本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體講，涉及一種機(jī)械手及含有該機(jī)械手的砼泵。

背景技術(shù)：

在混凝土施工中，部分情況下，施工環(huán)境很是復(fù)雜，尤其是一些狹小空間施工。如二次構(gòu)造柱混凝土澆筑施工，光伏發(fā)電的發(fā)電樁澆筑施工，隧道襯砌混凝土澆筑施工，受空間條件限制，這類施工不能通過裝載機(jī)或攪拌車直接給料，而是需要人工頻繁使用斗車運(yùn)送混凝土，然后將斗車內(nèi)的混凝土傾瀉在砼泵附近的地面上，人工將地面上的混凝土加入到砼泵中。這個工序中有以下幾大弊端：一，人工會接觸到混凝土，損害工人健康；二，撒料嚴(yán)重，增加了混凝土的使用量；三，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，人工效率低，同時(shí)給后續(xù)施工帶來衛(wèi)生麻煩；四，較大的混凝土使用量會在一定程度上污染環(huán)境，不夠環(huán)保。

申請?zhí)枺?01510349069.x提出一種立式滑閥混凝土輸送泵，含有上料機(jī)構(gòu)，該上料機(jī)構(gòu)通過液壓及其他聯(lián)動使得擺動板機(jī)構(gòu)和升降料斗以液壓缸伸縮速度的2倍的速度升高，到指定高度后，擺動板碰到碰輪，擺動板機(jī)構(gòu)和升降料斗開始繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，開始傾瀉，轉(zhuǎn)動過程為費(fèi)力杠桿，上述的液壓缸以相同的速度伸縮時(shí)，料斗的底部在轉(zhuǎn)動時(shí)線速度高，不安全；同時(shí)承載材料比較多的時(shí)候，因?yàn)槭琴M(fèi)力杠桿，對設(shè)備的強(qiáng)度要求高，增加了設(shè)備的重量，降低了設(shè)備的移動靈活性；料斗與設(shè)備為一體，增加了設(shè)備的體積；施工中需要人工將斗車內(nèi)的材料傾瀉到升降料斗中，不夠省力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明技術(shù)方案一提出一種機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)將斗車平升到指定高度和翻轉(zhuǎn)傾瀉斗車內(nèi)的材料功能，結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠。

本發(fā)明包括機(jī)架一、機(jī)架二、翻轉(zhuǎn)合頁一、翻轉(zhuǎn)合頁二、連架桿一、連架桿二、連架桿三、連架桿四、起重鎖件、液壓缸一、液壓缸二，其中所述的翻轉(zhuǎn)合頁一和翻轉(zhuǎn)合頁二鉸鏈連接，翻轉(zhuǎn)合頁一含有連桿一、連桿二和架梁一，架梁一連接連桿一與連桿二；所述的連架桿一的一端和連架桿三的一端分別與機(jī)架一鉸鏈連接，另一端與連桿一鉸鏈連接，連架桿一、連架桿三、機(jī)架一和連桿一形成四桿機(jī)構(gòu)一；所述的連架桿二的一端和連架桿四的一端分別與機(jī)架二鉸鏈連接，另一端與連桿二鉸鏈連接，連架桿二、連架桿四、機(jī)架二和連桿二形成四桿機(jī)構(gòu)二，四桿機(jī)構(gòu)一和四桿機(jī)構(gòu)二結(jié)構(gòu)相同，均為平行的平面四桿機(jī)構(gòu)；所述的液壓缸一一端與連桿一鉸鏈連接，另一端與機(jī)架一鉸鏈連接，液壓缸二一端與連桿二鉸鏈連接，另一端與機(jī)架二鉸鏈連接，機(jī)架一和機(jī)架二間設(shè)有橫梁，翻轉(zhuǎn)合頁二上安裝有起重鎖件；所述的翻轉(zhuǎn)合頁二含有側(cè)臂一、側(cè)臂二、架梁二和架梁三，架梁二和架梁三分別連接側(cè)臂一和側(cè)臂二，所述的側(cè)臂一和側(cè)臂二上端與翻轉(zhuǎn)合頁一鉸鏈連接，下端為托起部分。

