一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于AGV導(dǎo)航方法領(lǐng)域，具體為一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的AGV導(dǎo)航方法，一般是根據(jù)AGV所需運(yùn)行的軌跡，設(shè)定一套AGV需執(zhí)行的位姿序列，然后AGV按照這位姿序列運(yùn)行，完成通行預(yù)定的軌跡。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的部分AGV應(yīng)用的導(dǎo)航裝置是通過(guò)對(duì)測(cè)量所得數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)設(shè)的運(yùn)算推算出物體的位姿，隨著AGV不斷地行進(jìn)，測(cè)量誤差會(huì)不斷地積累，AGV會(huì)逐漸偏離預(yù)定軌跡。所以技術(shù)人員需要為此類AGV導(dǎo)航方式搭配一種修正位姿的方式，定位誤差修正方法是現(xiàn)有技術(shù)中常用的輔助修正方法，常見(jiàn)的定位誤差修正方法有超聲定位誤差修正方法、激光定位誤差修正方法和圖像定位誤差修正方法，但這些定位誤差修正方法的應(yīng)用設(shè)備以及使用環(huán)境的要求高，不僅便利性差，而且應(yīng)用成本高，容易受干擾，導(dǎo)致裝置的定位精度低，穩(wěn)定性差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種定位準(zhǔn)確，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，應(yīng)用設(shè)備成本低的基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，包括以下步驟:
[0006](a)將磁釘布設(shè)于AGV行進(jìn)的區(qū)域內(nèi)，根據(jù)磁釘形成的磁場(chǎng)建立含有位置信息的磁場(chǎng)模型，存儲(chǔ)于AGV的導(dǎo)航裝置內(nèi)；
[0007](b)AGV內(nèi)的導(dǎo)航裝置導(dǎo)引AGV行進(jìn)；
[0008](c) AGV上的磁傳感器檢測(cè)AGV行進(jìn)軌跡上的磁釘所產(chǎn)生的磁場(chǎng)特性；
[0009](d)將磁傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)特性與導(dǎo)航裝置內(nèi)預(yù)存的磁場(chǎng)模型作對(duì)比，推算出磁釘與AGV的相對(duì)位置關(guān)系；
[0010](e)根據(jù)磁釘與AGV的相對(duì)位置關(guān)系，推算出AGV的當(dāng)前位置；
[0011](f)導(dǎo)航裝置根據(jù)推算出的AGV的位置，調(diào)整AGV的位姿，導(dǎo)引AGV修復(fù)行走偏差。
[0012]本發(fā)明提供的導(dǎo)航誤差修正方法與現(xiàn)有技術(shù)的激光定位誤差修正方法和超聲定位誤差修正方法相比不受空間布局限制，不受介質(zhì)影響精度；與圖像識(shí)別定位誤差修正方法相比不受光線陰暗和地面污染影響。就上述對(duì)比可知，本發(fā)明提供的導(dǎo)航誤差修正方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有定位準(zhǔn)確，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，應(yīng)用設(shè)備成本低的優(yōu)點(diǎn)。
[0013]進(jìn)一步的，所述磁釘沿AGV行進(jìn)軌跡設(shè)有兩個(gè)以上，當(dāng)設(shè)有兩個(gè)磁釘時(shí)，導(dǎo)航裝置不僅可以根據(jù)自身與其中一個(gè)磁釘?shù)南鄬?duì)位置，確定自身實(shí)際的位置，還可以同時(shí)使用兩個(gè)或以上的磁釘，組合得出更精確的方向信息，用來(lái)修正AGV的方向偏差。。若AGV導(dǎo)航誤差累積較慢，磁釘?shù)牟荚O(shè)密度可以縮小，磁釘間的布設(shè)間距可以增大^AGV導(dǎo)航誤差累積較快，磁釘?shù)牟荚O(shè)密度應(yīng)增大，磁釘間的布設(shè)間距應(yīng)減小。
[0014]進(jìn)一步的，所述磁釘鋪設(shè)于AGV行進(jìn)軌跡的地面上，當(dāng)AGV正確行駛時(shí)，會(huì)直接穿過(guò)磁釘正上方，由于磁釘正上方的磁場(chǎng)強(qiáng)度更大，便于信號(hào)檢測(cè)，提高定位精度。
[0015]進(jìn)一步的，所述AGV上的磁傳感器采用周期性地檢測(cè)周圍的磁場(chǎng)特性。采用周期性的方式檢測(cè)周圍的磁場(chǎng)特性，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航誤差并及時(shí)糾正。
