本發(fā)明涉及果園用除草設備，尤其是涉及一種智能除草機器人。

背景技術：

1、眾所周知，果園內除草用的智能除草機器已經越來越多，而且越來越智能化，大部分都可以實現人工遠程操作控制，或者除草機器人通過芯片內設程序結合智能導航、全局路徑規(guī)劃等實現自主作業(yè)。

2、但是，智能除草機器人在果園內進行自主作業(yè)過程中，由于果園內的地面等自然環(huán)境復雜，因此，除草機器人會遇到較多的情況，從而導致沒辦法順利完成自主除草作業(yè)，或者說除草作業(yè)質量不高，例如：果園內的土地高低不平，暴露在明面上的凸起土丘或土坑都容易躲避，但是在覆蓋有雜草的地面上行進時，不方便對地形進行觀察，特別是雜草茂盛的區(qū)域，雜草的高度會嚴重影響遠程操控人員或者機器人上設置的視覺模塊等對地形的判斷，除草機器人很容易磕碰到土丘上或陷落到土坑內，影響除草機器人的正常工作。

技術實現思路

1、為了克服背景技術中的不足，本發(fā)明公開了一種智能除草機器人，本發(fā)明通過角度調整機構控制探路機構的檢測方向，方便探路機構進行大范圍的檢測，并通過傾角調整機構對探路機構的高度進行調整，方便探路機構在不同高度進行檢測，雜草較少時，探路機構可在高處進行檢測，雜草茂盛時，探路機構可伸到雜草堆內進行檢測，避免在檢測時雜草的葉片影響探路機構的正常拍攝。

2、為了實現所述發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術方案：

3、一種智能除草機器人，包括除草機器人本體和連接板，連接板通過螺栓安裝在除草機器人的機頭位置，所述連接板上設有凹槽，且凹槽內安裝有角度調整機構，所述角度調整機構的轉動端上安裝有傾角調整機構，且傾角調整機構的移動端上安裝有探路機構。

4、所述角度調整機構包括轉動桿、軸承、第一伺服電機、電機齒輪和齒圈，所述軸承位于連接板上的凹槽內并固定連接，且軸承的轉動端上固定連接有轉動桿，所述轉動桿上安裝有傾角調整機構，所述第一伺服電機位于連接板上并固定連接，且第一伺服電機通過電機軸與電機齒輪連接，所述齒圈位于轉動桿上并固定連接，且齒圈與電機齒輪的位置相對應并嚙合連接。

5、所述轉動桿上設有旋轉槽，且旋轉槽位于齒圈的上側，所述轉動桿上的旋轉槽內安裝有傾角調整機構。

6、所述傾角調整機構包括第二伺服電機、旋轉桿、第一同步輪、同步帶、連接桿和第二同步輪，所述連接桿的數量為兩個，且兩個連接桿均位于旋轉槽內并轉動連接，其中一個連接桿的一端穿過旋轉槽的槽壁與第二伺服電機的電機軸連接，兩個連接桿之間固定連接有旋轉桿，且旋轉桿的一端安裝有探路機構，所述第一同步輪和第二同步輪的數量均為兩個，且兩個第二同步輪位于旋轉槽內并與兩側的槽壁固定連接，兩個第一同步輪分別位于旋轉桿的兩側，且第一同步輪與探路機構的轉動端固定連接，同側的第一同步輪和第二同步輪之間通過同步帶連接。

7、所述第二同步輪的中間位置設有通槽，且第二同步輪上通槽的位置與連接桿的位置相對應，所述第二同步輪中心軸線的位置與連接桿中心軸線的位置相重合。

8、所述旋轉桿遠離轉動桿的一端設有安裝槽，且安裝槽內安裝有探路機構。

9、所述探路機構包括傳動桿、定位桿、遮擋片和攝像頭，所述傳動桿位于旋轉桿上的安裝槽內并轉動連接，且傳動桿的底端固定連接有攝像頭，所述傳動桿遠離轉動桿的一側固定連接有定位桿，且定位桿的一端固定連接有遮擋片，所述遮擋片的位置與攝像頭的位置相對應。

10、所述傳動桿的兩側分別固定連接有貫穿桿，兩個貫穿桿分別與安裝槽兩側的槽壁轉動連接，且貫穿桿穿過安裝槽的槽壁與第一同步輪固定連接。

11、由于采用了上述技術方案，本發(fā)明具有如下有益效果：

12、本發(fā)明所述的一種智能除草機器人，通過角度調整機構控制探路機構的檢測方向，方便探路機構進行大范圍的檢測，并通過傾角調整機構對探路機構的高度進行調整，方便探路機構在不同高度進行檢測，雜草較少時，探路機構可在高處進行檢測，雜草茂盛時，探路機構可伸到雜草堆內進行檢測，避免在檢測時雜草的葉片影響探路機構的正常拍攝。

