一種工業(yè)廢棄物出庫實時嵌入式搬運裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種工業(yè)廢棄物出庫實時嵌入式搬運裝置，屬于嵌入式安全控制領域。
【背景技術】
[0002]隨著工業(yè)生產的發(fā)展，工業(yè)固體廢棄物數量日益增加，尤其是冶金、火力發(fā)電等工業(yè)排放量最大。工業(yè)固體廢棄物分為兩類:一般工業(yè)固體廢棄物和危險固體廢棄物。其中處理這些廢棄物的方法各式各樣，大部分工業(yè)廢物仍以消極堆存為主，部分有害的工業(yè)固體廢棄物采用填埋、化學轉化、微生物處理等方法處置;事實上，有一部分工業(yè)固體廢棄物經過適當的工藝處理，可以成為工業(yè)原來或能源，實現資源轉化。由于大部分的工業(yè)廢棄物是對人體有害的，此時，暫時存放在庫中的經適當的工藝處理可實現資源轉化的工業(yè)固體廢棄物就存在這出庫的問題。如果人進去翻找所需的工業(yè)廢棄物，就會受到一定程度傷害，還耗費時間。在庫房應用一種工業(yè)廢棄物出庫實時嵌入式搬運裝置就能夠防止人體受到傷害，還能提高出庫效率。此工業(yè)廢棄物出庫實時嵌入式搬運裝置結構簡單，省時省力，能防止閑雜人等進出庫房，還能保障人體免受庫房中工業(yè)廢棄物的傷害。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明提供了一種工業(yè)廢棄物出庫實時嵌入式搬運裝置，以用于解決工業(yè)廢棄物出庫的問題。
[0004]本發(fā)明的技術方案是:一種工業(yè)廢棄物出庫實時嵌入式搬運裝置，包括門禁部分
8、PC部分13和軌道車部分27;
所述門禁部分8通過WIFI與PC部分13通信、PC部分13通過WIFI與軌道車部分27通信；所述門禁部分8包括指紋采集儀1、蜂鳴器電路2、FPM10A模塊3、單片機控制模塊14、WIFI模塊15、開鎖控制電路6、LCD33;所述單片機控制模塊14包括單片機Ul，自鎖開關SI，電阻Rl，晶振Xl，電容Cl、C2、C3 ；
其中指紋采集儀I與FPMlOA模塊3相連;WIFI模塊15與單片機Ul相連；自鎖開關SI—端通過Rl與VCC相連且接單片機Ul的8腳，自鎖開關SI另一端接地;FPMlOA模塊3的I腳接VCC，2腳接地，3腳、4腳分別接單片機Ul的10腳、11腳，5腳懸空;單片機Ul的18腳、19腳分別接晶振Xl的兩端；電容C2、C3串聯后并接在晶振Xl的兩端，同時在電容C2、C3之間引線接地;單片機UI的20腳接地;蜂鳴器電路2與單片機Ul的14腳相連;開鎖控制電路6與單片機UI的12、13腳相連；電容Cl的一端與VCC相連，另一端接地;單片機Ul的31腳和40腳均接VCC ； IXD33的I腳和16腳接地，2腳和15腳接+5V電壓，7腳到14腳分別與單片機Ul的21到28相連，4、5、6腳分別與單片機Ul的15、16、17腳相連；
所述PC部分13包括WIFI模塊Π 9、單片機控制模塊Π 1、MAX232模塊11、PCl 2;所述單片機控制模塊Π 10包括單片機U2，電容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模塊Π 9與單片機U2相連；MAX232模塊11接單片機U2;單片機U2的18腳、19腳分別接晶振X2的兩端；電容C5、C6串聯后并接在晶振X2的兩端，同時在電容C5、C6之間引線接地;單片機U2的20腳接地；電容C4的一端與VCC相連，另一端接地;單片機U2的31腳和40腳均接VCC;MAX232模塊11通過RS232與PC12相連;