[0016]進(jìn)一步的，所述AGV運(yùn)行的區(qū)域建有坐標(biāo)系，所述磁釘在所述坐標(biāo)系，所述AGV的位置推算，基于上述坐標(biāo)系上的坐標(biāo)運(yùn)算。應(yīng)用坐標(biāo)運(yùn)算，使運(yùn)算更為簡(jiǎn)單，迅速。
[0017]進(jìn)一步的，當(dāng)磁傳感器未能檢測(cè)到磁場(chǎng)信號(hào)，AGV停止行進(jìn)，和/或，向用戶報(bào)告故障。若AGV正常運(yùn)行在磁釘區(qū)域內(nèi)時(shí)，應(yīng)當(dāng)獲得相應(yīng)的磁場(chǎng)信號(hào)，當(dāng)磁傳感器未能獲得該磁場(chǎng)信號(hào)，則說(shuō)明AGV運(yùn)行出現(xiàn)異常，AGV將采取上述應(yīng)急措施。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1本發(fā)明提供的結(jié)合磁釘定位的AGV導(dǎo)航方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]參見(jiàn)圖1，本發(fā)明提供的一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，包括以下步驟:
[0020](a)將磁釘布設(shè)于AGV行進(jìn)的區(qū)域內(nèi)，根據(jù)磁釘形成的磁場(chǎng)建立磁場(chǎng)模型，存儲(chǔ)于AGV的導(dǎo)航裝置內(nèi)；
[0021](b)AGV內(nèi)的導(dǎo)航裝置導(dǎo)引AGV行進(jìn)；
[0022](c) AGV上的磁傳感器檢測(cè)AGV行進(jìn)軌跡上的磁釘所產(chǎn)生的磁場(chǎng)特性；
[0023](d)將磁傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)特性與導(dǎo)航裝置內(nèi)預(yù)存的磁場(chǎng)模型作對(duì)比，推算出磁釘與AGV的相對(duì)位置關(guān)系；
[0024](e)根據(jù)磁釘?shù)奈恢?，推算出AGV的當(dāng)前位置；
[0025](f)導(dǎo)航裝置根據(jù)推算出的AGV的位置，調(diào)整AGV的位姿，導(dǎo)引AGV修復(fù)行走偏差。
[0026]本發(fā)明提供的導(dǎo)航誤差修正方法與現(xiàn)有技術(shù)的激光定位誤差修正方法和超聲定位誤差修正方法相比不受空間布局限制，不受介質(zhì)影響精度；與圖像識(shí)別定位誤差修正方法相比不受光線陰暗和地面污染影響。就上述對(duì)比可知，本發(fā)明提供的導(dǎo)航誤差修正方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有定位準(zhǔn)確，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，應(yīng)用設(shè)備成本低的優(yōu)點(diǎn)。
[0027]作為一種優(yōu)選方案:所述磁釘沿AGV行進(jìn)軌跡設(shè)有兩個(gè)以上，當(dāng)設(shè)有兩個(gè)磁釘時(shí)，導(dǎo)航裝置不僅可以根據(jù)自身與其中一個(gè)磁釘?shù)南鄬?duì)位置，確定自身實(shí)際的位置，還可以同時(shí)使用兩個(gè)或以上的磁釘，組合得出更精確的方向信息，用來(lái)修正AGV的方向偏差。。若AGV導(dǎo)航誤差累積較慢，磁釘?shù)牟荚O(shè)密度可以縮小，磁釘間的布設(shè)間距可以增大；若AGV導(dǎo)航誤差累積較快，磁釘?shù)牟荚O(shè)密度應(yīng)增大，磁釘間的布設(shè)間距應(yīng)減小。
[0028]所述磁釘鋪設(shè)于AGV行進(jìn)軌跡的地面上，當(dāng)AGV正確行駛時(shí)，會(huì)直接穿過(guò)磁釘正上方，由于磁釘正上方的磁場(chǎng)強(qiáng)度更大，便于信號(hào)檢測(cè)，提高定位精度。
[0029]所述AGV上的磁傳感器采用周期性地檢測(cè)周圍的磁場(chǎng)特性。采用周期性的方式檢測(cè)周圍的磁場(chǎng)特性，可以在AGV運(yùn)行過(guò)程中多次地對(duì)其位姿進(jìn)行糾正，使AGV的運(yùn)行更準(zhǔn)確。所述AGV運(yùn)行的區(qū)域建有坐標(biāo)系，所述磁釘在所述坐標(biāo)系，所述AGV的位置推算，基于上述坐標(biāo)系上的坐標(biāo)運(yùn)算。應(yīng)用坐標(biāo)運(yùn)算，使運(yùn)算更為簡(jiǎn)單，迅速。
