本公開(kāi)涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種道路邊界的檢測(cè)方法、裝置及車(chē)輛。

背景技術(shù)：

1、檢測(cè)道路邊界在自動(dòng)駕駛、道路規(guī)劃等領(lǐng)域存在廣泛的應(yīng)用價(jià)值，在現(xiàn)有技術(shù)中，針對(duì)彎道等各類(lèi)復(fù)雜場(chǎng)景的邊界檢測(cè)能力有限，且檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開(kāi)提供一種道路邊界的檢測(cè)方法、裝置、車(chē)輛、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決無(wú)法檢測(cè)各類(lèi)不連續(xù)的道路邊界的問(wèn)題。本公開(kāi)的技術(shù)方案如下：

2、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種道路邊界的檢測(cè)方法，包括：獲取當(dāng)前采集的圖像幀，并基于所述圖像幀感知道路上靜止的障礙物目標(biāo)；基于車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑和所述障礙物目標(biāo)，生成所述車(chē)輛的目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)；基于所述目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，確定所述道路的邊界點(diǎn)，并基于所述邊界點(diǎn)，生成所述道路的邊界。

3、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑和所述障礙物目標(biāo)，生成所述車(chē)輛的目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，包括：基于第i次迭代時(shí)所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)車(chē)輛軌跡進(jìn)行第i次迭代，得到預(yù)測(cè)軌跡位置i，其中所述i為大于或者等于1的自然數(shù)；判斷所述預(yù)測(cè)軌跡位置i附近是否存在第二障礙物目標(biāo)；若所述預(yù)測(cè)軌跡位置i附近存在所述第二障礙物目標(biāo)，對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置操作得到所述第i次迭代對(duì)應(yīng)的軌跡中心線(xiàn)i，并進(jìn)行第i+1次的迭代，直至迭代結(jié)束生成所述目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)。

4、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于第i次迭代時(shí)所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)車(chē)輛軌跡進(jìn)行第i次迭代，得到預(yù)測(cè)軌跡位置i，包括：獲取所述第i-1次迭代得到的預(yù)測(cè)軌跡位置i-1；基于所述預(yù)測(cè)軌跡位置i-1、所述第i次迭代時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑和預(yù)設(shè)步進(jìn)值，確定所述預(yù)測(cè)軌跡位置i。

5、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置操作得到所述第i次迭代對(duì)應(yīng)的軌跡中心線(xiàn)i，包括：對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置操作，得到所述第i次迭代的目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i；基于首次迭代至所述第i次迭代得到的目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置，生成所述第i次迭代對(duì)應(yīng)的軌跡中心線(xiàn)i。

6、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置操作，得到所述第i次迭代的目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i，包括：確定所述第二障礙物目標(biāo)與所述預(yù)測(cè)軌跡位置i的相對(duì)位置關(guān)系；基于所述相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置，得到所述目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i。

7、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置，得到所述目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i，包括：確定所述第二障礙物目標(biāo)與所述預(yù)測(cè)軌跡位置i的橫向距離和方位關(guān)系；若所述橫向距離大于第二設(shè)定距離，根據(jù)所述方位關(guān)系，將所述預(yù)測(cè)軌跡位置i向遠(yuǎn)離所述第二障礙物目標(biāo)的方向偏置設(shè)定值，得到所述目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i；若所述橫向距離小于或者等于第二設(shè)定距離，確定預(yù)測(cè)軌跡位置i的轉(zhuǎn)彎方向和轉(zhuǎn)彎角度，并在所述轉(zhuǎn)彎方向的約束下通過(guò)增大所述轉(zhuǎn)彎角度對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置，得到目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i。

8、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：經(jīng)過(guò)偏置操作得到的所述目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i附近仍然存在第三障礙物目標(biāo)則結(jié)束對(duì)車(chē)輛軌跡的后續(xù)迭代。

9、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，確定所述道路的邊界點(diǎn)，包括：獲取位于所述目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)的兩側(cè)，且距離所述目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)最近的第一障礙物目標(biāo)；確定所述第一障礙物目標(biāo)為所述道路的候選邊界點(diǎn)；基于所述候選邊界點(diǎn)進(jìn)行擬合，生成擬合曲線(xiàn)，并將所述擬合曲線(xiàn)上的擬合點(diǎn)確定為所述道路的邊界點(diǎn)。

