一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛agv車架的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，該AGV車架包括車架主體、電源管理系統(tǒng)、控制計(jì)算機(jī)、電池組，AGV車架還包括設(shè)置在車架主體底部的多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和一個(gè)用于控制驅(qū)動(dòng)單元上升和下降的液壓站，多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元平行均勻排布在所述車架主體底部的兩側(cè)，液壓站設(shè)置在車架主體底部的中部。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明多個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元可以很好的適應(yīng)路面的起伏波動(dòng)，保證每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均能夠?qū)崟r(shí)接觸路面且保證足夠的對(duì)地壓力，進(jìn)而使驅(qū)動(dòng)輪不會(huì)發(fā)生丟轉(zhuǎn)現(xiàn)象，使多驅(qū)動(dòng)重載的車架結(jié)構(gòu)能夠承載幾十至幾百噸的負(fù)載，且車身高度可以設(shè)計(jì)到1000mm以下，可以滿足絕大部分重載貨物搬運(yùn)的需求。
【專利說(shuō)明】
一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及AGV車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架。【背景技術(shù)】
[0002]AGV車，通常也稱為AGV小車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無(wú)人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。隨著AGV行業(yè)的蓬勃發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)四驅(qū)或多驅(qū)全向式AGV需求愈加旺盛。企業(yè)針對(duì)客戶的需求及國(guó)外的相關(guān)應(yīng)用開發(fā)了多驅(qū)全向式AGV車體結(jié)構(gòu)，完美的實(shí)現(xiàn)了客戶對(duì)成本及功能的綜合需求。
[0003]但是，目前國(guó)內(nèi)尚無(wú)成功大范圍應(yīng)用的案例，有部分企業(yè)開發(fā)的類似結(jié)構(gòu)基本采用多臺(tái)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，無(wú)法滿足在地面起伏較大的工況下穩(wěn)定運(yùn)行的需要，且無(wú)法對(duì)車體結(jié)構(gòu)進(jìn)行小型化設(shè)計(jì)，以及載重量無(wú)法持續(xù)放大等先天缺陷。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種滿足在地面起伏較大的工況的多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架。
[0005]本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架， 該AGV車架包括車架主體、電源管理系統(tǒng)、控制計(jì)算機(jī)、電池組，所述的AGV車架還包括設(shè)置在車架主體底部的多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和一個(gè)用于控制驅(qū)動(dòng)單元上升和下降的液壓站，所述的多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元平行均勻排布在所述車架主體底部的兩側(cè)，所述液壓站設(shè)置在車架主體底部的中部。
[0006]所述的驅(qū)動(dòng)單元包括中部的懸掛液壓缸、設(shè)置在懸掛液壓缸兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪、用于帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)，所述懸掛液壓缸的頂部通過(guò)回轉(zhuǎn)軸承與所述車架主體底部連接，所述懸掛液壓缸還與液壓站連接，所述驅(qū)動(dòng)輪與伺服電機(jī)之間還設(shè)有減速機(jī)，所述伺服電機(jī)與電池組連接。
[0007]所述的懸掛液壓缸包括方形缸體及插設(shè)在缸體中央的液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)，所述液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)的頂部通過(guò)回轉(zhuǎn)軸承與所述車架主體底部連接，所述缸體的兩側(cè)與驅(qū)動(dòng)輪連接。
[0008]所述的液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)為壓力傳感器。
[0009]所述的驅(qū)動(dòng)單元的個(gè)數(shù)為8。
[0010]所述的液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)與所述車架主體垂直設(shè)置。
[0011]所述的控制計(jì)算機(jī)與所述回轉(zhuǎn)軸承連接，通過(guò)控制計(jì)算機(jī)控制每個(gè)回轉(zhuǎn)軸承，可以使得每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元都能獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)AGV車架的全方位運(yùn)動(dòng)。
[0012]所述的電池管理系統(tǒng)與所述電池組連接。
[0013]多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，總的來(lái)說(shuō)，是通過(guò)多組獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元來(lái)共同支撐一個(gè)車架，多個(gè)懸掛液壓缸連接到一個(gè)總的液壓站，該液壓站保證AGV運(yùn)行中每個(gè)懸掛液壓缸的浮動(dòng)高度可以根據(jù)地形起伏進(jìn)行調(diào)整，以保持整個(gè)車架的平衡，同時(shí)還保證了每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪保持足夠的對(duì)地壓力和很好的過(guò)坎能力。