所述軌道車部分27包括電壓調節(jié)裝置16、蓄電池17、存儲模塊18、WIFI模塊ΙΠ20、Μ⑶模塊21、繼電器控制電路22、壓力傳感器模塊23、機械手模塊24、直流電機125、直流電機Π 26、射頻識別模塊28，所述MCU模塊21包括MCU，電阻R2、R3、R4、R5，按鍵KEYl，電容C7、C8、C9、ClOXlI，備用電池VBAT，發(fā)光二極管DO，晶振Χ3、Χ4，ΒΟΟΤ電路；其中射頻識別模塊28與MCU的29、30腳相連;用于供電的蓄電池17與用于調壓的電壓調節(jié)裝置16相連，存儲模塊18中SD卡的1、5、7、2腳分別和10]的33、34、35、36腳相連;胃正1模塊11120與10]相連;繼電器控制電路22與MOT的51腳相連;壓力傳感器模塊23與M⑶的8腳相連;機械手模塊24與MCU相連;M⑶的I腳與發(fā)光二極管DO陰極相連，發(fā)光二極管DO的陽極與備用電池VBAT的正極相連，備用電池VBAT的負極接地;電阻R2—端接VCC，另一端與電容C7的一端相連，電容C7的另一端接地；按鍵KEYl并聯在電容C7上，并在電阻R2和電容C7之間引線接在MCU的7腳上;MCU的60腳與電阻R3的一端相連，電阻R3的另一端與BOOT電路的3腳相連;M⑶的28腳與電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端與BOOT電路的4腳相連;BOOT電路的I腳和2腳相連且接VCC，B00T電路的5腳和6腳相連且接地;MCU的3腳和4腳分別接到晶振X4的兩端，電容ClO和電容Cll串聯后并在晶振X4上，且從電容ClO和電容Cll之間引線接地;M⑶的5腳和6腳分別接到電阻R5的兩端，晶振X3并在電阻R5上，電容C8和電容C9串聯后并在電阻R5上，且從電容C8和電容C9之間引線接地，繼電器控制電路22與直流電機125、直流電機Π 26連接。
[0005]所述蜂鳴器電路2包括電阻R12、NPN三極管Q5、蜂鳴器Speakl;其中三極管Q5的集電極接5V電壓，基極通過電阻R12與單片機Ul的P3.4 口相連，發(fā)射極接蜂鳴器Speakl的一端，蜂鳴器Speakl的另一端接地；
所述￥正1模塊15包括繼卩2乩01芯片，電容(:12、(:13、(:14、(:15、(:16、(:17、(:18、(:19、020，電阻R6、R7，晶振X5，電感L1、L2、L3，天線;其中電容C12、C13—端接VDD，另一端接地;NRF24L01芯片的1、2、3、4、5、6腳分別與單片機1]1的1、2、3、4、5、6腳相連小1^2禮01芯片的7腳、15腳、18腳相連并連接VDD;NRF24L01芯片的8腳和14腳相連并接地;NRF24L01芯片的9腳和10腳分別與晶振X5的兩端相連，電阻R7與晶振X5并聯；電阻R7的一端通過電容C19接地，另一端通過電容C20接地；電容C17的一端與NRF24L01芯片的11腳相連，另一端接地；電容C18的一端與NRF24L01芯片的11腳相連，另一端接地;NRF24L01芯片的12腳通過電感L2與NRF24L01芯片的13腳相連且通過電感L3與NRF24L01芯片的11腳相連；電感LI的一端與NRF24L01芯片的13腳相連，另一端與電容C15的一端相連；電容C15的另一端通過電容C16接地且接天線；NRF24L01芯片的16腳通過電阻R6與NRF24L01芯片的17腳、20腳相連并接地；電容C14的一端與NRF24L01芯片的19腳相連，另一端接地;所述WIFI模塊I5、WIFI模塊II9、WIFI模塊ΙΠ20結構相同；
所述開鎖控制電路6包括電阻R8、R9、RlO、Rl I，NPN三極管Ql、Q2，PNP三極管Q3、Q4，直流電機ΙΠ7;其中電阻R8的一端與NPN三極管Ql基極相連，電阻R8另一端與電阻R9相連，電阻R9的另一端與PNP三極管Q3的基極相連，從電阻R8和電阻R9之間引線接單片機Ul的P3.2 口 ；NPN三極管Ql的發(fā)射極與PNP三極管Q3的發(fā)射極相連;NPN三極管Ql的集電極和NPN三極管Q2的集電極相連且接5V電壓;PNP三極管Q3的集電極和PNP三極管Q4的集電極相連且接地;PNP三極管Q2的發(fā)射極和PNP三極管Q4的發(fā)射極相連;分別從NPN三極管Ql、Q3的發(fā)射極之間和PNP三極管Q2、Q4發(fā)射極之間引線接直流電機ΙΠ7;電阻RlO的一端與NPN三極管Q2基極相連，另一端與電阻Rll—端相連，電阻Rll的另一端與PNP三極管Q4的基極相連，從電阻RlO和電阻Rl I之間引線接單片機Ul的P3.3 口。