本發(fā)明還包括液壓缸三和液壓缸四；所述的液壓缸三一端與側(cè)臂一鉸鏈連接，另一端與連架桿三鉸鏈連接，液壓缸四一端與側(cè)臂二鉸鏈連接，另一端與連架桿四鉸鏈連接。

所述的連架桿三上有銷孔一，銷孔一為長孔，機(jī)架一上面有銷孔二，銷孔一和銷孔二通過銷軸鉸鏈連接，連架桿四上有銷孔三，銷孔三為長孔，機(jī)架二上面有銷孔四，銷孔三和銷孔四通過銷軸鉸鏈連接。

所述的起重鎖件包括起重鎖、拉緊線、限位卡和限位動臂，拉緊線包括線管和線芯，線芯一端連接起重鎖，另一端穿過線管和限位動臂固定在限位卡上。

所述的起重鎖件還包括浮動結(jié)構(gòu)，所述的浮動結(jié)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)合頁二連接，浮動結(jié)構(gòu)包括浮動軸一、浮動軸二、套管一和套管二，其中浮動軸一和浮動軸二平行放置，中間區(qū)域安裝有起重鎖，套管一和套管二與架梁二連接，套管一和套管二內(nèi)設(shè)有彈簧，并與浮動軸一和浮動軸二一端間隙連接，浮動軸一和浮動軸二另一端與架梁三間隙連接。

所述的機(jī)架一和機(jī)架二上含有調(diào)整件一和調(diào)整件二，調(diào)整件一和調(diào)整件二都含有螺母和螺桿，調(diào)整件一在連架桿一下方，調(diào)整件二在連架桿二下方。

本發(fā)明還包括料倉和支腿，支腿有兩個，料倉內(nèi)有震動電機(jī)和篩網(wǎng)，所述的機(jī)架一一端有銷孔五，另一端剛接有螺母，螺母與支腿螺紋連接，機(jī)架二一端有銷孔六，另一端剛接有螺母，螺母與另一個支腿螺紋連接，銷軸通過銷孔五和銷孔六與砼泵主體部分鉸鏈連接。

本發(fā)明還包括卷揚(yáng)機(jī)，卷揚(yáng)機(jī)固定在砼泵上端，卷揚(yáng)機(jī)上的鋼絲繩與連架桿一或連架桿二連接。

本發(fā)明還提出一種含有該機(jī)械手的砼泵，可直接將斗車內(nèi)的混凝土傾瀉到砼泵中，使用方便，安全可靠。

本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案可以達(dá)到以下有益效果：本發(fā)明提出一種機(jī)械手及含有該機(jī)械手的砼泵，通過起重鎖固定斗車，通過液壓缸一、液壓缸二、機(jī)架一、機(jī)架二、連架桿一、連架桿二、連架桿三、連架桿四和翻轉(zhuǎn)合頁一架實(shí)現(xiàn)斗車的上升下降，通過液壓缸三、液壓缸四、翻轉(zhuǎn)合頁一和和翻轉(zhuǎn)合頁二實(shí)現(xiàn)將斗車翻轉(zhuǎn)傾瀉材料，該機(jī)械手的高度可以通過支腿調(diào)節(jié)，固定斗車時(shí)起重鎖可以上下浮動，機(jī)械手可以通過卷揚(yáng)機(jī)抬起或折疊，隨砼泵移動且不增加動臂的尺寸，移動靈活方便，與現(xiàn)有人工運(yùn)料比，節(jié)省了大量的人力成本。

附圖說明：

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2是傾瀉時(shí)翻轉(zhuǎn)合頁結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是連架桿結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是機(jī)架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是起重鎖件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明（斗車緊扣）實(shí)施例一；