[0014]該AGV可以實(shí)現(xiàn)平面上的任意方向運(yùn)動(dòng)，甚至是飄移功能，但是為了運(yùn)行中不發(fā)生由于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向而導(dǎo)致的車輛姿態(tài)的變動(dòng)，控制計(jì)算機(jī)將使對(duì)稱分布的其中一半驅(qū)動(dòng)單元先行進(jìn)行方向的調(diào)整，而同時(shí)剩余部分的驅(qū)動(dòng)總成則保持原來(lái)姿態(tài)，作為轉(zhuǎn)向中穩(wěn)定車輛的剎車用途，等到前一部分驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)完成后，則將其保持剎車狀態(tài)，后一部分進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)兩部分均完成方向調(diào)整后，車輛即可沿垂直方向飄移運(yùn)行。
[0015]當(dāng)某一驅(qū)動(dòng)單元行進(jìn)到起伏路面時(shí)，由于車身或貨物重量的作用導(dǎo)致懸掛液壓缸收縮，同時(shí)由于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪所處位置的高度不同，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)向一側(cè)偏轉(zhuǎn)來(lái)適應(yīng)路面的坡度，以上兩個(gè)位置的變動(dòng)均通過(guò)液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)反饋到控制計(jì)算機(jī)，由控制計(jì)算機(jī)測(cè)算所有驅(qū)動(dòng)單元的懸掛液壓壓強(qiáng)及位移的變化反饋，據(jù)此反饋再來(lái)控制液壓站對(duì)相關(guān)的液壓懸掛進(jìn)行位置調(diào)整，以期達(dá)到一個(gè)新的平衡，在AGV運(yùn)行中，所有驅(qū)動(dòng)單元均進(jìn)行快速的調(diào)整來(lái)適應(yīng)路面的變化，最終達(dá)成了雖然在起伏路面上運(yùn)行，但是仍然可以使貨物保持相對(duì)平穩(wěn)的平面搬運(yùn)過(guò)程。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在:多個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元可以很好的適應(yīng)路面的起伏波動(dòng)，保證每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均能夠?qū)崟r(shí)接觸路面且保證足夠的對(duì)地壓力，進(jìn)而使驅(qū)動(dòng)輪不會(huì)發(fā)生丟轉(zhuǎn)現(xiàn)象，使多驅(qū)動(dòng)重載的車架結(jié)構(gòu)能夠承載幾十至幾百噸的負(fù)載，且車身高度可以設(shè)計(jì)到1000mm以下，可以滿足絕大部分重載貨物搬運(yùn)的需求。【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1中驅(qū)動(dòng)單元的立體示意圖；
[0019]圖3為圖2的俯視圖。
[0020]其中，1為電源管理系統(tǒng)，2為控制計(jì)算機(jī)，3為車架主體，4為驅(qū)動(dòng)單元，5為液壓站， 6為電池組，7為伺服電機(jī)，8為驅(qū)動(dòng)輪，9為減速機(jī)，10為液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)，11為回轉(zhuǎn)軸承， 12為缸體?！揪唧w實(shí)施方式】[〇〇21]下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。[〇〇22]實(shí)施例
[0023] —種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，其結(jié)構(gòu)如圖1所示，該AGV車架包括車架主體3、 電源管理系統(tǒng)1、控制計(jì)算機(jī)2、電池組6,還包括設(shè)置在車架主體3底部的8個(gè)驅(qū)動(dòng)單元4和一個(gè)用于控制驅(qū)動(dòng)單元4上升和下降的液壓站6,8個(gè)驅(qū)動(dòng)單元4平行均勻排布在車架主體3底部的兩側(cè)，液壓站5設(shè)置在車架主體3底部的中部?？刂朴?jì)算機(jī)2與驅(qū)動(dòng)單元4級(jí)液壓站5,可以使得每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元4都能獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)AGV車架的全方位運(yùn)動(dòng)，而且能控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元4的浮動(dòng)高度可以根據(jù)地形起伏進(jìn)行調(diào)整，以保持整個(gè)車架的平衡；電池管理系統(tǒng)1與電池組6連接，用于給驅(qū)動(dòng)單元4提供能量。
[0024]其中，驅(qū)動(dòng)單元4的結(jié)構(gòu)如圖2和圖3所示。驅(qū)動(dòng)單元4包括中部的懸掛液壓缸、設(shè)置在懸掛液壓缸兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪8、用于帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪8轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)7,懸掛液壓缸包括方形缸體12及插設(shè)在缸體12中央的液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)10,液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)10的頂部通過(guò)回轉(zhuǎn)軸承11與所述車架主體3底部連接，缸體12的兩側(cè)與驅(qū)動(dòng)輪8連接。液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)10與控制計(jì)算機(jī)2連接，用于將路面的起伏信號(hào)回傳。驅(qū)動(dòng)輪8與伺服電機(jī)7之間還設(shè)有減速機(jī)9,伺服電機(jī)7與電池組6連接。
