本申請涉及飛行器，尤其涉及一種圍繞飛行方法、裝置、飛行器及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)前無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，固定翼無人機(jī)被廣泛應(yīng)用于目標(biāo)巡檢任務(wù)，如農(nóng)業(yè)監(jiān)測、電力線路檢查、災(zāi)害評估等。固定翼無人機(jī)在執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)，通常直接飛掠需要巡檢的對象上空，在飛掠過程中使用掛載的相機(jī)對該對象進(jìn)行檢查、拍照、錄像。然而，這種巡檢方式存在采集的數(shù)據(jù)不充足，以及可能漏掉重要信息的局限性。

2、因此，如何采集更充足的數(shù)據(jù)，為各類巡檢任務(wù)提供更加可靠的數(shù)據(jù)支持，成為亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請公開了一種圍繞飛行方法、裝置、飛行器及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可以采集更充足的圖像數(shù)據(jù)，有利于為各類巡檢任務(wù)提供更加可靠的數(shù)據(jù)支持。

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種圍繞飛行方法，應(yīng)用于搭載有云臺相機(jī)的飛行器，該方法包括：獲取航線，航線用于飛行器依次圍繞至少一個(gè)對象的上空飛行；在飛行器基于航線圍繞第一對象的上空飛行的過程中，控制云臺相機(jī)鎖定第一對象，第一對象為該至少一個(gè)對象中的任一對象；在飛行過程中，檢測到第一對象對應(yīng)的拍攝條件被觸發(fā)的情況下，控制云臺相機(jī)拍攝得到第一對象的圖像信息。

3、在該技術(shù)方案中，一方面，通過圍繞對象飛行的航線，有利于更全方位地拍攝對象，從而得到更充足的圖像數(shù)據(jù)，避免遺漏重要圖像信息，這樣有利于為各類巡檢任務(wù)提供更加可靠的數(shù)據(jù)支持。第二方面，可以得在飛行器圍繞對象的上空飛行的過程中，云臺相機(jī)一直朝向該對象。由于在飛行器基于航線圍繞該對象的上空飛行的過程中，飛行器已控制云臺相機(jī)鎖定該對象，因此，無論飛行器在何時(shí)檢測到該對象對應(yīng)的拍攝條件被觸發(fā)，通過云臺相機(jī)均可以成功拍攝得到該對象的圖像信息。第三方面，飛行器控制云臺相機(jī)拍攝的情況下，飛行器無需懸停，這樣有利于節(jié)省完成航線任務(wù)的時(shí)間。

4、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，航線包括該至少一個(gè)對象各自對應(yīng)的子航線，第一子航線用于飛行器圍繞第一對象的上空飛行，第一子航線為第一對象對應(yīng)的子航線。

5、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，飛行器基于航線圍繞第一對象的上空飛行包括：飛行器基于第一子航線飛行，或者，飛行器在第一觀察區(qū)內(nèi)飛行；其中，第一觀察區(qū)為第一對象對應(yīng)的觀察區(qū)，該至少一個(gè)對象各自對應(yīng)的觀察區(qū)分別基于該至少一個(gè)對象各自對應(yīng)的子航線確定，第一觀察區(qū)的中心與第一子航線構(gòu)成圖形的中心相同，第一觀察區(qū)的面積大于第一子航線構(gòu)成圖形的面積。

6、在該技術(shù)方案中，飛行器在第一觀察區(qū)內(nèi)飛行的過程中，飛行器控制云臺相機(jī)鎖定第一對象，這樣使得飛行器在第一子航線上飛行之前就已經(jīng)控制云臺相機(jī)朝向第一對象，飛行器圍繞第一對象的上空飛行的過程中，云臺相機(jī)無論在何時(shí)進(jìn)行拍攝，均可以拍攝得到第一對象的圖像信息。

7、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在飛行器完成第一子航線的飛行任務(wù)的情況下，或者，在飛行器飛離第一觀察區(qū)的情況下，控制云臺相機(jī)停止鎖定第一對象。

8、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，第二參數(shù)基于第一參數(shù)和第一數(shù)值確定，其中，第一參數(shù)用于確定第一子航線構(gòu)成圖形的面積，第二參數(shù)用于確定第一觀察區(qū)的面積。

9、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，該至少一個(gè)對象還包括第二對象；第一參數(shù)與第三參數(shù)不同，第一參數(shù)用于確定第一子航線構(gòu)成圖形的面積，第三參數(shù)用于確定第二子航線構(gòu)成圖形的面積，第二子航線用于飛行器圍繞第二對象的上空飛行。

10、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在飛行器基于航線圍繞第一對象的上空飛行的過程中，控制云臺相機(jī)變焦至第一焦距。

11、在該技術(shù)方案中，在飛行器基于航線圍繞第一對象的上空飛行的過程中，控制云臺相機(jī)變焦至第一焦距，可以使第一對象在拍攝得到的圖像中的占比滿足需求。另外，可以適配各種大小的對象，使得不同對象在畫面中的大小適中。

12、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，該至少一個(gè)對象還包括第二對象；該方法還包括：在飛行器基于航線圍繞第二對象的上空飛行的過程中，控制云臺相機(jī)變焦至第二焦距，第二焦距與第一焦距不同。

13、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，第一對象對應(yīng)的拍攝條件被觸發(fā)包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng)：飛行器經(jīng)過任一條第一射線；其中，第一射線以第一子航線構(gòu)成圖形的中心為原點(diǎn)，且第一射線與第一子航線處于同一平面，第一射線的數(shù)量為至少一條；飛行器基于第一子航線飛行的過程中，飛行器的飛行時(shí)長達(dá)到第一時(shí)長；飛行器基于第一子航線飛行的過程中，飛行器的飛行距離達(dá)到第一距離。

