本申請涉及智能車輛，尤其涉及一種車輛周圍環(huán)境感知方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車輔助駕駛技術(shù)的不斷提高，駕駛員對車輛行駛過程中車輛周圍環(huán)境感知與危險(xiǎn)預(yù)警的需求日益增加?，F(xiàn)有對車輛周圍環(huán)境感知的技術(shù)方案主要分為兩類：使用超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器對周圍環(huán)境空間進(jìn)行感知，其中以超聲波雷達(dá)為基礎(chǔ)提供倒車障礙物提示功能等方案使用最為廣泛；使用可見光視覺傳感器，對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行視覺檢測，通過預(yù)先訓(xùn)練好的語義分割模型或目標(biāo)檢測模型，將車輛周圍環(huán)境進(jìn)行分類從而達(dá)到車輛周圍環(huán)境感知的目的。

2、上述對車輛周圍環(huán)境感知的方法中，對于使用雷達(dá)類進(jìn)行車輛周圍環(huán)境感知時(shí)，存在著硬件成本高的缺點(diǎn)，對于使用可見光視覺傳感器進(jìn)行周圍環(huán)境感知時(shí)，存在模型訓(xùn)練數(shù)據(jù)質(zhì)量要求高、模型計(jì)算量大、對車載處理器算力要求高，同樣存在成本較高的問題。因此，現(xiàn)有技術(shù)中車輛周圍環(huán)境感知方法中所用到的設(shè)備使得在實(shí)現(xiàn)車輛周圍環(huán)境感知時(shí)需要的成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛周圍環(huán)境感知方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行感知時(shí)所使用方法對應(yīng)的設(shè)備成本較高的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛周圍環(huán)境感知方法，包括：

3、當(dāng)車輛在第一狀態(tài)時(shí)，通過車載魚眼相機(jī)采集車輛周圍環(huán)境圖像，對所述車輛周圍環(huán)境圖像進(jìn)行處理，得到所述車輛周圍環(huán)境圖像的全景俯視圖像；

4、對所述全景俯視圖像進(jìn)行劃分，得到具有網(wǎng)格點(diǎn)的全景俯視圖像；

5、獲取所述車輛在第一狀態(tài)下的所述網(wǎng)格點(diǎn)的坐標(biāo)，作為第一坐標(biāo)；獲取車輛在第二狀態(tài)下的任一時(shí)刻的網(wǎng)格點(diǎn)坐標(biāo)，作為第二坐標(biāo)；

6、根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)計(jì)算所述車輛在所述全景俯視圖像中的像素位移；

7、根據(jù)所述像素位移和所述魚眼相機(jī)的高度，判斷所述第二坐標(biāo)對應(yīng)物體的高度，根據(jù)所述高度對所述網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行分類，根據(jù)分類結(jié)果得到所述車輛的周圍環(huán)境中的障礙物類型。

8、可選的，所述根據(jù)所述高度對所述網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行分類包括：

9、獲取第一網(wǎng)格點(diǎn)和第二網(wǎng)格點(diǎn)，所述第二網(wǎng)格點(diǎn)與所述第一網(wǎng)格點(diǎn)在所述具有網(wǎng)格點(diǎn)的全景俯視圖像中相鄰；計(jì)算所述第一網(wǎng)格點(diǎn)上對應(yīng)物體的高度與所述第二網(wǎng)格點(diǎn)上對應(yīng)物體的高度之間的高度差，當(dāng)所述高度差不大于預(yù)設(shè)高度差閾值時(shí)，將所述第二網(wǎng)格點(diǎn)和所述第一網(wǎng)格點(diǎn)作為同一類網(wǎng)格點(diǎn)；當(dāng)所述高度差大于預(yù)設(shè)高度差閾值時(shí)，將所述第二網(wǎng)格點(diǎn)作為新的一類網(wǎng)格點(diǎn)。

10、可選的，所述方法還包括：將屬于同一類的網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行連接；將連接后的線條形成的區(qū)域顯示在所述全景俯視圖像中。

11、可選的，所述方法還包括：計(jì)算所述顯示區(qū)域的輪廓線上的點(diǎn)與所述車輛之間的距離，當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)報(bào)警閾值時(shí)，向用戶發(fā)出報(bào)警提示。

12、可選的，當(dāng)對所述網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行分類完成后，所述方法還包括：

13、判斷各類網(wǎng)格點(diǎn)中的網(wǎng)格點(diǎn)個(gè)數(shù)，去除只包含一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的網(wǎng)格點(diǎn)類群。

14、可選的，所述方法還包括：將所述車輛的周圍環(huán)境中的障礙物類型作為對所述車輛周圍環(huán)境感知結(jié)果進(jìn)行存儲。

15、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛周圍環(huán)境感知方法裝置，包括：

16、圖像采集單元，用于當(dāng)車輛在第一狀態(tài)時(shí)，通過車載魚眼相機(jī)采集車輛周圍環(huán)境圖像，對所述車輛周圍環(huán)境圖像進(jìn)行處理，得到所述車輛周圍環(huán)境圖像的全景俯視圖像；

17、劃分單元，用于對所述全景俯視圖像進(jìn)行劃分，得到具有網(wǎng)格點(diǎn)的全景俯視圖像；

18、獲取單元，用于獲取所述車輛在第一狀態(tài)下的所述網(wǎng)格點(diǎn)的坐標(biāo)，作為第一坐標(biāo)；獲取車輛在第二狀態(tài)下的任一時(shí)刻的網(wǎng)格點(diǎn)坐標(biāo)，作為第二坐標(biāo)；

19、計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)計(jì)算所述車輛在所述全景俯視圖像中的像素位移；

