本申請涉及工業(yè)制動化和智能制造，具體涉及一種焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的生產(chǎn)過程不能對機(jī)器人的動作進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控并精準(zhǔn)進(jìn)行預(yù)測性預(yù)警，總是發(fā)生質(zhì)量問題后再進(jìn)行維護(hù)，停線排查時(shí)間長，影響生產(chǎn)效率。開發(fā)一種能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控機(jī)器人動作穩(wěn)定性，提前預(yù)警異常狀態(tài)的方案，對于提升焊裝車間整體生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量具有重要意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的無法實(shí)時(shí)監(jiān)測焊裝車間機(jī)器人的問題，實(shí)現(xiàn)了對生產(chǎn)過程中的各機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測。

2、根據(jù)本申請實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測方法，所述方法包括：在機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)焊工作過程中，采集所述機(jī)器人的當(dāng)前信號；其中，所述當(dāng)前信號包括工作信號和位置信號；將所述當(dāng)前信號輸入預(yù)設(shè)檢測模型中，以獲取所述預(yù)設(shè)檢測模型輸出的所述機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息；將所述當(dāng)前狀態(tài)信息與預(yù)設(shè)狀態(tài)信息進(jìn)行匹配，并將匹配成功的所述當(dāng)前狀態(tài)信息所對應(yīng)的所述機(jī)器人作為目標(biāo)機(jī)器人；其中，預(yù)設(shè)狀態(tài)信息表征所述機(jī)器人處于異常狀態(tài)；根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人對應(yīng)的所述位置信號和所述當(dāng)前狀態(tài)信息，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前監(jiān)測信息。

3、在一種可選的方式中，所述將所述當(dāng)前信號輸入預(yù)設(shè)檢測模型中，以獲取所述預(yù)設(shè)檢測模型輸出的所述機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息的步驟之前，包括：建立初始檢測模型；其中，所述初始檢測模型的輸入為當(dāng)前信號，所述初始檢測模型的輸出為所述機(jī)器人的狀態(tài)信息；基于預(yù)設(shè)的第一訓(xùn)練集和預(yù)設(shè)的第一測試集分別訓(xùn)練和測試所述初始檢測模型，以得到預(yù)設(shè)檢測模型。

4、在一種可選的方式中，所述基于預(yù)設(shè)的第一訓(xùn)練集和預(yù)設(shè)的第一測試集分別訓(xùn)練和測試所述初始檢測模型，以得到預(yù)設(shè)檢測模型的步驟之后，包括：若檢測到當(dāng)前工作指令與預(yù)設(shè)歷史工作指令不一致，則獲取所述當(dāng)前工作指令與所述預(yù)設(shè)歷史工作指令間的差別信息；基于所述差別信息對所述預(yù)設(shè)檢測模型更新，以得到更新后的預(yù)設(shè)檢測模型；將所述當(dāng)前信號輸入預(yù)設(shè)檢測模型中，以獲取所述預(yù)設(shè)檢測模型輸出的所述機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息的步驟，包括：將所述當(dāng)前信號輸入到所述更新后的預(yù)設(shè)檢測模型中，以獲取所述預(yù)設(shè)檢測模型輸出的所述機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。

5、在一種可選的方式中，所述當(dāng)前狀態(tài)信息與所述預(yù)設(shè)狀態(tài)信息均包括多類指標(biāo)信息，所述將所述當(dāng)前狀態(tài)信息與預(yù)設(shè)狀態(tài)信息進(jìn)行匹配的步驟，進(jìn)一步包括：將所述當(dāng)前狀態(tài)信息的當(dāng)前指標(biāo)信息分別與所述預(yù)設(shè)狀態(tài)信息對應(yīng)的預(yù)設(shè)指標(biāo)信息進(jìn)行對比；若所述當(dāng)前指標(biāo)信息與所述預(yù)設(shè)指標(biāo)信息之間的差值小于對應(yīng)的預(yù)設(shè)差值，則確定所述當(dāng)前指標(biāo)信息異常；若預(yù)設(shè)的所述當(dāng)前指標(biāo)信息異常，則確定所述當(dāng)前狀態(tài)信息與預(yù)設(shè)狀態(tài)信息匹配成功。

6、在一種可選的方式中，所述當(dāng)前監(jiān)測信息包括焊點(diǎn)質(zhì)量信息，所述方法還包括：在機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)焊工作過程中，采集所述機(jī)器人的當(dāng)前焊接狀態(tài)信號；其中，所述當(dāng)前焊接狀態(tài)信號包括焊點(diǎn)圖像信號和工藝參數(shù)信號；將所述當(dāng)前焊接狀態(tài)信號輸入預(yù)設(shè)分析模型，并獲取預(yù)設(shè)分析模型輸出的焊點(diǎn)質(zhì)量信息。

7、在一種可選的方式中，所述將所述當(dāng)前焊接狀態(tài)信號輸入預(yù)設(shè)分析模型，并獲取預(yù)設(shè)分析模型輸出的焊點(diǎn)質(zhì)量信息的步驟之前，包括：建立初始分析模型；其中，所述初始分析模型的輸入為焊接狀態(tài)信號，所述初始分析模型的輸出為當(dāng)前焊點(diǎn)質(zhì)量信息；基于預(yù)設(shè)的第二訓(xùn)練集和預(yù)設(shè)的第二測試集分別訓(xùn)練和測試所述初始焊點(diǎn)質(zhì)量分析模型，得到預(yù)設(shè)焊點(diǎn)質(zhì)量分析模型。

