本發(fā)明涉及一種智能化多功能山地果園作業(yè)平臺，特別涉及一種用于丘陵山地果園果實采摘、剪枝、輔助套袋和水果運輸?shù)墓芾砥脚_。

(二)

背景技術(shù)：

隨著我國農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的不斷優(yōu)化調(diào)整，林果業(yè)已經(jīng)成為農(nóng)民致富的一條重要途徑。林果種植業(yè)的迅速發(fā)展大大提升了果園機械的市場需求。然而林果業(yè)多分布在丘陵山區(qū)，地理環(huán)境復(fù)雜，機具作業(yè)過程中安全穩(wěn)定性差，已成為嚴(yán)重制約我國農(nóng)業(yè)機械化水平全面提高的瓶頸。因此研制適宜于丘陵山地的智能化多功能果園管理機械尤為重要。

目前丘陵山地果園作業(yè)中能夠使用的升降機構(gòu)種類很少。21世紀(jì)初，發(fā)達國家從家庭到公共綠地全部實現(xiàn)機械化作業(yè)，并向更高層次發(fā)展。就果園管理作業(yè)如疏花、采摘等而言，最早生產(chǎn)管理平臺的主要是美國、澳大利亞和日本。國外的果園采摘機構(gòu)整體不帶有平臺調(diào)平結(jié)構(gòu)，這也使得這種機構(gòu)應(yīng)用范圍局限于地形較為平坦且無明顯起伏的果園。中國林果業(yè)生產(chǎn)機械化的發(fā)展較晚。在引進國外機械的同時，陸續(xù)研制了果園中耕除草機、果園風(fēng)送彌霧機等，促進了果園機械化的發(fā)展。果農(nóng)采摘作業(yè)還是以爬樹或借助簡易梯子手工采摘為主，機械化作業(yè)基本處于空白。因此，研究開發(fā)一種能夠多功能管理的果園管理平臺對我國林果業(yè)及國民經(jīng)濟的發(fā)展具有極其重要的現(xiàn)實意義。

(三)

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種智能化多功能山地果園作業(yè)平臺，平臺采用無線傳輸?shù)姆绞絺鬟f信息，具備橫坡調(diào)平與縱坡調(diào)平功能，對丘陵山地地形情況適應(yīng)性強。本發(fā)明可以節(jié)省人力、提高動力利用率，可實現(xiàn)連續(xù)、高效作業(yè)。

一種智能化多功能山地果園作業(yè)平臺，包括行走機構(gòu)、驅(qū)動裝置、承重機構(gòu)、升降機構(gòu)、橫坡調(diào)平機構(gòu)、縱坡調(diào)平機構(gòu)、工作臺、控制機構(gòu)和自動控制系統(tǒng)；

所述的行走機構(gòu)采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，主要包括驅(qū)動輪、支重輪、導(dǎo)向輪、履帶和底架；

所述的升降機構(gòu)、調(diào)平機構(gòu)和承重機構(gòu)均為兩套，兩套升降機構(gòu)、調(diào)平機構(gòu)和承重機構(gòu)對稱設(shè)置在所述行走機構(gòu)的底架后方兩側(cè)；

所述的升降機構(gòu)包括升降油缸、下支撐座和連接板；

所述的調(diào)平機構(gòu)包括縱坡調(diào)平油缸和橫坡調(diào)平油缸；

所述的承重機構(gòu)包括承重角座、豎梁和橫梁；所述的豎梁垂直安裝在承重角座上；升降油缸缸筒鉸接在豎梁一側(cè)的承重角座上；所述的橫梁前端鉸接在豎梁上端；升降油缸活塞桿鉸接在橫梁后端底部；橫梁后端內(nèi)側(cè)鉸接橫坡調(diào)平油缸缸筒；橫梁后端上部鉸接下支撐座；橫坡調(diào)平油缸活塞桿鉸接在下支撐座上；主工作臺兩側(cè)分別通過連接板鉸接在對應(yīng)的下支撐座上；連接板上部鉸接主工作臺；連接板下部鉸接下支撐座左側(cè)中部；縱坡調(diào)平油缸活塞桿鉸接在下支撐座后端上部；縱坡調(diào)平油缸缸筒鉸接在連接板上；

