車(chē)輪滑移，確保車(chē)輪的橫向力而能夠維持車(chē)輛穩(wěn)定性。這里，在使用了制動(dòng)流體(制動(dòng)液)的液壓式的制動(dòng)裝置中，流體的慣性小到能夠忽略的程度。因此，若進(jìn)行減壓指示(制動(dòng)扭矩的減少指示)則能夠使制動(dòng)扭矩立即減少。與此相對(duì)，在利用如日本特開(kāi)2002 - 225690號(hào)公報(bào)所記載的電動(dòng)機(jī)來(lái)控制制動(dòng)扭矩的電氣/機(jī)械式的制動(dòng)裝置(所謂的電動(dòng)制動(dòng)器。稱(chēng)為EMB (Electro-Mechanical Brake))中，由于電動(dòng)機(jī)的慣性、以及速度的限制(最大轉(zhuǎn)速)等，很難針對(duì)制動(dòng)扭矩的減少指示使制動(dòng)扭矩立即減少。
[0005]以下，關(guān)于該點(diǎn)，參照?qǐng)D12進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在圖12的上圖中，示有由駕駛員進(jìn)行的制動(dòng)操作部件(制動(dòng)踏板)的操作量Bpa、以及摩擦部件(制動(dòng)塊)的推動(dòng)力的目標(biāo)值Fbu和實(shí)際值Fba的時(shí)間序列變化的一個(gè)例子。在圖12的下圖中，不有該例中的朝向電動(dòng)機(jī)的通電量的目標(biāo)值Imt。
[0006]在該例中，在時(shí)刻t0，由駕駛員開(kāi)始制動(dòng)操作部件的緊急操作。此時(shí)，為了補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)的慣性等的影響，在整個(gè)時(shí)刻tl?t2期間，執(zhí)行將通電量的目標(biāo)值Imt運(yùn)算為“對(duì)與踩下相應(yīng)的值加上正符號(hào)的補(bǔ)償電流后的值”的慣性補(bǔ)償控制。通過(guò)該慣性補(bǔ)償控制，追隨推動(dòng)力的目標(biāo)值Fbu，實(shí)際值Fba迅速增加。而且，在時(shí)刻t3，車(chē)輪滑移增加，開(kāi)始滑移抑制控制(防抱死控制)。即，在時(shí)刻t3以后，為了抑制過(guò)大的車(chē)輪滑移，使推動(dòng)力目標(biāo)值Fbu立即急劇減少。然而，在時(shí)刻t3之前電動(dòng)機(jī)由于急劇增加推動(dòng)力所以以高速運(yùn)動(dòng)(旋轉(zhuǎn))。因此，在時(shí)刻t3以后，由于電動(dòng)機(jī)的慣性的影響，實(shí)際的推動(dòng)力Fba不能夠立即急劇減少，從時(shí)刻t3開(kāi)始延遲地減少。并且，F(xiàn)ba的減少梯度(時(shí)間的變化)受電動(dòng)機(jī)的最大速度的限制。其結(jié)果，可能產(chǎn)生車(chē)輪滑移增大的問(wèn)題。
[0007]特別是，若后輪的滑移過(guò)大，則由于不能夠確保后輪的橫向力，而車(chē)輛穩(wěn)定性降低。因此，對(duì)于對(duì)后輪設(shè)置有利用了電動(dòng)機(jī)的上述電氣/機(jī)械式的制動(dòng)裝置的車(chē)輛，特別希望能夠抑制后輪的滑移過(guò)大的裝置的實(shí)現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明是為了應(yīng)對(duì)上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供對(duì)車(chē)輛的后輪通過(guò)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生制動(dòng)扭矩的車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置，且能夠在針對(duì)后輪的防抱死控制等滑移抑制控制的執(zhí)行開(kāi)始時(shí)，抑制由于電動(dòng)機(jī)的慣性(慣性力矩、慣性質(zhì)量)等的影響而后輪的滑移過(guò)大的情況。
