無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)和測試方法
【專利摘要】本申請公開了無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)和測試方法。所述系統(tǒng)的一【具體實施方式】包括：無人駕駛車輛；觸發(fā)裝置，用于判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號；仿真人，用于響應(yīng)于接收到運動觸發(fā)信號沿預(yù)設(shè)軌跡運動；無人駕駛車輛用于在仿真人運動過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。該實施方式實現(xiàn)了無人駕駛車輛行駛過程中，當(dāng)其與仿真人之間的距離達到預(yù)設(shè)距離時，自動地將運動觸發(fā)信號發(fā)送給仿真人，相較于現(xiàn)有技術(shù)的人眼觀察更加的精確。
【專利說明】
無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)和測試方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本申請涉及車輛工程技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無人駕駛車輛領(lǐng)域，尤其涉及無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)和測試方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛車輛是一種不需要人工控制可以自身對車輛周圍環(huán)境進行感知，對場景進行決策判斷，對車輛進行控制的現(xiàn)代車輛，隨著無人駕駛車輛技術(shù)的發(fā)展，對于無人駕駛車輛的測試顯得愈發(fā)重要，對感知能力的測試是無人駕駛車輛技術(shù)測試的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。
[0003]現(xiàn)有的無人駕駛車輛測試系統(tǒng)中，為了測試無人駕駛車輛的感知能力，需要一個被感知對象。一般地，被感知對象為一個仿真人，仿真人不具備移動能力。
[0004]由于沒有專用的測試裝置，測試人員往往通過手動控制來模擬真實場景中行人的行為。為了使仿真人擁有移動能力，需要由懸掛裝置懸掛或者由支架支撐，通過導(dǎo)軌移動控制仿真人移動，人為控制假人在固定軌跡上移動。
[0005]此外，在無人駕駛車輛行車過程中，當(dāng)仿真人進入無人駕駛車輛的可感知范圍時，測試人員控制仿真人移動，模擬行人在行走行為，來測試無人駕駛車輛在該環(huán)境下對行人的感知能力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本申請的目的在于提出一種改進的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)和測試方法，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0007]第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，包括:無人駕駛車輛；觸發(fā)裝置，用于判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號;仿真人，用于響應(yīng)于接收到運動觸發(fā)信號沿預(yù)設(shè)軌跡運動;無人駕駛車輛用于在仿真人運動過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。
[0008]在一些實施例中，觸發(fā)裝置包括信號發(fā)射裝置和信號接收裝置;信號發(fā)射裝置用于發(fā)射電磁波信號，信號接收裝置用于接收電磁波信號;若信號接收裝置未接收到電磁波信號，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0009]在一些實施例中，信號發(fā)射裝置包括激光發(fā)射裝置，信號接收裝置包括激光接收裝置，且激光接收裝置設(shè)置于激光發(fā)射裝置發(fā)出的激光的光路上。
[0010]在一些實施例中，預(yù)設(shè)軌跡的運動方向與無人駕駛車輛的運動方向相同、相反或垂直。
[0011]在一些實施例中，無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，還包括配置裝置;配置裝置用于配置無人駕駛車輛的運動參數(shù)和仿真人的運動參數(shù)。
[0012]在一些實施例中，運動參數(shù)包括以下至少一項:運動軌跡、速度和加速度。