技術特征：

1.一種智能除草機器人，包括除草機器人本體和連接板（1），連接板（1）通過螺栓安裝在除草機器人的機頭位置，其特征是：所述連接板（1）上設有凹槽，且凹槽內安裝有角度調整機構（2），所述角度調整機構（2）的轉動端上安裝有傾角調整機構（3），且傾角調整機構（3）的移動端上安裝有探路機構（4）。

2.根據權利要求1所述的智能除草機器人，其特征是：所述角度調整機構（2）包括轉動桿（201）、軸承（202）、第一伺服電機（203）、電機齒輪（204）和齒圈（205），所述軸承（202）位于連接板（1）上的凹槽內并固定連接，且軸承（202）的轉動端上固定連接有轉動桿（201），所述轉動桿（201）上安裝有傾角調整機構（3），所述第一伺服電機（203）位于連接板（1）上并固定連接，且第一伺服電機（203）通過電機軸與電機齒輪（204）連接，所述齒圈（205）位于轉動桿（201）上并固定連接，且齒圈（205）與電機齒輪（204）的位置相對應并嚙合連接。

3.根據權利要求2所述的智能除草機器人，其特征是：所述轉動桿（201）上設有旋轉槽，且旋轉槽位于齒圈（205）的上側，所述轉動桿（201）上的旋轉槽內安裝有傾角調整機構（3）。

4.根據權利要求1所述的智能除草機器人，其特征是：所述傾角調整機構（3）包括第二伺服電機（301）、旋轉桿（302）、第一同步輪（303）、同步帶（304）、連接桿（305）和第二同步輪（306），所述連接桿（305）的數量為兩個，且兩個連接桿（305）均位于旋轉槽內并轉動連接，其中一個連接桿（305）的一端穿過旋轉槽的槽壁與第二伺服電機（301）的電機軸連接，兩個連接桿（305）之間固定連接有旋轉桿（302），且旋轉桿（302）的一端安裝有探路機構（4），所述第一同步輪（303）和第二同步輪（306）的數量均為兩個，且兩個第二同步輪（306）位于旋轉槽內并與兩側的槽壁固定連接，兩個第一同步輪（303）分別位于旋轉桿（302）的兩側，且第一同步輪（303）與探路機構（4）的轉動端固定連接，同側的第一同步輪（303）和第二同步輪（306）之間通過同步帶（304）連接。

5.根據權利要求4所述的智能除草機器人，其特征是：所述第二同步輪（306）的中間位置設有通槽，且第二同步輪（306）上通槽的位置與連接桿（305）的位置相對應，所述第二同步輪（306）中心軸線的位置與連接桿（305）中心軸線的位置相重合。

6.根據權利要求4所述的智能除草機器人，其特征是：所述旋轉桿（302）遠離轉動桿（201）的一端設有安裝槽，且安裝槽內安裝有探路機構（4）。

7.根據權利要求1所述的智能除草機器人，其特征是：所述探路機構（4）包括傳動桿（401）、定位桿（402）、遮擋片（403）和攝像頭（404），所述傳動桿（401）位于旋轉桿（302）上的安裝槽內并轉動連接，且傳動桿（401）的底端固定連接有攝像頭（404），所述傳動桿（401）遠離轉動桿（201）的一側固定連接有定位桿（402），且定位桿（402）的一端固定連接有遮擋片（403），所述遮擋片（403）的位置與攝像頭（404）的位置相對應。

8.根據權利要求7所述的智能除草機器人，其特征是：所述傳動桿（401）的兩側分別固定連接有貫穿桿，兩個貫穿桿分別與安裝槽兩側的槽壁轉動連接，且貫穿桿穿過安裝槽的槽壁與第一同步輪（303）固定連接。

技術總結
一種智能除草機器人，涉及果園用除草設備技術領域，包括除草機器人本體和連接板，連接板通過螺栓安裝在除草機器人的機頭位置，連接板上安裝有角度調整機構，所述角度調整機構的轉動端上安裝有傾角調整機構，且傾角調整機構的移動端上安裝有探路機構，所述軸承位于連接板上的凹槽內并固定連接，且軸承的轉動端上固定連接有轉動桿；本發(fā)明通過角度調整機構控制探路機構的檢測方向，方便探路機構進行大范圍的檢測，并通過傾角調整機構對探路機構的高度進行調整，方便探路機構在不同高度進行檢測，雜草較少時，探路機構可在高處進行檢測，雜草茂盛時，探路機構可伸到雜草堆內進行檢測，避免在檢測時雜草的葉片影響探路機構的正常拍攝。

技術研發(fā)人員：李元帥,萬超,張沙沙
受保護的技術使用者：萬超
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/8