本申請涉及rtk測繪計算，具體涉及一種視覺rtk接收機(jī)的誤差矯正方法、視覺rtk接收機(jī)及計算機(jī)存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、視覺rtk接收機(jī)，即具有視覺測量功能的rtk接收機(jī)，可以極大提高rtk的測繪效率，從而方便用戶使用的同時還可以提高工作效率及降低勞動強(qiáng)度。

2、現(xiàn)有的視覺rtk接收機(jī)包括有相機(jī)單元，用于拍攝測繪目標(biāo)。由于生產(chǎn)過程中的裝配過程會導(dǎo)致相機(jī)單元與其它傳感器存在裝配誤差，從而影響視覺rtk接收機(jī)的測繪精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N視覺rtk接收機(jī)的誤差矯正方法及視覺rtk接收機(jī)，用于降低視覺rtk接收機(jī)在裝配過程中相機(jī)單元與其它功能單元之間的裝配誤差。本申請技術(shù)方案如下：

2、本申請第一方面提供一種視覺rtk接收機(jī)的誤差矯正方法，包括：在n個測量點(diǎn)上對目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行測量，以獲取接收機(jī)的n個姿態(tài)信息，所述目標(biāo)點(diǎn)的n個第一像素坐標(biāo)及n個目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)，及所述測量點(diǎn)的n個測量點(diǎn)地理坐標(biāo)；n為大于1的正整數(shù)；根據(jù)所述姿態(tài)信息、所述目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)、所述測量點(diǎn)地理坐標(biāo)以及預(yù)存的誤差補(bǔ)償值，獲得所述目標(biāo)點(diǎn)的n個第二像素坐標(biāo)；調(diào)整所述誤差補(bǔ)償值，以使n個所述第二像素坐標(biāo)與n個所述第一像素坐標(biāo)滿足預(yù)設(shè)條件時，完成誤差矯正。

3、在本申請一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述姿態(tài)信息、所述目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)、所述測量點(diǎn)地理坐標(biāo)以及預(yù)存的誤差補(bǔ)償值，獲得所述目標(biāo)點(diǎn)的n個第二像素坐標(biāo)，包括：根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)及對應(yīng)的所述測量點(diǎn)地理坐標(biāo)獲得相對坐標(biāo)信息；根據(jù)所述相對坐標(biāo)信息、對應(yīng)的所述姿態(tài)信息以及所述誤差補(bǔ)償值，獲得所述第二像素坐標(biāo)。

4、在本申請一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述相對坐標(biāo)信息、對應(yīng)的所述姿態(tài)信息以及所述誤差補(bǔ)償，獲得所述第二像素坐標(biāo)，包括：根據(jù)所述相對坐標(biāo)信息、對應(yīng)的所述姿態(tài)信息以及所述誤差補(bǔ)償值，獲得相機(jī)坐標(biāo)下的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)；對所述目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲得所述第二像素坐標(biāo)。

5、在本申請一實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)條件包括n個投影誤差均小于預(yù)設(shè)閾值，所述調(diào)整誤差補(bǔ)償值包括：獲取所述第二像素坐標(biāo)與對應(yīng)的所述第一像素坐標(biāo)的n個所述投影誤差；確定至少一個所述投影誤差均大于等于所述預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)n個所述投影誤差調(diào)節(jié)所述誤差補(bǔ)償值。

6、在本申請一實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)條件包括平均投影誤差小于預(yù)設(shè)閾值，所述調(diào)整誤差補(bǔ)償值包括：獲取所述第二像素坐標(biāo)與對應(yīng)的所述第一像素坐標(biāo)的n個投影誤差；獲取n個所述投影誤差的所述平均投影誤差；確定所述平均投影誤差大于等于所述預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)所述平均投影誤差調(diào)節(jié)所述誤差補(bǔ)償值。

7、在本申請一實(shí)施例中，所述誤差矯正方法還包括：在滿足所述預(yù)設(shè)條件后，根據(jù)調(diào)整后對應(yīng)的所述誤差補(bǔ)償值標(biāo)定所述接收機(jī)的相機(jī)單元的外部參數(shù)。

8、在本申請一實(shí)施例中，所述誤差矯正方法還包括：在ar放樣時，根據(jù)標(biāo)定后的所述外部參數(shù)調(diào)節(jié)所述接收機(jī)的對中桿的虛擬位置。