[0013]在一些實施例中，仿真人包括驅(qū)動裝置;驅(qū)動裝置用于接收配置裝置發(fā)送的仿真人的運動參數(shù)，并基于仿真人的運動參數(shù)驅(qū)動仿真人運動。
[0014]第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛感知測試方法，包括:觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號；仿真人響應(yīng)于接收到運動觸發(fā)信號沿預(yù)設(shè)軌跡運動；以及無人駕駛車輛在仿真人運動過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。
[0015]在一些實施例中，觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號包括:觸發(fā)裝置的信號發(fā)射裝置發(fā)射電磁波信號，觸發(fā)裝置的信號接收裝置接收電磁波信號；以及若信號接收裝置未接收到電磁波信號，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0016]在一些實施例中，預(yù)設(shè)軌跡的運動方向與無人駕駛車輛的運動方向相同、相反或垂直。
[0017]在一些實施例中，無人駕駛車輛感知測試方法，還包括:配置裝置預(yù)先配置無人駕駛車輛的運動參數(shù)和仿真人的運動參數(shù)。
[0018]在一些實施例中，運動參數(shù)包括以下至少一項:運動軌跡、速度和加速度。
[0019]在一些實施例中，無人駕駛車輛感知測試方法還包括:仿真人的驅(qū)動裝置接收配置裝置發(fā)送的仿真人的運動參數(shù)，并基于仿真人的運動參數(shù)驅(qū)動仿真人運動。
[0020]本申請?zhí)峁┑臒o人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)和測試方法，在無人駕駛車輛與仿真人之間的距離達到預(yù)設(shè)距離時，由觸發(fā)裝置向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號以使仿真人沿著預(yù)設(shè)軌跡運動，并由無人駕駛車輛在仿真人運動過程中采集圖像并判斷采集到的圖像中是否包含該仿真人，從而實現(xiàn)了無人駕駛車輛在行駛過程中，當(dāng)其與仿真人之間的距離達到預(yù)設(shè)距離時，自動地將運動觸發(fā)信號發(fā)送給仿真人，相較于現(xiàn)有技術(shù)的人眼觀察更加的精確。
[0021]在一些實施例中，無人駕駛車輛和仿真人的運動參數(shù)可通過配置裝置預(yù)先配置，從而實現(xiàn)測試條件的多樣性，進一步全面、精確地測試出無人駕駛車輛的圖像識別能力。
【附圖說明】
[0022]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0023]圖1是本申請的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)一個實施例的示意性結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖2是本申請的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)另一個實施例的示意性結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖3A和圖3B是本申請的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)的一個應(yīng)用場景的示意圖；
[0026]圖4是本申請的無人駕駛車輛感知測試方法一個實施例的示意性流程圖。
【具體實施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0028]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。
[0029]圖1示出了本申請的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)一個實施例的示意性結(jié)構(gòu)圖100。
[0030]如圖1所示，無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)可包括無人駕駛車輛110、觸發(fā)裝置120和仿真人130。
[0031]其中，觸發(fā)裝置110可用于判斷無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人130發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0032]仿真人130可用于響應(yīng)于接收到觸發(fā)裝置110發(fā)送的運動觸發(fā)信號而沿預(yù)設(shè)軌跡運動。
