用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法
【專利說明】用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求韓國申請?zhí)枮?0-2014-0184737，申請日為2014年12月19日的韓國專利申請的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容為所有目的以引用方式結(jié)合于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法，尤其是一種車輛在道路上行駛時檢測附近車輛以發(fā)出警告的用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法。
【背景技術(shù)】
[0004]近年來，流行一種安裝在車輛的系統(tǒng)，通過輔助車輛駕駛，檢測周圍路況，并提供檢測到的周圍路況信息，以方便駕駛員駕駛。
[0005]在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域中，JP5083142公開了查找運動目標的關(guān)鍵點，并基于所述關(guān)鍵點檢測運動目標的技術(shù)方案。
[0006]然而，運動目標的關(guān)鍵點存在一個問題:由于目標在運動，目標比背景更難檢測和跟蹤。此外，當目標沒有顯示關(guān)鍵點時，很難被檢測到。僅靠關(guān)鍵點很難充分表述所述運動目標的相關(guān)區(qū)域。
[0007]US2011-0228985披露了一種基于光流的方案來預(yù)估圖像的整個運動，由于計算量大而使計算工作量增加。此外，由此產(chǎn)生的處理速度也存在限制。
[0008]這種情況通過檢測具有特定方向的速度矢量來檢測運動區(qū)域，但由于沒有分析所述對象的運動狀態(tài)，而確定是否訪問所述區(qū)域的根據(jù)是所述區(qū)域面積的變化，也就是說，由于當所述目標的面積隨時間增加時所述相應(yīng)目標被確定為訪問對象，實際上處于運動中的目標沒有得到反映。
[0009]如上所述，在相關(guān)的技術(shù)中，在檢測目標并將所檢測到的運動目標反映給駕駛模式時，很難檢測到目標，因此需要能更有效地檢測運動目標的方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的目的是提供一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法，以有效檢測車輛周圍的運動目標，并檢測接近車輛的目標，從而輸出一條路線。
[0011]本發(fā)明一實施例提供了一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)，包括:安裝在車輛前方或后方的圖像輸入單元，用于捕捉所述車輛附近的圖像;圖像處理單元，用于轉(zhuǎn)換從所述圖像輸入單元輸入的圖像；目標檢測單元，用于分析所述圖像處理單元轉(zhuǎn)換過的圖像，并提取所述圖像背景中的關(guān)鍵點，以檢測接近所述車輛的運動目標;界面單元，包括所述車輛的輸入裝置和輸出信息的輸出裝置；以及控制單元，用于控制針對即將被所述目標檢測單元檢測到的運動目標的警告，并從界面輸出警告。
[0012]所述目標檢測單元可從多個所述圖像的關(guān)鍵點中提取背景關(guān)鍵點作為背景特征，并追蹤連續(xù)輸入的圖像的背景特征的運動狀態(tài)以進行運動目標檢測。
[0013]所述目標檢測單元可將上一幅圖像與當前圖像進行對比，使用所述背景特征的運動狀態(tài)使所述當前圖像相對所述上一幅圖像彎曲變形，從而產(chǎn)生所述彎曲變形圖像和所述當前圖像間的差別圖像，以檢測所述運動目標。
[0014]本發(fā)明一實施例提供了一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)的操作方法，包括:通過分析輸入的圖像以提取關(guān)鍵點；從所述提取的關(guān)鍵點中提取成為背景的區(qū)域的背景特征，并檢測所述背景特征的運動狀態(tài);對應(yīng)所述背景特征的運動狀態(tài)分析所述車輛的運動狀態(tài)，并檢測運動狀態(tài)與所述車輛的運動狀態(tài)不同的區(qū)域中的運動目標;確定所述運動目標是否接近所述車輛;以及當所述運動目標接近所述車輛時輸出警告。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的實施例，一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)及其操作方法中，由于通過使用背景中關(guān)鍵點的運動狀態(tài)來預(yù)估當前圖像的背景圖像，并通過使用從當前圖像中得到的差別圖像來提取和檢測接近的目標，使目標檢測變得非常容易，并且基于目標檢測的計算量相當小，因而降低由此產(chǎn)生的工作量，簡化實時處理過程，提高了用漸近法確定運動目標的精度;并在多種環(huán)境中檢測接近的目標，而無需熟知某一特定目標;同時通過監(jiān)視盲區(qū)針對所述接近的目標發(fā)出警告，為駕駛員提供方便，并提高安全性。