底架兩側(cè)設(shè)有左右兩個對稱的升降機構(gòu)、承重機構(gòu)和調(diào)平機構(gòu)，使工作臺更加穩(wěn)定牢固。

所述的工作臺包括主工作臺和側(cè)工作臺；所述的側(cè)工作臺對稱設(shè)在主工作臺的左、右兩側(cè)；主工作臺下端面設(shè)有滑道，側(cè)工作臺底部設(shè)有滑輪，滑輪裝在滑道中；側(cè)工作臺能沿滑道左右滑動，以調(diào)整工作臺的作業(yè)寬度；主工作臺下端中部鉸接連接板；

所述的控制機構(gòu)包括控制系統(tǒng)和控制閥組，安裝在主工作臺上端；

所述的驅(qū)動裝置可采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，主要包括發(fā)動機、變速箱和驅(qū)動軸；

所述的控制系統(tǒng)包括上位機控制系統(tǒng)、無線傳輸系統(tǒng)和下位機控制系統(tǒng)；

所述的控制閥組分別與單片機系統(tǒng)和升降油缸、橫坡調(diào)平油缸、縱坡調(diào)平油缸連接；

所述的控制閥組由升降油缸控制閥、橫坡調(diào)平油缸控制閥和縱坡調(diào)平油缸控制閥組成，升降油缸控制閥、橫坡調(diào)平油缸控制閥和縱坡調(diào)平油缸控制閥分別與升降油缸、橫坡調(diào)平油缸、縱坡調(diào)平油缸連接；每個油缸控制閥均設(shè)有上位、中位和下位三個工作位，控制整個平臺的運行上位用于控制油缸伸長，中位用于控制油缸鎖緊，下位用于控制油缸縮短。

所述上位機控制系統(tǒng)為工控機或電腦，上位機控制系統(tǒng)通過無線傳輸系統(tǒng)與下位機中心處理器模塊進行信息交換，上位機控制系統(tǒng)實時顯示作業(yè)平臺的三維角度，機器前方障礙物的距離，通過下位機控制系統(tǒng)控制作業(yè)平臺調(diào)平，實現(xiàn)控制果園作業(yè)平臺的運動姿態(tài)；

所述的無線傳輸系統(tǒng)包括發(fā)送模塊和接收模塊；發(fā)送模塊與下位機的中心處理器模塊連接，接收模塊與上位機控制系統(tǒng)連接；

所述的下位機控制系統(tǒng)包括信息采集模塊、中心處理器模塊、執(zhí)行模塊；所述信息采集模塊包括超聲波傳感器、壓力傳感器和加速度傳感器，超聲波傳感器、壓力傳感器和加速度傳感器分別與中心處理器模塊連接；所述的超聲波傳感器安裝于作業(yè)平臺前方，用于檢測障礙物與作業(yè)平臺之間的距離；所述的壓力傳感器安裝在作業(yè)平臺輪胎上，用于檢測機車車輪壓力值；所述的加速度傳感器安裝在作業(yè)平臺下側(cè)，用于采集作業(yè)平臺的三維角度；所述中心處理器模塊選用STM32單片機，STM32單片機通過無線傳輸系統(tǒng)與上位機控制系統(tǒng)連接；中心處理器模塊處理信息采集模塊采集的作業(yè)平臺到障礙物的距離、作業(yè)平臺的胎壓和作業(yè)平臺的角度信息，并將角度信息通過無線傳輸模塊顯示在上位機控制系統(tǒng)上；所述執(zhí)行模塊包括與中心處理器模塊分別連接的繼電器和LED報警燈，繼電器與作業(yè)平臺的電磁閥連接，中心處理器模塊控制繼電器通斷進而實現(xiàn)電磁閥的開關(guān)；當(dāng)作業(yè)平臺遇到障礙時，超聲波傳感器檢測到與障礙物的距離，中心處理器模塊采集距離信息后，通過控制作業(yè)平臺電磁閥的開關(guān)進而控制安裝在作業(yè)平臺上的行走液壓馬達，實現(xiàn)作業(yè)平臺的前進后退轉(zhuǎn)向，從而有效避開障礙物；當(dāng)作業(yè)平臺在坡面作業(yè)時，加速度傳感器檢測作業(yè)平臺的傾斜角度，中心處理器模塊根據(jù)采集的角度信息，通過控制作業(yè)平臺電磁閥的開閉進而控制安裝在作業(yè)平臺上的調(diào)平油缸，保持作業(yè)平臺水平作業(yè)；當(dāng)作業(yè)平臺爬坡角度大于作業(yè)平臺安全角，LED報警燈亮，提醒工作人員應(yīng)停止作業(yè)，實現(xiàn)主動預(yù)警控制；壓力傳感器實時檢測作業(yè)平臺輪胎壓力，當(dāng)作業(yè)平臺輪胎壓力值低于正常胎壓時，及時提醒工作人員，以免發(fā)生翻車等意外事故。