[0009]本發(fā)明的車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置具備:電動(dòng)制動(dòng)機(jī)構(gòu)(BRK)，其對(duì)車(chē)輛的后輪(WH[r*])經(jīng)由電動(dòng)機(jī)(MTR)產(chǎn)生制動(dòng)扭矩；車(chē)輪速度獲取機(jī)構(gòu)(VWA)，其獲取上述車(chē)輛的4個(gè)車(chē)輪(WH[**])的速度(Vwa[**]);滑移狀態(tài)量運(yùn)算機(jī)構(gòu)(SLP)，其基于上述4個(gè)車(chē)輪的速度(Vwa[**])，運(yùn)算表示上述車(chē)輛的4個(gè)車(chē)輪的滑移程度的滑移狀態(tài)量(Slp[**]);以及控制機(jī)構(gòu)(CTL)，其為了執(zhí)行抑制上述后輪的滑移的后輪的滑移抑制控制，基于上述后輪的滑移狀態(tài)量(SlpQr*])運(yùn)算上述電動(dòng)機(jī)(MTR)的目標(biāo)通電量(Imt)，并基于上述目標(biāo)通電量(Imt)針對(duì)上述后輪控制上述電動(dòng)機(jī)(MTR)(減少后輪的制動(dòng)扭矩(推動(dòng)力))。
[0010]本發(fā)明的特征在于，上述控制機(jī)構(gòu)(CTL)構(gòu)成為為了執(zhí)行使上述電動(dòng)機(jī)(MTR)的(增加后輪的制動(dòng)扭矩的方向的)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)緊急停止(緊急減速)的緊急停止控制，基于上述前輪的滑移狀態(tài)量(Slp[f*])來(lái)調(diào)整上述目標(biāo)通電量(Imt)，并基于上述調(diào)整后的目標(biāo)通電量(Imt)對(duì)上述后輪控制上述電動(dòng)機(jī)(MTR)。
[0011]在這里，能夠以不執(zhí)行上述后輪的滑移抑制控制為條件開(kāi)始上述緊急停止控制。另外，在本發(fā)明中，假定“在上述車(chē)輛的制動(dòng)時(shí)，以在上述前輪產(chǎn)生的制動(dòng)力與作用于上述前輪的垂直負(fù)載的比例比在上述后輪產(chǎn)生的制動(dòng)力與作用于上述后輪的垂直負(fù)載的比例大的方式，調(diào)整賦予上述后輪的制動(dòng)扭矩的結(jié)構(gòu)”。此外，上述控制機(jī)構(gòu)(CTL)通常能夠構(gòu)成為對(duì)于上述后輪將上述電動(dòng)機(jī)(MTR)的目標(biāo)通電量(Imt)調(diào)整為與上述車(chē)輛的駕駛員的制動(dòng)操作部件(BP)的操作量(Bpa)相應(yīng)的值的結(jié)構(gòu)。
[0012]一般地，在車(chē)輛的制動(dòng)時(shí)(即，減速中)，以前輪的制動(dòng)負(fù)荷(在車(chē)輪中制動(dòng)力與垂直負(fù)載的比例，即，車(chē)輪所產(chǎn)生的制動(dòng)力除以作用于車(chē)輪的垂直負(fù)載所得的值)比后輪的制動(dòng)負(fù)荷大的方式，基于各參數(shù)等設(shè)定4個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)扭矩。在該情況下，前輪的滑移程度(滑行的程度)比后輪的滑移程度大。因此，在由駕駛員進(jìn)行制動(dòng)操作部件的緊急操作的情況下，與后輪的滑移程度相比前輪的滑移程度先增大。根據(jù)上述本發(fā)明的特征，基于前輪的滑移狀態(tài)量，開(kāi)始/執(zhí)行后輪的制動(dòng)扭矩調(diào)整用的電動(dòng)機(jī)的緊急停止控制。因此，與基于后輪的滑移狀態(tài)量開(kāi)始/執(zhí)行緊急停止控制的情況相比，能夠使在使(由于駕駛員的制動(dòng)操作部件的緊急操作)后輪的制動(dòng)扭矩(推動(dòng)力)急劇增加的方向以高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在更早期減速/停止。其結(jié)果，即使在其之后開(kāi)始后輪的滑移抑制控制的情況下，也能夠使電動(dòng)機(jī)立即向相反方向旋轉(zhuǎn)并使后輪的制動(dòng)扭矩(推動(dòng)力)立即急劇減少。其結(jié)果，能夠可靠地抑制后輪的滑移過(guò)大。
[0013]在上述本發(fā)明的制動(dòng)控制裝置中，能夠構(gòu)成為具備液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)(HU、BRH)，該液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)(HU、BRH)對(duì)上述前輪(WH[f*])經(jīng)由制動(dòng)液壓產(chǎn)生制動(dòng)扭矩，并且，為了執(zhí)行抑制上述前輪的滑移的前輪的滑移抑制控制而基于上述前輪的滑移狀態(tài)量(Slp[f*])來(lái)減少上述前輪的制動(dòng)液壓。