[0006]所述|^父232模塊11包括]\^父232芯片，電容021、022、023、024、025，1^232;其中MAX232芯片的I腳通過電容C22與MAX232芯片的3腳相連；電容C21—端與MAX232芯片的2腳相連，另一端接5V電壓;MAX232芯片的4腳通過電容C24與MAX232芯片的5腳相連;MAX232芯片的6腳通過電容C25接地;MAX232芯片的11腳和12腳分別接單片機U2的P3.1和P3.0 口；MAX232芯片的13腳和14腳分別接RS232的3腳和2腳;MAX232芯片的15腳接地;MAX232芯片的16腳接5V電壓且通過電容C23接地;RS232的5腳接地。
[0007]所述存儲模塊18包括SD卡，電阻R13、R14、R15、R16，電容C26;其中電阻R13—端與SD卡的I腳相連，另一端接VCC;電阻R14—端與SD卡的2腳相連，另一端接VCC;電阻R15—端與SD卡的5腳相連，另一端接VCC;電阻R16—端與SD卡的7腳相連，另一端接VCC; SD卡的3腳接地;SD卡的4腳接VCC;電容C26的一端接VCC，另一端接地;SD卡的6腳接地；
所述繼電器控制電路22包括電阻R29、R30，NPN三極管Q6，二極管DI，繼電器KI，雙向開關S2，接口插座⑶NI;其中電阻R29—端與NPN三極管Q6的基極連接，另一端接MCU的51腳；NPN三極管Q6的發(fā)射極接地，二極管Dl的陽極接到NPN三極管Q6的集電極上，二極管Dl陰極接VCC電源，繼電器KI與二極管DI并行連接，接口插座⑶NI的I腳接雙向開關S2，接口插座CONl的2腳接直流電機125、直流電機Π 26，電阻R30與直流電機125、直流電機Π 26相連接；
所述壓力傳感器模塊23包括壓力傳感器51，同向放大器Al、A2，差動減法放大器A3，電阻尺17、1?18、1?19、1?20、1?21、1?22、1?23;其中壓力傳感器51的4腳接+5￥電壓，2腳接地，1腳接八1的3腳，3腳接A2的3腳；電阻Rl7—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器A2的2腳相連；電阻R18—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器Al的I腳相連；電阻R19—端與同向放大器A2的2腳相連，另一端與同向放大器A2的I腳相連；電阻R20—端與同向放大器Al的I腳相連，另一端與差動減法放大器A3的2腳相連;電阻R22—端與同向放大器A2的I腳相連，另一端與差動減法放大器A3的3腳相連；電阻R23—端與差動減法放大器A3的3腳相連，另一端接地；電阻R21—端與差動減法放大器A3的2腳相連，另一端與差動減法放大器A3的I腳相連;差動減法放大器A3的I腳接MCU的8腳相連；
所述機械手模塊24包括機械手、小車、升降軸套筒36、第3滑塊40、升降軸46、軌道54，所述機械手包括雙滑軌29、滑軌底座30、抓手移動驅動器件31、第I滑塊32、手臂134、抓手部件35、第I旋轉驅動器件37、水平滑動驅動器件38、手臂Π 39、手臂IV41、旋轉軸42、第2滑塊43、水平滑桿44、手臂ΙΠ45，所述小車包括可旋轉部件47、第2旋轉驅動器件48、底座49、彈性壓片50、載物底座52、升降驅動器件53;其中雙滑軌29安裝在滑軌底座30上;滑軌底座30通過螺釘固定在手臂Π 39上;抓手移動驅動器件31置于滑軌底座30中；第I滑塊32置于雙滑軌29之上;手臂134通過螺釘與第I滑塊32相連;抓手部件35通過螺釘固定在手臂134上;第I旋轉驅動器件37、水平滑動驅動器件38均置于手臂ΙΠ45中；手臂Π 39與第2滑塊43相連;第3滑塊40與手臂IV41相連并置于升降軸46之上;手臂IV41通過旋轉軸42與手臂ΙΠ45相連;第2滑塊43與水平滑桿44相連;升降軸套筒36、升降軸46均與可旋轉部件47相連，再與底座49相連；彈性壓片50分別固定于載物底座52的凹槽兩側，以便固定物體;載物底座52置于小車前部；升降驅動器件53、第2旋轉驅動器件48均置于底座49之中；小車置于軌道54之上;第I旋轉驅動器件37、第2旋轉驅動器件48、抓手移動驅動器件31、水平滑動驅動器件38、升降驅動器件53均與MCU相連;電子標簽56分別置于軌道54之下和貼于專用存儲箱55之上；
所述射頻識別模塊28包括CLRC632模塊I14、CLRC632模塊Π 15、單片機控制模塊ΙΠ19;所述單片機控制模塊ΙΠ19包括單片機U3，電容C27、C28、C29，晶振X6;其中CLRC632模塊114、CLRC632模塊Π 15分別置于