[0033]無人駕駛車輛120可用于在仿真人運動過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。
[0034]例如，無人駕駛車輛110朝著仿真人130運動，二者之間的距離逐步接近，直到該距離達到一預(yù)先設(shè)定的距離時，觸發(fā)裝置110可觸發(fā)仿真人130運動。
[0035]此外，無人駕駛車輛110上還可設(shè)置有圖像采集裝置(圖中未示出)和圖像處理裝置(圖中未示出)。在仿真人130運動過程中，無人駕駛車輛110上的圖像采集裝置可以采集無人駕駛車輛110周圍的環(huán)境圖像，并由圖像處理裝置對圖像采集裝置采集到的環(huán)境圖像進行處理，以判斷采集到的環(huán)境圖像中是否包括仿真人。
[0036]在一些應(yīng)用場景中，可以通過某些技術(shù)手段來比對無人駕駛車輛110的圖像處理裝置的識別結(jié)果和預(yù)期的結(jié)果，從而判斷無人駕駛車輛110的圖像采集裝置的有效性和/或無人駕駛車輛110的圖像處理裝置的識別準確率，并以此為依據(jù)調(diào)整圖像采集裝置的采集參數(shù)(例如圖像采集的角度范圍、焦距等)和/或圖像識別裝置所采用的圖像識別算法等等。
[0037]本實施例的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，通過觸發(fā)裝置120自動地感知無人駕駛車輛110和仿真人130之間的距離，并在距離達到預(yù)先設(shè)定的距離時自動向仿真人130發(fā)送運動觸發(fā)信號，從而更精準地控制觸發(fā)仿真人130運動的觸發(fā)條件。
[0038]這樣一來，通過本實施例的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，可以更精確地對無人駕駛車輛110上的感知裝置(例如圖像采集裝置、圖像處理裝置等)的感知效果和準確度提供多樣化的測試條件，為后續(xù)的自動駕駛算法的設(shè)計提供了精確的依據(jù)。
[0039]在一些可選的實現(xiàn)方式中，觸發(fā)裝置120可以進一步包括信號發(fā)射裝置121和信號接收裝置122。
[0040]信號發(fā)射裝置121可用于發(fā)射電磁波信號，相應(yīng)地，信號接收裝置122可用于接收信號發(fā)射裝置121發(fā)射的電磁波信號。
[0041]在一些應(yīng)用場景中，若信號接收裝置122未接收到信號發(fā)射裝置121發(fā)射的電磁波信號，則向仿真人130發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0042]或者，在另一些應(yīng)用場景中，可以預(yù)先設(shè)置信號接收裝置122向仿真人130發(fā)送運動觸發(fā)信號的觸發(fā)條件。
[0043]在這些應(yīng)用場景中，例如，可以需先設(shè)定一電磁波信號的第一信號強度作為一參考信號強度，當(dāng)信號接收裝置122接收到的電磁波信號的信號強度與該參考信號強度之差處于一預(yù)設(shè)的閾值范圍之內(nèi)時，可表示此時無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離尚未達到預(yù)設(shè)距離(例如，無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離大于該預(yù)設(shè)距離)，此時，信號接收裝置122不向仿真人130發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0044]另一方面，若信號接收裝置122接收到的電磁波信號的信號強度與該參考信號強度之差超出了該預(yù)設(shè)的閾值范圍(例如，信號接收裝置122接收到的電磁波信號的信號強度遠小于該參考信號強度)，可表示此時無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離達到了預(yù)設(shè)距離，此時，信號接收裝置122向仿真人130發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0045]在一些可選的實現(xiàn)方式中，信號發(fā)射裝置121例如可以包括激光發(fā)射裝置。相應(yīng)地，信號接收裝置122可以包括激光接收裝置，且激光接收裝置設(shè)置于激光發(fā)射裝置發(fā)出的激光的光路上。
[0046]在這些可選的實現(xiàn)方式的一些應(yīng)用場景中，激光發(fā)射裝置向外發(fā)射激光，激光接收裝置可根據(jù)其接收到的激光的信號強度來判斷激光發(fā)射裝置與激光接收裝置之間是否有物體遮擋光路。若激光接收裝置接收到的激光的信號強度遠遠小于激光發(fā)射裝置發(fā)射的激光的信號強度，則可以確定激光發(fā)射裝置與激光接收裝置之間有物體遮擋光路，激光接收裝置可以以此為依據(jù)判斷來確定無人駕駛車輛110與仿真人130之間的距離已達到預(yù)設(shè)距離，并向仿真人130發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0047]在一些可選的實現(xiàn)方式中，仿真人130的預(yù)設(shè)軌跡的運動方向可以無人駕駛車輛的運動方向呈任意夾角。