14、在該技術(shù)方案中，由于在飛行器基于航線圍繞第一對象的上空飛行的過程中，飛行器已控制云臺相機(jī)鎖定第一對象，因此，無論飛行器在何時(shí)檢測到第一對象對應(yīng)的拍攝條件被觸發(fā)，通過云臺相機(jī)均可以成功拍攝得到第一對象的圖像信息。第二方面，在拍攝條件被觸發(fā)的情況下，才控制云臺相機(jī)拍攝，而非在航線的全程進(jìn)行拍攝，有利于節(jié)省飛行器的存儲空間，進(jìn)一步，也有利于提升后續(xù)對圖像信息進(jìn)行處理的效率。第三方面，飛行器控制云臺相機(jī)拍攝的情況下，飛行器無需懸停，這樣有利于節(jié)省完成航線任務(wù)的時(shí)間。

15、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，第一射線的數(shù)量為至少3條，相鄰第一射線之間的夾角相同。

16、在該技術(shù)方案中，相鄰第一射線之間的夾角相同，可以使得第一射線平均分布，這樣可以全方位的、均衡的拍攝第一對象，得到更加全面的圖像信息。

17、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：接收第一消息，其中，第一消息包括航線，或者，第一消息包括用于生成航線的第一信息。

18、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，第一信息包括該至少一個(gè)對象的第一位置信息，該至少一個(gè)對象的第一位置信息包括該至少一個(gè)對象的經(jīng)度、緯度和海拔；第一子航線的海拔為第一對象的海拔與第一高度之和。

19、在一種實(shí)現(xiàn)方式中，第一對象的第一位置信息是對第一對象的第二位置信息進(jìn)行調(diào)整后得到的。

20、在該技術(shù)方案中可以對第一對象的第二位置信息進(jìn)行再次編輯，得到第一對象的第一位置信息，這樣有利于提高第一位置信息的準(zhǔn)確度。

21、第二方面，本申請實(shí)施例提供了一種圍繞飛行裝置，所述裝置包括用于實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法的單元。

22、第三方面，本申請實(shí)施例提供一種飛行器，包括云臺相機(jī)、處理器；該處理器，用于執(zhí)行第一方面所述的方法。

23、在一種可選的實(shí)施方式中，該飛行器還可以包括存儲器；該存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)程序或指令；處理器，具體用于從該存儲器中調(diào)用計(jì)算機(jī)程序或指令，執(zhí)行第一方面所述的方法。

24、第四方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)指令被執(zhí)行時(shí)使飛行器執(zhí)行如第一方面所述的方法。

25、第五方面，本申請實(shí)施例提供一種包括計(jì)算機(jī)程序或指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序或指令在飛行器上運(yùn)行時(shí)，使得飛行器執(zhí)行如第一方面所述的方法。

技術(shù)特征：

1.一種圍繞飛行方法，其特征在于，應(yīng)用于搭載有云臺相機(jī)的飛行器，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述航線包括所述至少一個(gè)對象各自對應(yīng)的子航線，第一子航線用于所述飛行器圍繞所述第一對象的上空飛行，所述第一子航線為所述第一對象對應(yīng)的子航線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛行器基于所述航線圍繞第一對象的上空飛行包括：所述飛行器基于所述第一子航線飛行，或者，所述飛行器在第一觀察區(qū)內(nèi)飛行；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，第二參數(shù)基于第一參數(shù)和第一數(shù)值確定，其中，所述第一參數(shù)用于確定所述第一子航線構(gòu)成圖形的面積，所述第二參數(shù)用于確定所述第一觀察區(qū)的面積。

6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)對象還包括第二對象；

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)對象還包括第二對象；所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一對象對應(yīng)的拍攝條件被觸發(fā)包括以下一項(xiàng)或多項(xiàng)：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一射線的數(shù)量為至少3條，相鄰第一射線之間的夾角相同。

11.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括所述至少一個(gè)對象的第一位置信息，所述至少一個(gè)對象的第一位置信息包括所述至少一個(gè)對象的經(jīng)度、緯度和海拔；所述第一子航線的海拔為所述第一對象的海拔與第一高度之和。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一對象的第一位置信息是對所述第一對象的第二位置信息進(jìn)行調(diào)整后得到的。

14.一種圍繞飛行裝置，其特征在于，包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-13中任意一項(xiàng)所述方法的單元。

15.一種飛行器，其特征在于，包括云臺相機(jī)、存儲器和處理器，其中，所述存儲器用于存儲計(jì)算機(jī)程序或指令，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中的計(jì)算機(jī)程序或指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述飛行器執(zhí)行如權(quán)利要求1-13中任意一項(xiàng)所述的方法。

16.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)指令被飛行器執(zhí)行時(shí)，使得飛行器執(zhí)行如權(quán)利要求1-13中任意一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種圍繞飛行方法、裝置、飛行器及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中，該方法可應(yīng)用于搭載有云臺相機(jī)的飛行器，該方法包括：獲取航線，航線用于飛行器依次圍繞至少一個(gè)對象的上空飛行；在飛行器基于航線圍繞第一對象的上空飛行的過程中，控制云臺相機(jī)鎖定第一對象；在飛行過程中，檢測到第一對象對應(yīng)的拍攝條件被觸發(fā)的情況下，控制云臺相機(jī)拍攝得到第一對象的圖像信息。其中，第一對象為該至少一個(gè)對象中的任一對象。通過這種方式，可以采集更充足的圖像數(shù)據(jù)，有利于為各類巡檢任務(wù)提供更加可靠的數(shù)據(jù)支持。

技術(shù)研發(fā)人員：劉嘉彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8