圖7是本發(fā)明（斗車提升）實(shí)施例一；

圖8是本發(fā)明（斗車卸灰）實(shí)施例一；

圖9是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖10是折疊后的本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-機(jī)架一，101-銷孔二，102-銷孔五，104-調(diào)整件一，2-機(jī)架二，201-銷孔四，202-銷孔六，204-調(diào)整件二，3-翻轉(zhuǎn)合頁一，301-連桿一，302-連桿二，303-架梁一，4-翻轉(zhuǎn)合頁二，401-側(cè)臂一，402-側(cè)臂二，403-架梁二，404-架梁三，5-連架桿一，6-連架桿二，7-連架桿三，701-銷孔一，8-連架桿四，801-銷孔三，9-起重鎖件，901-起重鎖，902-拉緊線，903-限位卡，904-限位動臂，905-線管，906-線芯，907-浮動軸一，908-浮動軸二，909-套管一，910-套管二，10-液壓缸一，11-液壓缸二，12-液壓缸三，13-液壓缸四，14-橫梁，15-支腿，16-料倉，17-卷揚(yáng)機(jī)，18-鋼絲繩，19-砼泵，20-斗車。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)特征。

如圖1、圖2和圖4所示，本發(fā)明包括機(jī)架一1、機(jī)架二2、翻轉(zhuǎn)合頁一3、翻轉(zhuǎn)合頁二4、連架桿一5、連架桿二6、連架桿三7、連架桿四8、起重鎖件9、液壓缸一10、液壓缸二11，其中所述的翻轉(zhuǎn)合頁一3和翻轉(zhuǎn)合頁二4鉸鏈連接，翻轉(zhuǎn)合頁一3含有連桿一301、連桿二302和架梁一303，架梁一303連接連桿一301與連桿二302；所述的連架桿一5的一端和連架桿三7的一端分別與機(jī)架一1鉸鏈連接，另一端與連桿一301鉸鏈連接，連架桿一5、連架桿三7、機(jī)架一1和連桿一301形成四桿機(jī)構(gòu)一；所述的連架桿二6的一端和連架桿四8的一端分別與機(jī)架二2鉸鏈連接，另一端與連桿二302鉸鏈連接，連架桿二6、連架桿四8、機(jī)架二2和連桿二302形成四桿機(jī)構(gòu)二，四桿機(jī)構(gòu)一和四桿機(jī)構(gòu)二結(jié)構(gòu)相同，均為平行的平面四桿機(jī)構(gòu)；所述的液壓缸一10一端與連桿一301鉸鏈連接，另一端與機(jī)架一1鉸鏈連接，液壓缸二11一端與連桿二302鉸鏈連接，另一端與機(jī)架二2鉸鏈連接，機(jī)架一1和機(jī)架二2間設(shè)有橫梁14；所述的翻轉(zhuǎn)合頁二4含有側(cè)臂一401、側(cè)臂二402、架梁二403和架梁三404，架梁二403和架梁三404分別連接側(cè)臂一401和側(cè)臂二402，所述的側(cè)臂一401和側(cè)臂二402上端與翻轉(zhuǎn)合頁一3鉸鏈連接，下端為托起部分，所述的翻轉(zhuǎn)合頁二4上安裝有起重鎖件9。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明還包括液壓缸三12和液壓缸四13；所述的液壓缸三12一端與翻轉(zhuǎn)合頁二4上的側(cè)臂一401鉸鏈連接，另一端與連架桿三7鉸鏈連接，液壓缸四13一端與翻轉(zhuǎn)合頁二4上的側(cè)臂二402鉸鏈連接，另一端與連架桿四8鉸鏈連接。

如圖3和圖4所示，所述的連架桿三7上有銷孔一701，銷孔一701為長孔，機(jī)架一1上面有銷孔二101，銷孔一701和銷孔二101通過銷軸鉸鏈連接，連架桿四8上有銷孔三801，銷孔三801為長孔，機(jī)架二2上面有銷孔四201，銷孔三801和銷孔四201通過銷軸鉸鏈連接。

如圖2和圖5所示，所述的起重鎖件9包括起重鎖901、拉緊線902、限位卡903和限位動臂904，拉緊線902包括線管905和線芯906，線芯906一端連接起重鎖901，另一端穿過線管905和限位動臂904固定在限位卡903上。

如圖1和圖5所示，所述的起重鎖件9還包括浮動結(jié)構(gòu)，所述的浮動結(jié)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)合頁二4連接，浮動結(jié)構(gòu)包括浮動軸一907、浮動軸二908、套管一909和套管二910，其中浮動軸一907和浮動軸二908平行放置，中間區(qū)域安裝有起重鎖901，套管一909和套管二910與架梁二403連接，套管一909和套管二910內(nèi)設(shè)有彈簧，并與浮動軸一907和浮動軸二908一端間隙連接，浮動軸一907和浮動軸二908另一端與架梁三404間隙連接。