[0048]例如，在一些應(yīng)用場景中，仿真人130的預(yù)設(shè)軌跡中任意一點的切線方向(也即仿真人130處于預(yù)設(shè)軌跡的該點時的運動速度方向)與無人駕駛車輛的運動方向之間的夾角可以為零。在這些應(yīng)用場景中，仿真人的該預(yù)設(shè)軌跡例如可以用于模擬行人沿著與自動駕駛汽車相同方向行進的情形。
[0049]或者，在另一些應(yīng)用場景中，仿真人130的預(yù)設(shè)軌跡中任意一點的切線方向(也即仿真人130處于預(yù)設(shè)軌跡的該點時的運動速度方向)與無人駕駛車輛的運動方向之間的夾角可以為180°。在這些應(yīng)用場景中，仿真人的該預(yù)設(shè)軌跡例如可以用于模擬行人沿著與自動駕駛汽車相反方向行進的情形。
[0050]或者，在另一些應(yīng)用場景中，仿真人130的預(yù)設(shè)軌跡中任意一點的切線方向(也即仿真人130處于預(yù)設(shè)軌跡的該點時的運動速度方向)與無人駕駛車輛的運動方向之間的夾角可以約等于90°。在這些應(yīng)用場景中，仿真人的該預(yù)設(shè)軌跡例如可以用于模擬行人沿著穿越馬路方向行進的情形。
[0051]參見圖2所示，為本申請的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)另一實施例的示意性結(jié)構(gòu)圖 200。
[0052]與圖1所示實施例的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)類似，本實施例的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)也可以包括無人駕駛車輛210、觸發(fā)裝置220和仿真人230。
[0053]其中，觸發(fā)裝置210也可用于判斷無人駕駛車輛210與仿真人230之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人230發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0054]仿真人230也可用于響應(yīng)于接收到觸發(fā)裝置210發(fā)送的運動觸發(fā)信號而沿預(yù)設(shè)軌跡運動。
[0055]無人駕駛車輛220也可用于在仿真人230運動過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人230。
[0056]此外，觸發(fā)裝置220也可以進一步包括信號發(fā)射裝置221和信號接收裝置222。
[0057]信號發(fā)射裝置221也可用于發(fā)射電磁波信號，相應(yīng)地，信號接收裝置222也可用于接收信號發(fā)射裝置221發(fā)射的電磁波信號。若信號接收裝置222未接收到信號發(fā)射裝置221發(fā)射的電磁波信號，則向仿真人230發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0058]與圖1所示的實施例不同的是，本實施例的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)還可以進一步包括配置裝置240。配置裝置240可用于配置無人駕駛車輛210的運動參數(shù)和仿真人230的運動參數(shù)。
[0059]在一些可選的實現(xiàn)方式中，運動參數(shù)例如可以包括以下至少一項:運動軌跡、速度和加速度。
[0060]通過對無人駕駛車輛210以及仿真人230的運動參數(shù)，可以實現(xiàn)多種運動測試條件，從而便于全面地檢測各種運動測試條件下，自動駕駛汽車210的感知裝置的靈敏性、有效性和準確性等等。
[0061]在一些可選的實現(xiàn)方式中，本實施例的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)中，仿真人230還可以進一步包括驅(qū)動裝置231。
[0062]驅(qū)動裝置231可用于接收配置裝置240發(fā)送的仿真人230的運動參數(shù)，并基于仿真人230的運動參數(shù)驅(qū)動仿真人230運動。
[0063]在這些可選的實現(xiàn)方式的一些應(yīng)用場景中，驅(qū)動裝置231例如可以位于整個仿真人230的底部以使該驅(qū)動裝置231形成一“底座”的結(jié)構(gòu)。