[0016]本發(fā)明的效果不限于上文所述方面，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可從所附的權(quán)利要求的描述中清楚得知文中未提及的其他效果。
【附圖說明】
[0017]圖1是一個框圖，說明本發(fā)明一實施例中的一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)的控制配置。
[0018]圖2是一個示例性圖，根據(jù)本發(fā)明一實施例說明所述用來檢測目標的車輛系統(tǒng)對接近的目標進行檢測的實例。
[0019]圖3是一個示例性圖，根據(jù)本發(fā)明一實施例說明所述用來檢測目標的車輛系統(tǒng)對接近的人體進行檢測的實例。
[0020]圖4是一個示例性圖，根據(jù)本發(fā)明一實施例說明所述用來檢測目標的車輛系統(tǒng)提取關(guān)鍵點的實例。
[0021]圖5是一個示例性圖，根據(jù)本發(fā)明一實施例說明所述用來檢測目標的車輛系統(tǒng)根據(jù)背景點的運動提取關(guān)鍵點的實例。
[0022]圖6是一個示例性圖，根據(jù)本發(fā)明一實施例說明所述用來檢測目標的車輛系統(tǒng)計算多副圖像的差別圖像的實例。
[0023]圖7是一個示例性圖，根據(jù)本發(fā)明一實施例說明所述用來檢測目標的車輛系統(tǒng)向接近的移動目標輸出警告的實例。
[0024]圖8是一個流程圖，根據(jù)本發(fā)明另一實施例說明一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)的操作方法。
【具體實施方式】
[0025]下文中，參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的混合動力車輛以及控制混合動力車輛的方法。參考附圖，可從下列實施例的描述中清晰得到本發(fā)明的各種優(yōu)點和特征及其實現(xiàn)方法。然而，本發(fā)明并不局限于下面披露的實施例，也可以各種不同的方式實施。實施例只是為了完整的公開本發(fā)明，并使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員完全得知本發(fā)明的范圍；本發(fā)明僅限定于權(quán)利要求所述的范圍。整篇說明書中的類似參考數(shù)字表明類似的元件。
[0026]下文中本發(fā)明的實施例將參考附圖進行描述。
[0027]圖1是一個框圖，說明本發(fā)明一實施例中的一種用于檢測目標的車輛系統(tǒng)的控制配置。
[0028]本發(fā)明所述用于檢測目標的車輛系統(tǒng)(如圖1所示)包括圖像輸入單元150、圖像處理單元160、目標檢測單元170、數(shù)據(jù)單元120、駕駛單元130、界面單元140以及以電子化的方式控制整個車輛操作過程的控制單元110。
[0029]所述車輛包括如驅(qū)動車輛的引擎或發(fā)動機、變速器及類似部件，也可以進一步包括多個傳感器，但其描述將在下文省略。
[0030]界面單元140包括輸入裝置(圖中未說明)，包括多個交換器，供駕駛員操作以輸入預(yù)定信號，以及輸出裝置(圖中未說明)，用于輸出電動車輛在當前狀態(tài)下的信息。此外，界面單元140包括用于驅(qū)動的工作裝置，如轉(zhuǎn)向盤、油門和剎車。
[0031]輸入裝置包括用于操作的多個交換器、按鈕及類似部件，如方向指示器、尾燈、頭燈、刷子以及與車輛行駛狀態(tài)相關(guān)的類似部件。
[0032]輸出裝置包括顯示信息的顯示單元、輸出音樂的揚聲器、效果聲音、警告聲音、車輛的儀表板以及各種狀態(tài)。輸出裝置輸出車輛當前整體運行狀況的狀態(tài)信息，如速度信息，車燈開啟狀況等。
[0033]特別的，車輛出現(xiàn)錯誤時，輸出裝置輸出對應(yīng)該錯誤的警告，并可通過顯示單元輸出預(yù)定圖像。在這種情況下，車輛輸出的警告形式為警告聲音或語音、警告燈光、警告信息及警告圖像中的至少一種。
[0034]