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一種用于轉(zhuǎn)臺(tái)的分層虛閉環(huán)控制方法及系統(tǒng)的制作方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):9666598

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轉(zhuǎn)臺(tái)作為一種典型的伺服控制系統(tǒng),也是由典型的位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)三環(huán)閉環(huán)系統(tǒng)組成,具有高精度、高帶寬的特點(diǎn)。其典型的控制回路結(jié)構(gòu)如圖1所示,可以看到,位置環(huán)的輸出作為速度環(huán)的輸入,速度環(huán)的輸出作為電流環(huán)的輸入。因而位置環(huán)是速度環(huán)的外環(huán),速度環(huán)是位置環(huán)的內(nèi)環(huán);速度環(huán)是電流環(huán)的外環(huán),電流環(huán)是速度環(huán)的內(nèi)環(huán);電流環(huán)正常工作是速度環(huán)正常工作的前提,而速度環(huán)正常工作又是位置環(huán)正常工作的前提。傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)臺(tái)閉環(huán)控制方法的流程如圖2所示,可以看到,位置環(huán)閉環(huán)函數(shù)Task_P...
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