[0014]在該情況下，上述控制機(jī)構(gòu)(CTL)優(yōu)選構(gòu)成為在由上述前輪的滑移狀態(tài)量(SlpM)表示的前輪的滑移程度超過(guò)第一程度(vsql、dvql)時(shí)開(kāi)始上述緊急停止控制，在由上述前輪的滑移狀態(tài)量(Slp[f*])表示的前輪的滑移程度超過(guò)了比上述第一程度(vsql、dvql)大的第二程度(vsbl、dvbl)時(shí)開(kāi)始上述前輪的滑移抑制控制。
[0015]由此，在由駕駛員進(jìn)行制動(dòng)操作部件的緊急操作的情況下，能夠在開(kāi)始前輪的滑移抑制控制之前的階段，即，前輪的滑移程度稍微增加的階段開(kāi)始緊急停止控制。如上述那樣，在該階段后輪的滑移程度尚未增大。因此，能夠使在使后輪的制動(dòng)扭矩(推動(dòng)力)急劇增加的方向以高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可靠地在早期減速/停止。其結(jié)果，即使在其之后開(kāi)始后輪的滑移抑制控制的情況下，也能夠使電動(dòng)機(jī)立即向相反方向旋轉(zhuǎn)，能夠進(jìn)一步可靠地抑制后輪的滑移過(guò)大。此外，作為由駕駛員進(jìn)行制動(dòng)操作部件的緊急操作的情況下的典型的模式，能夠假定“首先，開(kāi)始后輪的電動(dòng)機(jī)的緊急停止控制，接下來(lái)，開(kāi)始前輪的滑移抑制控制，接下來(lái)，開(kāi)始后輪的滑移抑制控制的模式”。
[0016]作為上述緊急停止控制，能夠執(zhí)行“在判定出上述緊急停止控制的開(kāi)始的時(shí)刻，將上述電動(dòng)機(jī)(MTR)的目標(biāo)通電量(Imt)，階躍性地變更為與上述電動(dòng)機(jī)的減速方向(減少后輪的制動(dòng)扭矩的方向)對(duì)應(yīng)的預(yù)先設(shè)定的通電極限值(imm)的控制”。由此，對(duì)電動(dòng)機(jī)作用較大的減速方向的轉(zhuǎn)矩，使電動(dòng)機(jī)緊急減速/緊急停止。在該情況下，能夠基于能夠?qū)ι鲜鲭妱?dòng)機(jī)(MTR)、以及上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路(DRV)中至少一個(gè)通電的電流的最大值來(lái)決定上述通電極限值(imm)。
[0017]或者，作為上述緊急停止控制，能夠執(zhí)行“在判定出上述緊急停止控制的開(kāi)始的時(shí)亥IJ，將上述目標(biāo)通電量(Imt)設(shè)定為零，并且使上述電動(dòng)機(jī)(MTR)的端子間(Ts - Tb間、Tu — Tv — Tw間)短路的控制”。由此，所謂的動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(Dynamic Brake，也稱(chēng)為發(fā)電制動(dòng)器)發(fā)揮作用，使電動(dòng)機(jī)緊急減速/緊急停止。
[0018]在上述本發(fā)明的制動(dòng)控制裝置中，能夠構(gòu)成為在具備獲取上述電動(dòng)機(jī)(MTR)的速度(dMk)的電機(jī)速度獲取機(jī)構(gòu)(DMK)的情況下，以上述電動(dòng)機(jī)的速度(dMk)是第一規(guī)定速度(dmkl)以上為條件，開(kāi)始上述緊急停止控制。在該情況下，能夠構(gòu)成為基于上述電動(dòng)機(jī)的速度(dMk)小于比上述第一規(guī)定速度(dmkl)小的第二規(guī)定速度(dmk2)，結(jié)束上述緊急停止控制。這些結(jié)構(gòu)以電動(dòng)機(jī)的速度(轉(zhuǎn)速)越大電動(dòng)機(jī)的慣性的影響越大為基礎(chǔ)。電動(dòng)機(jī)的速度dMk能夠通過(guò)對(duì)由位置獲取機(jī)構(gòu)MKA獲取的電動(dòng)機(jī)的位置(轉(zhuǎn)子位置)Mka進(jìn)行時(shí)間微分而獲取。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是搭載有本發(fā)明的實(shí)施方式的制動(dòng)控制裝置的車(chē)輛的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖2是用于對(duì)圖1所示的后輪的制動(dòng)機(jī)構(gòu)(制動(dòng)致動(dòng)器)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0021]圖3是表示圖2所示的電動(dòng)機(jī)(有刷電機(jī))的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子的驅(qū)動(dòng)電路圖。