如圖1和圖4所示，所述的機(jī)架一1含有調(diào)整件一104，機(jī)架二2上含有調(diào)整件二204，調(diào)整件一104和調(diào)整件二204都含有螺母和螺桿，調(diào)整件一104在連架桿一5下方，調(diào)整件二204在連架桿二6下方。

如圖1、圖4和圖6所示，本發(fā)明還包括支腿15和料倉16，支腿15有兩個，料倉16內(nèi)有震動電機(jī)和篩網(wǎng)，所述的機(jī)架一1一端有銷孔五102，另一端剛接有螺母，螺母與支腿15螺紋連接，機(jī)架二2一端有銷孔六202，另一端剛接有螺母，螺母與另一個支腿15螺紋連接，銷軸通過銷孔五102和銷孔六202與砼泵19主體部分鉸鏈連接。

如圖3和圖6所示，本發(fā)明還包括含有卷揚(yáng)機(jī)17，卷揚(yáng)機(jī)17固定在砼泵19上端，卷揚(yáng)機(jī)17上的鋼絲繩18與連架桿一5或連架桿二6連接。

如圖6所示，本發(fā)明提出一種含有該機(jī)械手的砼泵19。

如所有附圖所示，施工時(shí)，首先使得液壓缸一10、液壓缸二11、液壓缸三12和液壓缸四13在最短位置，此時(shí)調(diào)整件一104支撐連架桿一5，調(diào)整件二204支撐連架桿二6，調(diào)整支腿15，使起重鎖901與斗車20高度匹配，將起重鎖901與斗車20連接，起重鎖件9可以上下浮動，消除因地面不平整造成的位置誤差，然后使得液壓缸一10和液壓缸二11伸長，銷孔一701的和銷孔三801相對銷軸滑動，直到銷軸分別與銷孔一701的和銷孔三801遠(yuǎn)離翻轉(zhuǎn)合頁一3的一端接觸，同時(shí)托起部分向斗車20擺動并貼緊斗車20，然后液壓缸一10和液壓缸二11繼續(xù)伸長，斗車20被拖起；達(dá)到指定高度后，液壓缸一10和液壓缸二11停止伸長，液壓缸三12和液壓缸四13伸長，翻轉(zhuǎn)合頁一3和翻轉(zhuǎn)合頁二4夾角隨之增大，斗車20開始傾瀉混凝土到料倉16中，啟動料倉16內(nèi)有震動電機(jī)，混凝土篩網(wǎng)過濾后進(jìn)入砼泵19中；傾瀉完畢后，將液壓缸三12和液壓缸四13收縮到最短位置，翻轉(zhuǎn)合頁一3和翻轉(zhuǎn)合頁二4夾角隨之減小，液壓缸一10和液壓缸二11收縮，斗車20下落至地面，調(diào)整件一104，調(diào)整件二204分別支撐連架桿一5和連架桿二6，銷孔一701的和銷孔三801相對銷軸滑動，以銷孔作參考物，銷軸向接近翻轉(zhuǎn)合頁一3方向滑動，受到限位卡903和限位動臂904作用，位置變遠(yuǎn)，拉緊線902上的線芯906，拉動起重鎖901，起重鎖901打開并釋放斗車20，同時(shí)翻轉(zhuǎn)合頁一3和翻轉(zhuǎn)合頁二4的夾角減小，即托起部分向遠(yuǎn)離斗車20方向擺動；施工完畢后，通過卷揚(yáng)機(jī)17拉動連架桿一5或連架桿二6，機(jī)械手以銷孔五102為軸心旋轉(zhuǎn)，使得支腿15離開地面，方便移動；狹小空間行走時(shí)，可通過卷揚(yáng)機(jī)17將機(jī)械手除卷揚(yáng)機(jī)17和料倉16的其余部分以銷孔五102為軸心旋轉(zhuǎn)80~120度，縮小砼泵19的整體尺寸。