所述的中心處理器模塊中存儲有調(diào)平控制軟件；所述調(diào)平控制軟件根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)編程，調(diào)平控制內(nèi)容包括作業(yè)平臺橫坡作業(yè)和縱坡作業(yè)兩種方式；

當(dāng)作業(yè)平臺在橫坡作業(yè)時，作業(yè)平臺進入上坡調(diào)平階段，由圖4中幾何關(guān)系可知，橫坡調(diào)平油缸長度AB需要伸長到AB'完成作業(yè)平臺調(diào)平。

AB'計算式為：

AB'²＝OA²+OC²+B'C²-2B'C(OC×sinφ+OA×cosφ)

同樣作業(yè)平臺進入下坡調(diào)平階段，由圖5中幾何關(guān)系可知，橫坡調(diào)平油缸長度AB需要伸長到AB”完成作業(yè)平臺調(diào)平。

AB”計算式為：

AB”²＝OA²+OC²+B”C²-2B”C(OC×sinφ+OA×cosφ)

當(dāng)作業(yè)平臺在縱坡作業(yè)時，作業(yè)平臺進入調(diào)平階段，由圖6中幾何關(guān)系可知，縱坡調(diào)平油缸長度DE需要伸長到DE'完成作業(yè)平臺調(diào)平。

DE'計算式為：

上述公式中各點之間的距離均為長度單位；θ為作業(yè)平臺傾斜角度，單位為度，Φ為工作平臺上坡調(diào)平角度，由圖中幾何結(jié)構(gòu)關(guān)系可知Φ等于θ，A為橫坡調(diào)平油缸在橫梁上的安裝點，B為橫坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺安裝點，C為作業(yè)平臺與橫梁安裝點，O為橫梁右端點，B'為調(diào)平后橫坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺安裝點；B”為調(diào)平后橫坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺安裝點；β為工作平臺上坡調(diào)平角度，由圖中幾何機構(gòu)關(guān)系知β等于θ，D為縱坡調(diào)平油缸與下支撐座的安裝點；E為縱坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺的安裝點，F(xiàn)為作業(yè)平臺與連接板的安裝點，G為連接板與下支撐座的安裝點，E'為調(diào)平后縱坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺的安裝點。

本發(fā)明可適應(yīng)丘陵山地的作業(yè)環(huán)境。本發(fā)明重點在于采用無線傳輸方式將檢測信號和控制信號在傳感器和上位機之間進行相互傳遞，實現(xiàn)作業(yè)平臺遇障和坡面作業(yè)主動安全預(yù)警控制。

本發(fā)明的升降平臺設(shè)計有自動調(diào)平油缸，包括縱坡調(diào)平油缸和橫坡調(diào)平油缸，可以實時保證工作平臺始終是水平的。

本發(fā)明可實現(xiàn)一人操作即可完成前進后退，升降作業(yè)，實現(xiàn)剪枝、輔助套袋、和采摘以及水果運輸?shù)榷囗椆麍@管理任務(wù)。

本發(fā)明可根據(jù)需要調(diào)節(jié)工作臺高度。工作臺工作高度是通過升降油缸的伸縮帶動橫梁的轉(zhuǎn)動從而舉升工作臺來實現(xiàn)的。

本發(fā)明可根據(jù)需要調(diào)節(jié)工作臺的寬度。工作臺包括主工作臺和兩個側(cè)工作臺，可以保證兩名作業(yè)人員同時工作，根據(jù)作業(yè)環(huán)境的要求實時調(diào)整兩側(cè)平臺的伸長量。