9、本申請第二方面提供一種視覺rtk接收機(jī)，包括相機(jī)單元、rtk接收板卡、慣性測量單元以及控制單元；所述相機(jī)單元用于獲取目標(biāo)點(diǎn)的第一像素坐標(biāo)；所述rtk接收板卡用于獲取所述目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)，以及測量點(diǎn)的測量點(diǎn)地理坐標(biāo)；所述慣性測量單元用于獲取接收機(jī)的姿態(tài)信息；所述控制單元用于執(zhí)行所述的誤差矯正方法。

10、在本申請一實(shí)施例中，所述rtk接收板卡與所述慣性測量單元位于同一電路板。

11、本申請第三方面提供一種計算機(jī)存儲介質(zhì)所述計算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，當(dāng)所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時，使所述處理器執(zhí)行所述的誤差矯正方法。

12、本申請實(shí)施例通過多個測量點(diǎn)對目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行視覺rtk測量，從而獲得多組測量信息，通過測量信息中的姿態(tài)信息、目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)以及測量點(diǎn)地理坐標(biāo)獲得目標(biāo)點(diǎn)的多個第二像素坐標(biāo)，再通過多個第二像素坐標(biāo)與測量信息中的多個第一像素坐標(biāo)來對誤差補(bǔ)償值進(jìn)行調(diào)整，最終完成視覺rtk接收機(jī)的誤差矯正，從而降低視覺rtk接收機(jī)在裝配過程中相機(jī)單元與其它功能單元之間的裝配誤差，進(jìn)而提高視覺rtk接收機(jī)的測繪精度。

技術(shù)特征：

1.一種視覺rtk接收機(jī)的誤差矯正方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的誤差矯正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述姿態(tài)信息、所述目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)、所述測量點(diǎn)地理坐標(biāo)以及預(yù)存的誤差補(bǔ)償值，獲得所述目標(biāo)點(diǎn)的n個第二像素坐標(biāo)，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的誤差矯正方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對坐標(biāo)信息、對應(yīng)的所述姿態(tài)信息以及所述誤差補(bǔ)償，獲得所述第二像素坐標(biāo)，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的誤差矯正方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括n個投影誤差均小于預(yù)設(shè)閾值，所述調(diào)整誤差補(bǔ)償值包括：

5.如權(quán)利要求1所述的誤差矯正方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括平均投影誤差小于預(yù)設(shè)閾值，所述調(diào)整誤差補(bǔ)償值包括：

6.如權(quán)利要求1所述的誤差矯正方法，其特征在于，所述誤差矯正方法還包括：

7.如權(quán)利要求6所述的誤差矯正方法，其特征在于，所述誤差矯正方法還包括：

8.一種視覺rtk接收機(jī)，其特征在于，包括相機(jī)單元、rtk接收板卡、慣性測量單元、對中桿以及控制單元；

9.如權(quán)利要求8所述的視覺rtk接收機(jī)，其特征在于，所述rtk接收板卡與所述慣性測量單元位于同一電路板。

10.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，當(dāng)所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時，使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的誤差矯正方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種視覺RTK接收機(jī)的誤差矯正方法、視覺RTK接收機(jī)及計算機(jī)存儲介質(zhì)，誤差矯正方法包括：在n個測量點(diǎn)上對目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行測量，以獲取接收機(jī)的n個姿態(tài)信息，所述目標(biāo)點(diǎn)的n個第一像素坐標(biāo)及n個目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)，及所述測量點(diǎn)的n個測量點(diǎn)地理坐標(biāo)；n為大于1的正整數(shù)；根據(jù)所述姿態(tài)信息、所述目標(biāo)點(diǎn)地理坐標(biāo)、所述測量點(diǎn)地理坐標(biāo)以及預(yù)存的誤差補(bǔ)償值，獲得所述目標(biāo)點(diǎn)的n個第二像素坐標(biāo)；調(diào)整所述誤差補(bǔ)償值，以使n個所述第二像素坐標(biāo)與n個所述第一像素坐標(biāo)滿足預(yù)設(shè)條件時，完成誤差矯正。本申請可降低視覺RTK接收機(jī)在裝配過程中相機(jī)單元與其它功能單元之間的裝配誤差，進(jìn)而提高視覺RTK接收機(jī)的測繪精度。

技術(shù)研發(fā)人員：許睿爍,吳迪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：豐疆智能（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8