一種用于agv車的磁導(dǎo)航傳感器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及磁導(dǎo)航傳感器。屬于AGV車尋磁導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電子和霍爾傳感器技術(shù)的發(fā)展，AGV磁導(dǎo)航技術(shù)也在不斷地進步，正在朝著性能更優(yōu)越、精度更高的方向發(fā)展。為了提高AGV車在尋磁導(dǎo)航的橫向及地標(biāo)位置偏移檢測精度、獲得偏移角度，對于可原地旋轉(zhuǎn)AGV獲得旋轉(zhuǎn)角度，而使得此技術(shù)得以設(shè)計并應(yīng)用?，F(xiàn)AGV行業(yè)中的磁導(dǎo)航傳感器一般采用長條6霍爾、8霍爾或更多至16霍爾的傳感器，其檢測精度受兩個霍爾間距離影響，通常在I?2cm誤差，因此使得AGV車最小也要用I?2cm甚至更大的橫向?qū)ご耪`差而使得行走過程中左右晃動。并且不知道車當(dāng)前行走偏差角度，使得行走過程中增加調(diào)整次數(shù)。并且類型傳感器對于磁條方式地標(biāo)檢測定位精度不高。因此通常要增加其它傳感器或設(shè)備來彌補，使得成本增加。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型是為了解決現(xiàn)有的長條形傳感器在橫向?qū)ご艜r，尋磁誤差大，行走不穩(wěn)定，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確的問題。現(xiàn)提供一種用于AGV車的磁導(dǎo)航傳感器。
[0004]一種用于AGV車的磁導(dǎo)航傳感器，它包括印制板、180個霍爾傳感器、24個數(shù)據(jù)鎖存器、MCU控制器、CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器、電路管理單元和AGV車的主控單元，
[0005]180個霍爾傳感器用于檢測一字磁條的位置和十字磁條的位置，
[0006]所述180個霍爾傳感器、24個數(shù)據(jù)鎖存器、MCU控制器、CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器、電源管理單元均位于印制板上，180個霍爾傳感器在印制板上排列成一個封閉的圓形，
[0007]前22個數(shù)據(jù)鎖存器中每8個霍爾傳感器的感應(yīng)信號輸出端分別連接I個數(shù)據(jù)鎖存器的感應(yīng)信號輸入端，另外的兩個數(shù)據(jù)鎖存器感應(yīng)信號輸入端分別連接另外的4個霍爾傳感器中的每2個霍爾傳感器的感應(yīng)信號輸出端，
[0008]24個數(shù)據(jù)鎖存器的數(shù)據(jù)信號輸出端同時連接MCU控制器的數(shù)據(jù)信號輸入端，MCU控制器的數(shù)據(jù)信號輸出端連接CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器的數(shù)據(jù)信號輸入端，CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器的數(shù)據(jù)信號輸出端通過CAN總線連接AGV車的主控單元，
[0009]電源管理單元同時為180個霍爾傳感器、24個數(shù)據(jù)鎖存器、MCU控制器和CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器提供供電電源。
[0010]本實用新型的有益效果為:本實用新型采用180個霍爾傳感器排列成圓環(huán)形，用來檢測磁條的磁場位置，180個霍爾傳感器中間無間隙，因此尋磁準(zhǔn)確性強，行走穩(wěn)定，定位準(zhǔn)確，180個霍爾傳感器將檢測到的數(shù)據(jù)經(jīng)過數(shù)據(jù)鎖存器進行鎖存，MCU控制器通過定時或不定時方式從數(shù)據(jù)鎖存器獲取磁條磁場數(shù)據(jù)，并經(jīng)過計算及處理，通過CAN總線將數(shù)據(jù)發(fā)送出去，AGV車的主控單元即可實時通過CAN總線獲取數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)內(nèi)容包括:霍爾傳感器檢測電路的原始數(shù)據(jù)、經(jīng)過計算和處理后的橫向偏差、角度偏差、與磁性地標(biāo)的位置偏差、原地旋轉(zhuǎn)角度值等信息。
【附圖說明】
[0011]圖1為【具體實施方式】一所述的一種用于AGV車的磁導(dǎo)航傳感器的原理示意圖，
[0012]圖2為【具體實施方式】一所述的一種用于AGV車的磁導(dǎo)航傳感器中印制板的主視圖。
【具體實施方式】
[0013]【具體實施方式】一:參照圖1和圖2具體說明本實施方式，本實施方式所述的一種用于AGV車的磁導(dǎo)航傳感器，它包括印制板1、180個霍爾傳感器2、24個數(shù)據(jù)鎖存器3、MCU控制器4、CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器5、電源管理單元和AGV車的主控單元9，