8、在一種可選的方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人對應(yīng)的所述位置信號和所述當(dāng)前狀態(tài)信息，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前監(jiān)測信息的步驟之后，還包括：獲取所述當(dāng)前信號的采集時(shí)刻；建立所述采集時(shí)刻與所述當(dāng)前檢測信息的對應(yīng)關(guān)系，以形成包括所述對應(yīng)關(guān)系的監(jiān)測信息報(bào)表。

9、根據(jù)本申請實(shí)施例的另一方面，提供了一種焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測裝置，包括：數(shù)據(jù)采集模塊，用于在機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)焊工作過程中，采集所述機(jī)器人的當(dāng)前信號；其中，所述當(dāng)前信號包括工作信號和位置信號；數(shù)據(jù)處理模塊，用于將所述當(dāng)前信號輸入預(yù)設(shè)檢測模型中，以獲取所述預(yù)設(shè)檢測模型輸出的所述機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息；信息匹配模塊，用于將所述當(dāng)前狀態(tài)信息與預(yù)設(shè)狀態(tài)信息進(jìn)行匹配，并將匹配成功的所述當(dāng)前狀態(tài)信息所對應(yīng)的所述機(jī)器人作為目標(biāo)機(jī)器人；其中，預(yù)設(shè)狀態(tài)信息表征所述機(jī)器人處于異常狀態(tài)；狀態(tài)監(jiān)測模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人對應(yīng)的所述位置信號和所述當(dāng)前狀態(tài)信息，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前監(jiān)測信息。

10、根據(jù)本申請實(shí)施例的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：控制器；存儲器，用于存儲一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)程序被控制器執(zhí)行時(shí)，使得控制器實(shí)現(xiàn)上述任意一項(xiàng)權(quán)利要中所述的焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測方法。

11、根據(jù)本申請實(shí)施例的又一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在計(jì)算機(jī)裝置/設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)裝置/設(shè)備執(zhí)行如上述任意一項(xiàng)權(quán)利要求中所述的焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測方法的操作。

12、本申請實(shí)施例通過采集機(jī)器人在進(jìn)行點(diǎn)焊過程中的當(dāng)前信號，并將當(dāng)前信號輸入到預(yù)設(shè)檢測模型中，以獲取輸出的機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息；同時(shí)將獲取到的當(dāng)前狀態(tài)信息與預(yù)設(shè)狀態(tài)信息進(jìn)行匹配，獲取匹配成功的當(dāng)前狀態(tài)信息對應(yīng)的機(jī)器人作為目標(biāo)機(jī)器人，最后根據(jù)位置信號和當(dāng)前狀態(tài)信息，得到目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前監(jiān)測信息，從而實(shí)現(xiàn)了對目標(biāo)機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)測。通過對當(dāng)前信號分析出當(dāng)前狀態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)了對生產(chǎn)過程中的各機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無法在生產(chǎn)過程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測的技術(shù)問題。同時(shí)基于生產(chǎn)過程中機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息，進(jìn)行匹配分析，從而快速預(yù)測出處于異常狀態(tài)的目標(biāo)機(jī)器人，得到的目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前監(jiān)測信息，能夠?yàn)楹罄m(xù)異常預(yù)警提供可行性基礎(chǔ)，對于提升焊裝車間整體的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量具有重要意義。

13、上述說明僅是本申請實(shí)施例技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請實(shí)施例的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請實(shí)施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述當(dāng)前信號輸入預(yù)設(shè)檢測模型中，以獲取所述預(yù)設(shè)檢測模型輸出的所述機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息的步驟之前，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)的第一訓(xùn)練集和預(yù)設(shè)的第一測試集分別訓(xùn)練和測試所述初始檢測模型，以得到預(yù)設(shè)檢測模型的步驟之后，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前狀態(tài)信息與所述預(yù)設(shè)狀態(tài)信息均包括多類指標(biāo)信息，所述將所述當(dāng)前狀態(tài)信息與預(yù)設(shè)狀態(tài)信息進(jìn)行匹配的步驟，進(jìn)一步包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前監(jiān)測信息包括焊點(diǎn)質(zhì)量信息，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述當(dāng)前焊接狀態(tài)信號輸入預(yù)設(shè)分析模型，并獲取預(yù)設(shè)分析模型輸出的焊點(diǎn)質(zhì)量信息的步驟之前，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人對應(yīng)的所述位置信號和所述當(dāng)前狀態(tài)信息，得到所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前監(jiān)測信息的步驟之后，還包括：

8.一種焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)中存儲有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在計(jì)算機(jī)裝置/設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)裝置/設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測方法的操作。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及工業(yè)制動化和智能制造技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種焊裝車間機(jī)器人的監(jiān)測方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。應(yīng)用本申請的技術(shù)方案，能夠通過采集機(jī)器人在進(jìn)行點(diǎn)焊過程中的當(dāng)前信號，并將當(dāng)前信號輸入到預(yù)設(shè)檢測模型中，以獲取輸出的機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息；同時(shí)將獲取到的當(dāng)前狀態(tài)信息與預(yù)設(shè)狀態(tài)信息進(jìn)行匹配，獲取匹配成功的當(dāng)前狀態(tài)信息對應(yīng)的機(jī)器人作為目標(biāo)機(jī)器人，最后根據(jù)位置信號和當(dāng)前狀態(tài)信息，得到目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前監(jiān)測信息，從而實(shí)現(xiàn)了對目標(biāo)機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)測。

技術(shù)研發(fā)人員：張玉成,黃升力,張成慶,劉杰,李蘇東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：賽力斯汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8