[0022]圖4是表示圖2所示的電動(dòng)機(jī)(無(wú)刷電機(jī))的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一個(gè)例子的驅(qū)動(dòng)電路圖。
[0023]圖5是圖1所示的控制機(jī)構(gòu)的功能框圖。
[0024]圖6是用于對(duì)圖5所示的慣性補(bǔ)償控制模塊的第一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明的功能框圖。
[0025]圖7是用于對(duì)圖5所示的慣性補(bǔ)償控制模塊的第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明的功能框圖。
[0026]圖8是用于對(duì)圖5所示的(后輪的)滑移抑制控制模塊以及緊急停止控制模塊的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明的功能框圖。
[0027]圖9是用于對(duì)前輪的滑移抑制控制模塊的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明的功能框圖。
[0028]圖10是用于對(duì)緊急停止控制的作用/效果進(jìn)行說(shuō)明的第一時(shí)間圖。
[0029]圖11是用于對(duì)緊急停止控制的作用/效果進(jìn)行說(shuō)明的第二時(shí)間圖。
[0030]圖12是用于對(duì)以往的制動(dòng)控制裝置的問(wèn)題點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明的時(shí)間圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。此外，在各種符號(hào)等的末尾標(biāo)注的角標(biāo)[**]表示各種符號(hào)等與4個(gè)輪中的哪一個(gè)相關(guān)，[fl]表示左前輪，[fr]表示右前輪，[rl]表示左后輪，[rr]表示右后輪。角標(biāo)[f*]表示與前輪中的哪一個(gè)相關(guān)，角標(biāo)[r*]表不與后輪中的哪一個(gè)相關(guān)。另外，在是與4個(gè)輪相關(guān)的各種符號(hào)，且角標(biāo)是[**]的情況下(也包含省略[**]，沒(méi)有角標(biāo)的情況)表示4個(gè)輪的統(tǒng)稱(chēng)。在是與前輪相關(guān)的各種符號(hào)，且角標(biāo)是[f*]的情況下(也包含省略[f*]，沒(méi)有角標(biāo)的情況)表示前輪的統(tǒng)稱(chēng)。另外，在是與后輪相關(guān)的各種符號(hào)，且角標(biāo)是[r*]的情況下(也包含省略[r*]，沒(méi)有角標(biāo)的情況)表示后輪的統(tǒng)稱(chēng)。例如，VWA[**]、以及VWA表示4個(gè)輪的車(chē)輪速度獲取機(jī)構(gòu)的統(tǒng)稱(chēng)，BRH[f*]、以及BRH表示前輪的液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)的統(tǒng)稱(chēng)，BRK[r*]、以及BRK表示后輪的電動(dòng)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的統(tǒng)稱(chēng)。
[0032]<搭載有本發(fā)明的車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置的實(shí)施方式的車(chē)輛整體的結(jié)構(gòu)>
[0033]如圖1所示，該車(chē)輛搭載有:主缸MC (后述的液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)BRH的一部分)，其根據(jù)駕駛員為了使車(chē)輛減速而操作的制動(dòng)操作部件(例如，制動(dòng)踏板)BP、BP的操作產(chǎn)生制動(dòng)液壓；前輪用的液壓制動(dòng)機(jī)構(gòu)(前輪用的液壓制動(dòng)致動(dòng)器)BRH,其根據(jù)主缸MC的產(chǎn)生液壓(主缸壓)，通過(guò)車(chē)輛前方的車(chē)輪(前輪)WH[f*]的制動(dòng)液壓對(duì)制動(dòng)扭矩進(jìn)行調(diào)整，使前輪產(chǎn)生制動(dòng)力