[0014]180個霍爾傳感器2用于檢測一字磁條的位置和十字磁條的位置，
[0015]所述180個霍爾傳感器2、24個數(shù)據(jù)鎖存器3、MCU控制器4、CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器5、電源管理單元6均位于印制板I上，180個霍爾傳感器2在印制板I上排列成一個封閉的圓形，
[0016]前22個數(shù)據(jù)鎖存器3中每8個霍爾傳感器2的感應(yīng)信號輸出端分別連接I個數(shù)據(jù)鎖存器3的感應(yīng)信號輸入端，另外的兩個數(shù)據(jù)鎖存器3感應(yīng)信號輸入端分別連接另外的4個霍爾傳感器2中的每2個霍爾傳感器2的感應(yīng)信號輸出端，
[0017]24個數(shù)據(jù)鎖存器3的數(shù)據(jù)信號輸出端同時連接MCU控制器4的數(shù)據(jù)信號輸入端，MCU控制器4的數(shù)據(jù)信號輸出端連接CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器5的數(shù)據(jù)信號輸入端，CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器5的數(shù)據(jù)信號輸出端通過CAN總線連接AGV車的主控單元9，
[0018]電源管理單元6同時為180個霍爾傳感器2、24個數(shù)據(jù)鎖存器3、MCU控制器4和CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器5提供供電電源。
【主權(quán)項】
1.一種用于AGV車的磁導(dǎo)航傳感器，其特征在于，它包括印制板(I)、180個霍爾傳感器(2)、24個數(shù)據(jù)鎖存器(3)、MCU控制器(4)、CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器(5)、電源管理單元(6)和AGV車的主控單元(9)， 180個霍爾傳感器(2)用于檢測一字磁條的位置和十字磁條的位置， 所述180個霍爾傳感器(2)、24個數(shù)據(jù)鎖存器(3)、MCU控制器(4)、CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器(5)、電源管理單元(6)均位于印制板⑴上，180個霍爾傳感器⑵在印制板⑴上排列成一個封閉的圓形， 前22個數(shù)據(jù)鎖存器(3)中每8個霍爾傳感器(2)的感應(yīng)信號輸出端分別連接I個數(shù)據(jù)鎖存器(3)的感應(yīng)信號輸入端，另外的兩個數(shù)據(jù)鎖存器(3)感應(yīng)信號輸入端分別連接另外的4個霍爾傳感器(2)中的每2個霍爾傳感器(2)的感應(yīng)信號輸出端， 24個數(shù)據(jù)鎖存器(3)的數(shù)據(jù)信號輸出端同時連接MCU控制器(4)的數(shù)據(jù)信號輸入端，MCU控制器(4)的數(shù)據(jù)信號輸出端連接CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器(5)的數(shù)據(jù)信號輸入端，CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器(5)的數(shù)據(jù)信號輸出端通過CAN總線連接AGV車的主控單元(9)， 電源管理單元(6)同時為180個霍爾傳感器(2)、24個數(shù)據(jù)鎖存器(3)、MCU控制器(4)和CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器(5)提供供電電源。
【專利摘要】一種用于AGV車的磁導(dǎo)航傳感器，涉及AGV車尋磁導(dǎo)航領(lǐng)域。本實用新型是為了解決現(xiàn)有的長條形傳感器在橫向?qū)ご艜r，尋磁誤差大，行走不穩(wěn)定，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確的問題。本實用新型180個霍爾傳感器用于檢測一字磁條的位置和十字磁條的位置，22個數(shù)據(jù)鎖存器中每8個霍爾傳感器輸出端分別連接1個數(shù)據(jù)鎖存器輸入端，另外的兩個數(shù)據(jù)鎖存器輸入端分別連接另外的4個霍爾傳感器中的每2個霍爾傳感器輸出端，24個數(shù)據(jù)鎖存器輸出端同時連接MCU控制器輸入端，MCU控制器輸出端連接CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器輸入端，CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)器輸出端通過CAN總線連接AGV車的主控單元。它可用于AGV車尋磁導(dǎo)航。
【IPC分類】G01C21/04
【公開號】CN204740029
【申請?zhí)枴緾N201520545811
【發(fā)明人】徐繼文
【申請人】徐繼文
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年7月24日