本申請(qǐng)屬于汽車電子，尤其涉及一種集裝箱卡車的位置確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在通過激光雷達(dá)對(duì)空間中的集裝箱卡車進(jìn)行標(biāo)注的過程中，在一些場(chǎng)景中會(huì)將集裝箱卡車的車頭與連接在車頭上的掛車進(jìn)行分別標(biāo)注，但在另一些場(chǎng)景中會(huì)將同一輛集裝箱卡車進(jìn)行整體標(biāo)注。

2、如此一來，分別標(biāo)注車頭和掛車可以得到對(duì)應(yīng)的車頭位置信息和掛車位置信息，對(duì)集裝箱卡車進(jìn)行整體標(biāo)注可以得到對(duì)應(yīng)的卡車位置信息。而在后續(xù)的數(shù)據(jù)處理過程中，卡車位置信息無(wú)法與車頭位置信息以及掛車位置信息兼容合并進(jìn)行使用，因此需要重新對(duì)集裝箱卡車進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)定，而數(shù)據(jù)標(biāo)定的過程費(fèi)時(shí)費(fèi)力，將會(huì)造成資源的極大浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種集裝箱卡車的位置確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能夠解決現(xiàn)有的數(shù)據(jù)重新標(biāo)定浪費(fèi)資源的問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種集裝箱卡車的位置確定方法，方法包括：

3、獲取所述集裝箱卡車的組件的第一位置信息，所述組件為掛車或者車頭，

4、在所述組件為掛車的情況下，根據(jù)所述第一位置信息生成所述掛車對(duì)應(yīng)的虛擬車頭，并確定所述虛擬車頭的第二位置信息，

5、根據(jù)所述虛擬車頭的第二位置信息確定與所述掛車匹配的實(shí)際車頭，

6、根據(jù)所述實(shí)際車頭的第三位置信息和所述第一位置信息確定所述集裝箱卡車的第四位置信息。

7、在一些實(shí)施例中，所述第一位置信息包括掛車框的中心點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的第一橫坐標(biāo)和第一縱坐標(biāo)以及所述掛車框的第一航向角，

8、所述在所述組件為掛車的情況下，根據(jù)所述第一位置信息生成所述掛車對(duì)應(yīng)的虛擬車頭，并確定所述虛擬車頭的第二位置信息，包括：

9、獲取車頭與掛車之間的間隔距離，所述掛車框在空間坐標(biāo)系中的航向角，車頭框的第一長(zhǎng)度和第一寬度，以及所述掛車框的第二長(zhǎng)度和第二寬度，

10、根據(jù)所述間隔距離、所述第一橫坐標(biāo)、所述第一航向角、所述第一長(zhǎng)度和所述第二長(zhǎng)度確定所述虛擬車頭框的中心點(diǎn)的第二橫坐標(biāo)，

11、根據(jù)所述間隔距離、所述第一縱坐標(biāo)、所述第一航向角、所述第一寬度和所述第二寬度確定所述虛擬車頭框的中心點(diǎn)的第二縱坐標(biāo)，

12、根據(jù)所述第二橫坐標(biāo)和所述第二縱坐標(biāo)確定所述虛擬車頭的第二位置信息，

13、其中，所述掛車框?yàn)樗鰭燔嚨淖钚“j(luò)框，所述虛擬車頭框?yàn)樗鎏摂M車頭的最小包絡(luò)框。

14、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述虛擬車頭的第二位置信息確定與所述掛車匹配的實(shí)際車頭，包括：

15、遍歷空間坐標(biāo)系中的n個(gè)車頭框，對(duì)于所述n個(gè)車頭框中的任一車頭框，確定在所述空間坐標(biāo)系的水平坐標(biāo)平面上所述車頭框的投影與所述虛擬車頭框的投影的重疊面積，以及所述車頭框的投影和所述虛擬車頭框的投影的總面積，

16、計(jì)算所述重疊面積和所述總面積的第一比值，得到n個(gè)第一比值，

17、根據(jù)所述n個(gè)第一比值確定所述實(shí)際車頭。

18、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述n個(gè)第一比值確定所述實(shí)際車頭，包括：

19、在所述n個(gè)第一比值中存在大于第一閾值的第一比值的情況下，將所述n個(gè)第一比值中第一比值最大的車頭框包絡(luò)的車頭確定為所述實(shí)際車頭。

20、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述實(shí)際車頭的第三位置信息和所述第一位置信息確定所述集裝箱卡車的第四位置信息，包括：