本發(fā)明可根據(jù)需要穩(wěn)定停駐在工作范圍以內(nèi)的任意工作位置。控制閥組的開閉可以改變液壓油路，利用閥的中位原理實現(xiàn)鎖緊，保證液壓缸在靜止時不受外載的影響，使工作臺穩(wěn)定停駐在工作范圍內(nèi)的任意工作位置。

本發(fā)明與現(xiàn)有果園平臺相比，還具有以下特點：

帶有動力系統(tǒng)，行走機構(gòu)，能夠獨立完成作業(yè)，不需要外部提供動力；本發(fā)明新增縱坡調(diào)平機構(gòu)，使作業(yè)平臺能夠全方位無死角調(diào)平，保證作業(yè)人員始終處于水平作業(yè)狀態(tài)；新增側(cè)工作臺，作業(yè)幅度，作業(yè)面積加大，可以同時允許兩名工作人員工作，提高了作業(yè)效率；

新增無線傳輸模塊，上位機控制系統(tǒng)，使信息交換更加快捷方便，避免布線冗雜；新增避障模式，能夠主動避開前方障礙物距離；新增主動預(yù)警控制模式，主動預(yù)防管理平臺翻車，以免發(fā)生意外。

(四)附圖說明

圖1是本發(fā)明主視圖；

圖2是本發(fā)明左視圖；

圖3是本發(fā)明軸測圖。

圖4是本發(fā)明橫坡調(diào)平作業(yè)平臺上坡調(diào)平示意圖；

圖5是本發(fā)明橫坡調(diào)平作業(yè)平臺下坡調(diào)平示意圖；

圖6是本發(fā)明縱坡調(diào)平作業(yè)平臺調(diào)平示意圖；

圖1,2中：1.支重輪，2.驅(qū)動輪，3.底架，4.發(fā)動機，5.豎梁，6.橫梁，7.控制機構(gòu)，8.橫坡調(diào)平油缸，9.下支撐座，10.升降油缸，11.導(dǎo)向輪，12.履帶，13.承重角座，14.驅(qū)動軸，15.變速箱，16.縱坡調(diào)平油缸，17.主工作臺，18.側(cè)工作臺，19.連接板。

圖4中：θ為作業(yè)平臺傾斜角度，Φ工作平臺上坡調(diào)平角度，A為橫坡調(diào)平油缸在橫梁上的安裝點，B為橫坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺安裝點，C為作業(yè)平臺與橫梁安裝點，O為橫梁右端點，B'為調(diào)平后橫坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺安裝點。

圖5中：θ為作業(yè)平臺傾斜角度，Φ工作平臺下坡調(diào)平角度，A為橫坡調(diào)平油缸在橫梁上的安裝點，B為橫坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺安裝點，C為作業(yè)平臺與橫梁安裝點，O為橫梁右端點，B”為調(diào)平后橫坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺安裝點。

圖6中：θ為作業(yè)平臺傾斜角度，β工作平臺上坡調(diào)平角度，D為縱坡調(diào)平油缸與下支撐座的安裝點，E為縱坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺的安裝點，F(xiàn)為作業(yè)平臺與連接板的安裝點，G為連接板與下支撐座的安裝點，E'為調(diào)平后縱坡調(diào)平油缸與作業(yè)平臺的安裝點。

(五)具體的實施方式

本發(fā)明主要用于丘陵山地果園作業(yè)人員的舉升，根據(jù)本發(fā)明的提供的裝置，下面將參照圖1、圖2和圖3說明本發(fā)明智能化多功能山地果園作業(yè)平臺的工作原理。

如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明有以下部分組成：

(1)承重機構(gòu)：承重角座13為三角形鑄鐵，其上焊接連接環(huán)用于鉸接升降油缸10缸筒同時留出豎梁5的安裝空間。豎梁5上端焊接連接環(huán)，用于鉸接橫梁6；橫梁6左側(cè)開孔用于鉸接豎梁5，橫梁6下端面在水平方向上靠右焊接一個掛耳，掛耳鉸接升降油缸10活塞桿，橫梁6上端面在水平方向上靠左側(cè)焊接一個掛耳，掛耳鉸接縱坡調(diào)平油缸16缸筒。從而支撐起整個升降平臺。