[0064]驅(qū)動裝置231例如可以包括通信模塊、參數(shù)解析模塊、驅(qū)動電機以及執(zhí)行機構(gòu)等。在這些應(yīng)用場景中，通信模塊可接收配置裝置240發(fā)送的仿真人230的運動參數(shù)，并將接收到的仿真人230的運動參數(shù)發(fā)送至參數(shù)解析模塊。參數(shù)解析模塊可以對接收到的仿真人230的運動參數(shù)進行解析，以生成控制驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)的控制信號。驅(qū)動電機基于控制信號生成驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的運動信號，執(zhí)行機構(gòu)基于該運動信號帶動仿真人230運動從而實現(xiàn)了仿真人230的運動與配置裝置240發(fā)送的仿真人230的運動參數(shù)相匹配。
[0065]在一些應(yīng)用場景中，配置裝置240還可以對仿真人230的外形特征進行配置，并將外形特征數(shù)據(jù)發(fā)送至驅(qū)動裝置231。在這些應(yīng)用場景中，驅(qū)動裝置231還可基于外形特征數(shù)據(jù)來用于調(diào)節(jié)仿真人230的外形特征。在這里，外形特征例如可以包括仿真人230在一預(yù)定三維笛卡爾坐標系中各坐標的最大值和最小值之差，通過設(shè)置仿真人230在該坐標系中各坐標的最大值和最小值之差，可以相應(yīng)地設(shè)置仿真人230的高度、胖瘦等等外形特征。
[0066]參見圖3A和圖3B所示，為本申請的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)的一個應(yīng)用場景的示意圖。
[0067]首先，請參見圖3A所示，無人駕駛車輛310以速度對輛沿著箭頭所示方向運動。激光發(fā)射裝置321發(fā)出激光光束，激光接收裝置322設(shè)置在激光光束的光路上。圖3A中，由于無人駕駛車輛未處于激光光束的光路中，因而，激光接收裝置322可以正常地接收到激光信號，因而不向仿真人330發(fā)送觸發(fā)其運動的運動觸發(fā)信號。
[0068]接著，請繼續(xù)參照圖3B，無人駕駛車輛310繼續(xù)以速度V輔i前進，直至行進至激光光束的光路中，此時，由于無人駕駛車輛擋住了本應(yīng)由激光接收裝置322接收的激光信號，激光接收裝置322將向仿真人330發(fā)送觸發(fā)其運動的運動觸發(fā)信號。仿真人330在接收到運動觸發(fā)信號后，將基于預(yù)先設(shè)定的運動參數(shù)運動，以模擬如圖3B所示的橫穿馬路的場景。
[0069]在仿真人330運動過程中，無人駕駛車輛310上的感知裝置可以采集無人駕駛車輛310周圍的環(huán)境圖像并對采集到的環(huán)境圖像進行識別以判斷環(huán)境圖像中是否包含該仿真人330。識別結(jié)果的準確性和快速性可以反映無人駕駛車輛310的感知裝置的識別能力。基于感知裝置對仿真人準確、迅速的識別，可以作為設(shè)計無人駕駛車輛310在行進過程中的行人避讓策略的基礎(chǔ)。
[0070]參見圖4所示，為本申請的無人駕駛車輛感知測試方法一個實施例的示意性流程圖 400。
[0071 ]具體而言，本實施例的無人駕駛車輛感知測試方法包括:
[0072]步驟410，觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0073]步驟420，仿真人響應(yīng)于接收到運動觸發(fā)信號沿預(yù)設(shè)軌跡運動。
[0074]步驟430，無人駕駛車輛在仿真人運動過程中采集圖像，并判斷圖像是否包含仿真人。
[0075]在一些可選的實現(xiàn)方式中，步驟410還可以進一步包括:
[0076]步驟411，觸發(fā)裝置的信號發(fā)射裝置發(fā)射電磁波信號，觸發(fā)裝置的信號接收裝置接收電磁波信號。
[0077]步驟412，若信號接收裝置未接收到電磁波信號，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號。
[0078]在一些可選的實現(xiàn)方式中，預(yù)設(shè)軌跡的運動方向與無人駕駛車輛的運動方向相同、相反或垂直。
[0079]在一些可選的實現(xiàn)方式中，本實施例的無人駕駛車輛感知測試方法還可以進一步包括包括:配置裝置預(yù)先配置無人駕駛車輛運動參數(shù)和仿真人的運動參數(shù)。
[0080]在一些可選的實現(xiàn)方式中，運動參數(shù)可以包括以下至少一項:運動軌跡、速度和加速度。
[0081]在一些可選的實現(xiàn)方式中，本實施例的無人駕駛車輛感知測試方法還可以進一步包括包括:仿真人的驅(qū)動裝置接收配置裝置發(fā)送的仿真人的運動參數(shù)，并基于仿真人的運動參數(shù)驅(qū)動仿真人運動。
[0082]本實施例的無人駕駛車輛感知測試方法，可以更精確地對無人駕駛車輛上的感知裝置(例如圖像采集裝置、圖像處理裝置等)的感知效果和準確度提供多樣化的測試條件，為后續(xù)的自動駕駛算法的設(shè)計提供了精確的依據(jù)。