20、判斷單元，用于根據(jù)所述像素位移和所述魚眼相機(jī)的高度，判斷所述第二坐標(biāo)對應(yīng)物體的高度，根據(jù)所述高度對所述網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行分類，根據(jù)分類結(jié)果得到所述車輛的周圍環(huán)境中的障礙物類型。

21、可選的，所述判斷單元具體用于獲取第一網(wǎng)格點(diǎn)和第二網(wǎng)格點(diǎn)，所述第二網(wǎng)格點(diǎn)與所述第一網(wǎng)格點(diǎn)在所述具有網(wǎng)格點(diǎn)的全景俯視圖像中相鄰；計(jì)算所述第一網(wǎng)格點(diǎn)上對應(yīng)物體的高度與所述第二網(wǎng)格點(diǎn)上對應(yīng)物體的高度之間的高度差，當(dāng)所述高度差不大于預(yù)設(shè)高度差閾值時(shí)，將所述第二網(wǎng)格點(diǎn)和所述第一網(wǎng)格點(diǎn)作為同一類網(wǎng)格點(diǎn)；當(dāng)所述高度差大于預(yù)設(shè)高度差閾值時(shí)，將所述第二網(wǎng)格點(diǎn)作為新的一類網(wǎng)格點(diǎn)。

22、可選的，所述裝置還包括：圖像處理單元，用于將屬于同一類的網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行連接；將連接后的線條形成的區(qū)域顯示在所述全景俯視圖像中。

23、可選的，所述裝置還包括：報(bào)警單元，用于計(jì)算所述顯示區(qū)域的輪廓線上的點(diǎn)與所述車輛之間的距離，當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)報(bào)警閾值時(shí)，向用戶發(fā)出報(bào)警提示。

24、可選的，所述判斷單元還用于，當(dāng)對所述網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行分類完成后，判斷各類網(wǎng)格點(diǎn)中的網(wǎng)格點(diǎn)個(gè)數(shù)，去除只包含一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的網(wǎng)格點(diǎn)類群。

25、可選的，所述裝置還包括：存儲單元，用于將所述車輛的周圍環(huán)境中的障礙物類型作為對所述車輛周圍環(huán)境感知結(jié)果進(jìn)行存儲。

26、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計(jì)算設(shè)備，所述計(jì)算設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲指令或代碼，所述處理器用于執(zhí)行所述指令或代碼，以使所述設(shè)備執(zhí)行前述第一方面任一項(xiàng)所述的車輛周圍環(huán)境感知方法。

27、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有代碼，當(dāng)所述代碼被運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行所述代碼的設(shè)備實(shí)現(xiàn)前述第一方面任一項(xiàng)所述的車輛周圍環(huán)境感知方法。

28、本申請?zhí)峁┝艘环N車輛周圍環(huán)境感知方法。在執(zhí)行所述方法時(shí)，先通過車載魚眼相機(jī)采集車輛周圍環(huán)境圖像，對所述車輛周圍環(huán)境圖像進(jìn)行處理，得到所述車輛周圍環(huán)境圖像的全景俯視圖像，然后對所述全景俯視圖像進(jìn)行劃分，得到具有網(wǎng)格點(diǎn)的全景俯視圖像，獲取所述車輛在第一狀態(tài)下的所述網(wǎng)格點(diǎn)的坐標(biāo)，作為第一坐標(biāo)，獲取車輛在第二狀態(tài)下的任一時(shí)刻的網(wǎng)格點(diǎn)坐標(biāo)，作為第二坐標(biāo)，根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)計(jì)算所述車輛在所述全景俯視圖像中的像素位移，根據(jù)所述像素位移和所述魚眼相機(jī)的高度，判斷所述第二坐標(biāo)對應(yīng)物體的高度，根據(jù)所述高度對所述網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行分類，根據(jù)分類結(jié)果得到所述車輛的周圍環(huán)境中的障礙物類型。如此，可以通過對魚眼相機(jī)采集的圖像進(jìn)行分析處理得到車輛周圍環(huán)境中的障礙物類型，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對車輛周圍環(huán)境的感知，由于使用的是成本較低的魚眼相機(jī)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行感知時(shí)設(shè)備成本較高的問題。

技術(shù)特征：

1.一種車輛周圍環(huán)境感知方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述高度對所述網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行分類包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)對所述網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行分類完成后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種車輛周圍環(huán)境感知裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

9.一種計(jì)算設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算設(shè)備包括：存儲器、處理器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的車輛周圍環(huán)境感知方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N車輛周圍環(huán)境感知方法、裝置設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及智能車輛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：先通過車載魚眼相機(jī)采集車輛周圍環(huán)境圖像并進(jìn)行處理，得到全景俯視圖像然后對全景俯視圖像進(jìn)行劃分，得到具有網(wǎng)格點(diǎn)的全景俯視圖像，獲取車輛在第一狀態(tài)下的網(wǎng)格點(diǎn)的坐標(biāo)及車輛在第二狀態(tài)下的任一時(shí)刻的網(wǎng)格點(diǎn)坐標(biāo)，得到像素位移，根據(jù)像素位移和魚眼相機(jī)的高度判斷物體的高度并對網(wǎng)格點(diǎn)分類，得到車輛的周圍環(huán)境中的障礙物類型。如此，通過對魚眼相機(jī)采集的圖像進(jìn)行分析處理得到車輛周圍環(huán)境中的障礙物類型，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對車輛周圍環(huán)境的感知，由于使用的是成本較低的魚眼相機(jī)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行感知時(shí)設(shè)備成本較高的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：張帥帥,吳駿逸,李學(xué)瑜,余鳳,盧澤宇,李峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/5