(2)橫坡調(diào)平機構(gòu)：橫坡調(diào)平油缸8通過與橫梁6和下支撐座9的連接實現(xiàn)對平臺的橫坡調(diào)平。

(3)縱坡調(diào)平機構(gòu)：縱坡調(diào)平油缸16通過與下支撐座9和主工作臺17的連接實現(xiàn)對平臺的縱坡調(diào)平。

(4)升降機構(gòu)：升降油缸10與承重角座13和橫梁6連接，橫梁6連接到下支撐座9，通過連接板19實現(xiàn)下支撐座9與主工作臺17連接，最后完成工作平臺17和18的舉升。

(5)工作臺延伸機構(gòu)：側(cè)工作臺18通過與主工作臺17下端面的滑道實現(xiàn)連接，需要工作臺延伸時，側(cè)工作臺18可以來回滑動，實現(xiàn)工作臺的延伸。

(6)控制系統(tǒng)：首先通過角度傳感器測量主工作平17的傾斜角度，然后通過單片機設(shè)定的程序控制電磁換向閥，由電磁換向閥控制橫坡調(diào)平油缸8和縱坡調(diào)平油缸16工作位，最終實現(xiàn)工作平臺的調(diào)平。也可以通過控制機構(gòu)7實現(xiàn)手動調(diào)平和自動調(diào)平的轉(zhuǎn)換。

具體連接方式如下：

所述的承重機構(gòu)包括承重角座13、豎梁5和橫梁6；所述的升降機構(gòu)包括升降油缸10、下支撐座9和連接板19；所述的橫坡調(diào)平機構(gòu)包括左右橫坡調(diào)平油缸8；所述的縱坡調(diào)平機構(gòu)包括縱坡調(diào)平油缸16；所述的工作臺包括主工作平臺17、側(cè)工作臺18和控制機構(gòu)7；所述的自動控制系統(tǒng)包括上位機控制系統(tǒng)、無線傳輸系統(tǒng)和下位機控制系統(tǒng)；行走機構(gòu)采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，主要包括驅(qū)動輪2、支重輪1、導(dǎo)向輪11、履帶12和底架3；所述的驅(qū)動輪2與驅(qū)動軸14連接，驅(qū)動輪2帶動履帶12前后運動；所述的支重輪1與底架3連接，用于支撐整個作業(yè)平臺的重量；所述的導(dǎo)向輪11與底架3連接，控制作業(yè)平臺的運動方向；所述的履帶12分別與支重輪1、導(dǎo)向輪11、驅(qū)動輪2連接；所述的底架3由方向管焊接，分別與驅(qū)動軸14、變速箱15、發(fā)動機4連接；所述的發(fā)動機4與變速箱15皮帶連接傳遞動力；所述的變速箱15與驅(qū)動軸14通過齒輪連接，驅(qū)動作業(yè)平臺運動；所述的承重角座13呈三角形，與底座連接，其上焊接連接環(huán)用于鉸接升降油缸10缸筒同時留出豎梁5的安裝空間；所述的豎梁5上端焊接連接環(huán)，用于鉸接橫梁6；所述的橫梁6左側(cè)開孔用于鉸接豎梁5，橫梁6下端面在水平方向上靠右焊接一個掛耳，掛耳鉸接升降油缸10活塞桿，橫梁6上端面在水平方向上靠左側(cè)焊接一個掛耳，掛耳鉸接縱坡調(diào)平油缸16缸筒；所述的下支撐座9用方管焊接而成，在下支撐座9的前后兩根方管的兩端有兩個孔，用于安裝縱坡調(diào)平油缸16缸筒，在前后方管的中間安裝有凸臺，鉸接連接板19，在下支撐座9的左右兩根方管的中間開孔，與橫梁6連接；所述的連接板19為三角形鑄鐵，在其上下開有五個孔，下端兩個孔鉸接縱坡調(diào)平油缸16活塞缸，上端三個孔鉸接主工作臺17；所述的主工作臺17用方管焊接，主工作臺17下端中心線左右兩側(cè)焊接兩個矩形鑄鐵，其上均勻分布三個孔，鉸接連接板19，主工作臺17下端面左右兩側(cè)焊接有兩個滑道，用于兩個側(cè)工作臺18沿滑道左右滑動，主工作臺17上端安裝控制機構(gòu)7；所述的左側(cè)平臺和右側(cè)平臺是對稱結(jié)構(gòu)，側(cè)工作臺18支架用方管焊接，底座用鑄鐵，在鑄鐵兩側(cè)開有溝槽安裝小型輪子，使小型輪子能在主工作臺17的滑道內(nèi)滑動；