[0083]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項】
1.一種無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，其特征在于，包括: 無人駕駛車輛； 觸發(fā)裝置，用于判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號； 仿真人，用于響應(yīng)于接收到所述運動觸發(fā)信號沿預(yù)設(shè)軌跡運動； 所述無人駕駛車輛用于在所述仿真人運動過程中采集圖像，并判斷所述圖像是否包含所述仿真人。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，其特征在于: 所述觸發(fā)裝置包括信號發(fā)射裝置和信號接收裝置； 所述信號發(fā)射裝置用于發(fā)射電磁波信號，所述信號接收裝置用于接收所述電磁波信號； 若所述信號接收裝置未接收到所述電磁波信號，則向所述仿真人發(fā)送所述運動觸發(fā)信號。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，其特征在于: 所述信號發(fā)射裝置包括激光發(fā)射裝置，所述信號接收裝置包括激光接收裝置，且所述激光接收裝置設(shè)置于所述激光發(fā)射裝置發(fā)出的激光的光路上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)軌跡的運動方向與無人駕駛車輛的運動方向相同、相反或垂直。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，其特征在于，還包括配置裝置； 所述配置裝置用于配置所述無人駕駛車輛的運動參數(shù)和所述仿真人的運動參數(shù)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，其特征在于，所述運動參數(shù)包括以下至少一項: 運動軌跡、速度和加速度。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人駕駛車輛感知測試系統(tǒng)，其特征在于: 所述仿真人包括驅(qū)動裝置； 所述驅(qū)動裝置用于接收所述配置裝置發(fā)送的所述仿真人的運動參數(shù)，并基于所述仿真人的運動參數(shù)驅(qū)動所述仿真人運動。8.一種無人駕駛車輛感知測試方法，其特征在于，包括: 觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號； 仿真人響應(yīng)于接收到所述運動觸發(fā)信號沿預(yù)設(shè)軌跡運動；以及 無人駕駛車輛在所述仿真人運動過程中采集圖像，并判斷所述圖像是否包含所述仿真人。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人駕駛車輛感知測試方法，其特征在于，所述觸發(fā)裝置判斷無人駕駛車輛與仿真人之間的距離是否達到預(yù)設(shè)距離，若是，則向仿真人發(fā)送運動觸發(fā)信號包括: 觸發(fā)裝置的信號發(fā)射裝置發(fā)射電磁波信號，觸發(fā)裝置的信號接收裝置接收所述電磁波信號；以及 若信號接收裝置未接收到所述電磁波信號，則向所述仿真人發(fā)送所述運動觸發(fā)信號。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人駕駛車輛感知測試方法，其特征在于: 所述預(yù)設(shè)軌跡的運動方向與無人駕駛車輛的運動方向相同、相反或垂直。11.根據(jù)權(quán)利要求8-10任意一項所述的無人駕駛車輛感知測試方法，其特征在于，還包括: 配置裝置預(yù)先配置所述無人駕駛車輛的運動參數(shù)和所述仿真人的運動參數(shù)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人駕駛車輛感知測試方法，其特征在于，所述運動參數(shù)包括以下至少一項: 運動軌跡、速度和加速度。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人駕駛車輛感知測試方法，其特征在于，還包括: 仿真人的驅(qū)動裝置接收配置裝置發(fā)送的所述仿真人的運動參數(shù)，并基于所述仿真人的運動參數(shù)驅(qū)動所述仿真人運動。
【文檔編號】G05D1/02GK105911986SQ201610262500
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月25日
【發(fā)明人】張航
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司