21、根據(jù)所述第一位置信息確定掛車框在空間坐標(biāo)系的水平坐標(biāo)平面中的投影的第一角點(diǎn)，

22、根據(jù)所述第三位置信息確定實(shí)際車頭框在空間坐標(biāo)系的水平坐標(biāo)平面中的投影的第二角點(diǎn)，

23、根據(jù)所述第一角點(diǎn)和所述第二角點(diǎn)確定所述集裝箱卡車的第四位置信息。

24、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一角點(diǎn)和所述第二角點(diǎn)確定所述集裝箱卡車的第四位置信息，包括：

25、確定所述實(shí)際車頭框和所述掛車框的合并框，

26、確定所述合并框在空間坐標(biāo)系的水平坐標(biāo)平面中的投影的第三角點(diǎn)，

27、根據(jù)所述第三角點(diǎn)確定所述集裝箱卡車的第四位置信息。

28、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種集裝箱卡車的位置確定裝置，裝置包括：

29、獲取模塊，用于獲取所述集裝箱卡車的組件的第一位置信息，所述組件為掛車或者車頭；

30、生成模塊，用于在所述組件為掛車的情況下，根據(jù)所述第一位置信息生成所述掛車對(duì)應(yīng)的虛擬車頭，并確定所述虛擬車頭的第二位置信息，

31、匹配模塊，用于根據(jù)所述虛擬車頭的第二位置信息確定與所述掛車匹配的實(shí)際車頭，

32、確定模塊，用于根據(jù)所述實(shí)際車頭的第三位置信息和所述第一位置信息確定所述集裝箱卡車的第四位置信息。

33、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種集裝箱卡車的位置確定設(shè)備，設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；

34、處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序指令時(shí)實(shí)現(xiàn)如上的集裝箱卡車的位置確定方法。

35、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上的集裝箱卡車的位置確定方法。

36、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上的集裝箱卡車的位置確定方法。

37、在本申請(qǐng)中，可以基于掛車的第一位置信息生成與之對(duì)應(yīng)的虛擬車頭，并基于虛擬車頭的第二位置信息確定與掛車匹配的實(shí)際車頭，掛車和實(shí)際車頭共同組成集裝箱卡車，在確定實(shí)際車頭之后，可以基于實(shí)際車頭的第三位置信息和掛車的第一位置信息來確定集裝箱卡車的第四位置信息，從而無(wú)需對(duì)集裝箱卡車進(jìn)行重新標(biāo)注，而是可以將已經(jīng)標(biāo)注好的掛車和實(shí)際車頭進(jìn)行匹配，并且在匹配成功之后自動(dòng)確定集裝箱卡車的位置信息，如此一來，可以省去重新送標(biāo)的過程，降低時(shí)間與金錢成本，節(jié)省了資源。

技術(shù)特征：

1.一種集裝箱卡車的位置確定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱卡車的位置確定方法，其特征在于，所述第一位置信息包括掛車框的中心點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的第一橫坐標(biāo)和第一縱坐標(biāo)以及所述掛車框的第一航向角，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱卡車的位置確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述虛擬車頭的第二位置信息確定與所述掛車匹配的實(shí)際車頭，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱卡車的位置確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述n個(gè)第一比值確定所述實(shí)際車頭，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱卡車的位置確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)際車頭的第三位置信息和所述第一位置信息確定所述集裝箱卡車的第四位置信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的集裝箱卡車的位置確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一角點(diǎn)和所述第二角點(diǎn)確定所述集裝箱卡車的第四位置信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱卡車的位置確定方法，其特征在于，所述獲取所述集裝箱卡車的組件的第一位置信息之后，還包括：

8.一種集裝箱卡車的位置確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種集裝箱卡車的位置確定設(shè)備，其特征在于，所述集裝箱卡車的位置確定設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的集裝箱卡車的位置確定方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種集裝箱卡車的位置確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括：獲取所述集裝箱卡車的組件的第一位置信息，所述組件為掛車或者車頭，在所述組件為掛車的情況下，根據(jù)所述第一位置信息生成所述掛車對(duì)應(yīng)的虛擬車頭，并確定所述虛擬車頭的第二位置信息，根據(jù)所述虛擬車頭的第二位置信息確定與所述掛車匹配的實(shí)際車頭，根據(jù)所述實(shí)際車頭的第三位置信息和所述第一位置信息確定所述集裝箱卡車的第四位置信息。根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例，能夠節(jié)省對(duì)車頭和掛車進(jìn)行重新標(biāo)注所消耗的資源。

技術(shù)研發(fā)人員：梁若辛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8