10、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述邊界點(diǎn)，生成所述道路的邊界之后，還包括：獲取與所述邊界相距第一設(shè)定距離的第一邊界點(diǎn)；若所述第一邊界點(diǎn)的數(shù)量小于設(shè)定數(shù)量，刪除所述道路的邊界。

11、在本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：若所述圖像幀未檢測(cè)到所述道路的邊界，則確定與所述圖像幀相鄰的歷史圖像幀生成的所述道路的歷史邊界；基于所述歷史邊界，預(yù)測(cè)所述圖像幀對(duì)應(yīng)的所述道路的邊界。

12、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供一種道路邊界的檢測(cè)裝置，包括：感知模塊，用于獲取當(dāng)前采集的圖像幀，并基于所述圖像幀感知道路上靜止的障礙物目標(biāo)；第一生成模塊，用于基于車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑和所述障礙物目標(biāo)，生成所述車(chē)輛的目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)；第二生成模塊，用于基于所述目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，確定所述道路的邊界點(diǎn)，并基于所述邊界點(diǎn)，生成所述道路的邊界。

13、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，提供一種車(chē)輛，包括處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)實(shí)施例第一方面所述方法的步驟。

14、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第四方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，該程序指令被車(chē)輛執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)實(shí)施例第一方面所述方法的步驟。

15、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被車(chē)輛執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本公開(kāi)實(shí)施例第一方面所述方法的步驟。

16、本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：通過(guò)采集當(dāng)前的圖像幀，并對(duì)道路上靜止的障礙物目標(biāo)進(jìn)行感知識(shí)別，可以避免運(yùn)動(dòng)的或者在高空中的障礙物，對(duì)道路邊界的影響。進(jìn)而基于車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑和障礙物目標(biāo)，生成目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，以確定道路的邊界點(diǎn)，基于邊界點(diǎn)生成道路的邊界，提升了在彎道上邊界檢測(cè)的準(zhǔn)確率，便于提供精確的道路規(guī)劃，及時(shí)規(guī)避障礙物避免發(fā)生碰撞。

17、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。

技術(shù)特征：

1.一種道路邊界的檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑和所述障礙物目標(biāo)，生成所述車(chē)輛的目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于第i次迭代時(shí)所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑對(duì)車(chē)輛軌跡進(jìn)行第i次迭代，得到預(yù)測(cè)軌跡位置i，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置操作得到所述第i次迭代對(duì)應(yīng)的軌跡中心線(xiàn)i，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置操作，得到所述第i次迭代的目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)所述預(yù)測(cè)軌跡位置i進(jìn)行偏置，得到所述目標(biāo)預(yù)測(cè)軌跡位置i，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4-6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，確定所述道路的邊界點(diǎn)，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述邊界點(diǎn)，生成所述道路的邊界之后，還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

11.一種道路邊界的檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

12.一種車(chē)輛，其特征在于，包括：

13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，其特征在于，該程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)是關(guān)于一種道路邊界的檢測(cè)方法、裝置及車(chē)輛，屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取當(dāng)前采集的圖像幀，并基于圖像幀感知道路上靜止的障礙物目標(biāo)；基于車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑和障礙物目標(biāo)，生成車(chē)輛的目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)；基于目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，確定道路的邊界點(diǎn)，并基于邊界點(diǎn)，生成道路的邊界。由此，本方案通過(guò)采集當(dāng)前的圖像幀，并對(duì)道路上靜止的障礙物目標(biāo)進(jìn)行感知識(shí)別，可以避免運(yùn)動(dòng)的或者在高空中的障礙物，對(duì)道路邊界的影響?；谲?chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑和障礙物目標(biāo)，生成目標(biāo)軌跡中心線(xiàn)，確定道路的邊界點(diǎn)，進(jìn)而生成道路的邊界，提升了在彎道上邊界檢測(cè)的準(zhǔn)確率，便于提供精確的道路規(guī)劃，及時(shí)規(guī)避障礙物避免發(fā)生碰撞。

技術(shù)研發(fā)人員：劉長(zhǎng)江
受保護(hù)的技術(shù)使用者：小米汽車(chē)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8