[0025]多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，總的來(lái)說(shuō)，是通過(guò)多組獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元4來(lái)共同支撐一個(gè)車架主體3,多個(gè)懸掛液壓缸連接到一個(gè)總的液壓站5,該液壓站5保證AGV運(yùn)行中每個(gè)懸掛液壓缸的浮動(dòng)高度可以根據(jù)地形起伏進(jìn)行調(diào)整，以保持整個(gè)車架的平衡，同時(shí)還保證了每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元4上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪8保持足夠的對(duì)地壓力和很好的過(guò)坎能力。
[0026]該AGV可以實(shí)現(xiàn)平面上的任意方向運(yùn)動(dòng)，甚至是飄移功能，但是為了運(yùn)行中不發(fā)生由于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向而導(dǎo)致的車輛姿態(tài)的變動(dòng)，控制計(jì)算機(jī)2將使對(duì)稱分布的其中一半驅(qū)動(dòng)單元先4行進(jìn)行方向的調(diào)整，而同時(shí)剩余部分的驅(qū)動(dòng)單元4則保持原來(lái)姿態(tài)，作為轉(zhuǎn)向中穩(wěn)定車輛的剎車用途，等到前一部分驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)完成后，則將其保持剎車狀態(tài)，后一部分進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)兩部分均完成方向調(diào)整后，車輛即可沿垂直方向飄移運(yùn)行。
[0027]當(dāng)某一驅(qū)動(dòng)單元4行進(jìn)到起伏路面時(shí)，由于車身或貨物重量的作用導(dǎo)致懸掛液壓缸收縮，同時(shí)由于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪8所處位置的高度不同，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)向一側(cè)偏轉(zhuǎn)來(lái)適應(yīng)路面的坡度，以上兩個(gè)位置的變動(dòng)均通過(guò)液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)10反饋到控制計(jì)算機(jī)2，由控制計(jì)算機(jī)2測(cè)算所有驅(qū)動(dòng)單元4的懸掛液壓壓強(qiáng)及位移的變化反饋，據(jù)此反饋再來(lái)控制液壓站5對(duì)相關(guān)的液壓懸掛進(jìn)行位置調(diào)整，以期達(dá)到一個(gè)新的平衡，在AGV運(yùn)行中，所有驅(qū)動(dòng)單元4均進(jìn)行快速的調(diào)整來(lái)適應(yīng)路面的變化，最終達(dá)成了雖然在起伏路面上運(yùn)行，但是仍然可以使貨物保持相對(duì)平穩(wěn)的平面搬運(yùn)過(guò)程。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，該AGV車架包括車架主體(3)、電源管理系統(tǒng)(1)、 控制計(jì)算機(jī)(2 )、電池組(6 )，其特征在于，所述的AGV車架還包括設(shè)置在車架主體(3)底部的 多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元(4)和一個(gè)用于控制驅(qū)動(dòng)單元上升和下降的液壓站(5)，所述的多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元 (4)平行均勻排布在所述車架主體(3)底部的兩側(cè)，所述液壓站(5)設(shè)置在車架主體(3)底部 的中部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng) 單元(4)包括中部的懸掛液壓缸、設(shè)置在懸掛液壓缸兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪(8)、用于帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(8) 轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)(7)，所述懸掛液壓缸的頂部通過(guò)回轉(zhuǎn)軸承(11)與所述車架主體(3)底部連 接，所述懸掛液壓缸還與液壓站(5)連接，所述驅(qū)動(dòng)輪(8)與伺服電機(jī)(7)之間還設(shè)有減速機(jī) (9)，所述伺服電機(jī)(7)與電池組(6)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的懸掛 液壓缸包括缸體(12)及插設(shè)在缸體(12)中央的液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)(10)，所述液壓反饋?zhàn)赃m 機(jī)構(gòu)(10)的頂部通過(guò)回轉(zhuǎn)軸承(11)與所述車架主體(3)底部連接，所述缸體(12)的兩側(cè)與 驅(qū)動(dòng)輪(8)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的液壓 反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)(1 〇)與所述車架主體(3)垂直設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的液 壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)(1 〇)為壓力傳感器。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的控制 計(jì)算機(jī)(2)分別與所述回轉(zhuǎn)軸承(11)、液壓站(5)和液壓反饋?zhàn)赃m機(jī)構(gòu)(10)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的驅(qū) 動(dòng)單元的個(gè)數(shù)為8。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多驅(qū)動(dòng)液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的電池 管理系統(tǒng)(1)與所述電池組(6)連接。
【文檔編號(hào)】B60G17/00GK105966222SQ201610503688
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】金學(xué)國(guó), 楊耀, 李高軍, 王智
【申請(qǐng)人】易拓威（上海）機(jī)器人科技有限公司