[0030]作為一種優(yōu)選的方案:當(dāng)磁傳感器未能檢測(cè)到磁場(chǎng)信號(hào)，AGV停止行進(jìn)，和/或，向用戶報(bào)告故障。若AGV正常運(yùn)行在磁釘區(qū)域內(nèi)時(shí)，應(yīng)當(dāng)獲得相應(yīng)的磁場(chǎng)信號(hào)，當(dāng)磁傳感器未能獲得該磁場(chǎng)信號(hào)，則說(shuō)明AGV運(yùn)行出現(xiàn)異常，AGV將采取上述應(yīng)急措施。
[0031]根據(jù)上述說(shuō)明書的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，其特征在于:包括以下步驟: (a)將磁釘布設(shè)于AGV行進(jìn)的區(qū)域內(nèi)，根據(jù)磁釘形成的磁場(chǎng)建立含有位置信息的磁場(chǎng)模型，存儲(chǔ)于AGV的導(dǎo)航裝置內(nèi)； (b)AGV內(nèi)的導(dǎo)航裝置導(dǎo)引AGV行進(jìn)； (C)AGV上的磁傳感器檢測(cè)AGV行進(jìn)軌跡上的磁釘所產(chǎn)生的磁場(chǎng)特性； (d)將磁傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)特性與導(dǎo)航裝置內(nèi)預(yù)存的磁場(chǎng)模型作對(duì)比，推算出磁釘與AGV的相對(duì)位置關(guān)系； (e)根據(jù)磁釘與AGV的相對(duì)位置關(guān)系，推算出AGV的當(dāng)前位置； (f)導(dǎo)航裝置根據(jù)推算出的AGV的位置，調(diào)整AGV的位姿，導(dǎo)引AGV修復(fù)行走偏差。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，其特征在于:所述磁釘沿AGV行進(jìn)軌跡設(shè)有兩個(gè)以上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，其特征在于:所述磁釘鋪設(shè)于AGV行進(jìn)軌跡的地面上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，其特征在于:所述AGV上的磁傳感器采用周期性地檢測(cè)周圍的磁場(chǎng)特性。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，其特征在于:所述AGV運(yùn)行的區(qū)域建有坐標(biāo)系，所述磁釘在所述坐標(biāo)系，所述AGV的位置推算，基于上述坐標(biāo)系上的坐標(biāo)運(yùn)算。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，其特征在于:當(dāng)磁傳感器未能檢測(cè)到磁場(chǎng)信號(hào)，AGV停止行進(jìn)，和/或，向用戶報(bào)告故障。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種基于磁釘定位的導(dǎo)航誤差修正方法，包括以下步驟：(a)將磁釘布設(shè)于AGV行進(jìn)的區(qū)域內(nèi)，根據(jù)磁釘形成的磁場(chǎng)建立含有位置信息的磁場(chǎng)模型，存儲(chǔ)于AGV的導(dǎo)航裝置內(nèi)；(b)AGV內(nèi)的導(dǎo)航裝置導(dǎo)引AGV行進(jìn)；(c)AGV上的磁傳感器檢測(cè)AGV行進(jìn)軌跡上的磁釘所產(chǎn)生的磁場(chǎng)特性；(d)將磁傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)特性與導(dǎo)航裝置內(nèi)預(yù)存的磁場(chǎng)模型作對(duì)比，推算出磁釘與AGV的相對(duì)位置關(guān)系；(e)根據(jù)磁釘與AGV的相對(duì)位置關(guān)系，推算出AGV的當(dāng)前位置；(f)導(dǎo)航裝置根據(jù)推算出的AGV的位置，調(diào)整AGV的位姿，導(dǎo)引AGV修復(fù)行走偏差。本發(fā)明提供的導(dǎo)航誤差修正方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有定位準(zhǔn)確，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，應(yīng)用設(shè)備成本低的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】G01C25/00
【公開(kāi)號(hào)】CN104897177
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510386093
【發(fā)明人】鄭之增, 霍偉祺
【申請(qǐng)人】廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年6月30日