本發(fā)明提供了優(yōu)選實施例，下面以蘋果采摘為實施例，但不用限制本發(fā)明的范圍：

實施案例：

本實施例中所述的角度傳感器采用的是AVT2800T全溫補超高精度模擬輸出型角度傳感器，所述的單片機采用的是STM32單片機系統(tǒng)；所述的發(fā)送模塊和接收模塊選用WLK01L39無線傳輸模塊，使用433M通信頻段；所述的控制閥組采用的是電磁換向閥34BO-H10B-T。本發(fā)明將行走機構(gòu)、驅(qū)動裝置、支撐機構(gòu)、升降機構(gòu)、橫坡調(diào)平機構(gòu)、縱坡調(diào)平機構(gòu)、工作臺和自動控制系統(tǒng)通過緊固件連接組裝，初始工作狀態(tài)時各控制閥均處于中位。工作人員采摘蘋果時，將側(cè)工作臺18向外延伸允許兩名工作人員站到工作臺上。作業(yè)平臺工作時，觸摸屏顯示作業(yè)平臺的三維角度，前方障礙物距離，同時允許在觸摸屏上設(shè)置作業(yè)平臺前進后退等，實現(xiàn)作業(yè)平臺的運動。作業(yè)平臺通過角度傳感器實現(xiàn)自動調(diào)平，首先測量主工作臺17的橫向與縱向的偏移角，然后通過單片機控制相應(yīng)電磁換向閥工作，實現(xiàn)工作臺的調(diào)平，此時主工作臺17臺面處于水平，再將調(diào)平控制閥調(diào)至中位，調(diào)平油缸鎖緊。以作業(yè)平臺處于橫坡調(diào)平為例，當(dāng)作業(yè)平臺上坡時，由已知量AB＝30cm，OA＝40cm，OC＝20cm，B'C＝20cm，Φ＝20°；根據(jù)計算公式AB'²＝OA²+OC²+B'C²-2B'C(OC×sinφ+OA×cosφ)可得AB'＝24.96cm；所以橫坡調(diào)平油缸8需要縮短AB-AB'＝5.04cm，作業(yè)平臺處于水平作業(yè)狀態(tài)；當(dāng)作業(yè)平臺下坡時，由已知量AB＝30cm，OA＝40cm，OC＝20cm，B”C＝20cm，Φ＝20°；根據(jù)計算公式AB”²＝OA²+OC²+B”C²-2B”C(OC×sinφ+OA×cosφ)可得AB”＝24.96cm；所以橫坡調(diào)平油缸8需要縮短AB-AB”＝5.04cm，作業(yè)平臺處于水平作業(yè)狀態(tài)；以作業(yè)平臺處于縱坡調(diào)平為例，當(dāng)作業(yè)平臺上坡時，由已知量DE＝35cm，DG＝40cm，DF＝50cm，GF＝30cm，E'F＝20cm，β＝20°；根據(jù)計算公式可得DE'＝42.5cm；所以縱坡調(diào)平油缸16需要伸長DE'-DE＝7.5cm，作業(yè)平臺處于水平作業(yè)狀態(tài)；根據(jù)作業(yè)人員的要求需要提升主工作臺17時，將升降油缸10控制閥調(diào)至上位，升降油缸10動作，通過橫梁6將主工作臺17升至工作位置，將升降控制閥調(diào)至中位，升降油缸鎖緊，實現(xiàn)主工作臺17的舉升，需要降低主工作臺17時，將升降油缸10控制閥調(diào)至下位，升降油缸10動作，通過橫梁6將主工作臺17降至工作位置，將升降控制閥調(diào)至中位，升降油缸鎖緊，實現(xiàn)主工作臺17的下降，此過程中角度傳感器一直處于工作狀態(tài)，實時監(jiān)測主工作臺17的傾斜角度，當(dāng)主工作臺17處于傾斜位置時，相應(yīng)的電磁換向閥工作，通過橫坡調(diào)平油缸8和縱坡調(diào)平油缸16實現(xiàn)工作平臺的調(diào)平。