本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，具體是一種具有鎖定變胞功能的電力直線驅(qū)動可控連桿式挖掘機。

背景技術(shù)：

挖掘機是一種常見的工程機械，主要用于各種土方施工中。其中液壓挖掘機是應(yīng)用最廣泛的一類挖掘機，但是液壓系統(tǒng)制造成本高，易出現(xiàn)漏油等問題，這些都是液壓式挖掘機長期存在的棘手問題。而傳統(tǒng)單自由度機械式挖掘機，俗稱“電鏟”，只能實現(xiàn)簡單且不能變化的軌跡輸出，因此不能像液壓式挖掘機那樣在廣泛的領(lǐng)域獲得應(yīng)用。

可控機構(gòu)是現(xiàn)代機構(gòu)學研究的前沿領(lǐng)域，它具有柔性好，輸出運動精度高，運行速度快，承載能力強等諸多優(yōu)勢，可控機構(gòu)包括可調(diào)機構(gòu)、變輸入機構(gòu)和混合驅(qū)動機構(gòu)，變輸入機構(gòu)是指單自由度機構(gòu)的驅(qū)動裝置由微機控制的伺服電機取代定速電動機，從而改善從動件運動特性，混合輸入機構(gòu)是利用不同性質(zhì)的電機(常數(shù)電機和伺服電機)來驅(qū)動，在機械性能和成本上有個良好的折中，以適應(yīng)工作柔性特征，能很好的滿足現(xiàn)代機械可控、可調(diào)的要求，在柔性生產(chǎn)的時代，混合驅(qū)動機構(gòu)有很大的應(yīng)用空間。

隨著電機技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，可控機構(gòu)為工程機械提供了廣闊的發(fā)展空間，由控制電機驅(qū)動的多自由度可控機構(gòu)不僅具有工作空間大、動作靈活、可完成復雜和可變的運動軌跡輸出，同時還具有制造成本低，維護保養(yǎng)簡單等優(yōu)點，可控機構(gòu)式挖掘機由于用多自由度連桿機構(gòu)取代了液壓傳動，避免了液壓系統(tǒng)加工精度要求高，維護保養(yǎng)成本高，容易產(chǎn)生漏油等問題，而且其他的挖掘機機器普遍將電機安裝在關(guān)節(jié)處，這樣會導致挖掘機工作裝置轉(zhuǎn)動慣量大，易產(chǎn)生殘余振動、動力學性能差，傳動效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有鎖定變胞功能的電力直線驅(qū)動可控連桿式挖掘機。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種具有鎖定變胞功能的電力直線驅(qū)動可控連桿式挖掘機，其特征在于，包括機架、大臂、斗桿、鏟斗、第一連桿、第二連桿、電動推桿、第三連桿、三角連接板、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿，

大臂一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在機架上，大臂另一端通過轉(zhuǎn)動副二與斗桿一端連接，斗桿另一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在鏟斗上，

第一連桿一端通過轉(zhuǎn)動副四連接在機架上，第一連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副五與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副六連接在大臂上，

電動推桿一端也通過轉(zhuǎn)動副一連接在機架上，電動推桿另一端通過轉(zhuǎn)動副七與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八與三角連接板的第一角連接，三角連接板的第二角通過轉(zhuǎn)動副九與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十連接在第五連桿上，第五連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在斗桿上，第五連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十二與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十三連接在鏟斗上，第七連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十四連接在斗桿上，第七連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十五與第八連桿一端連接，第八連桿另一端連接在電磁制動器上，電磁制動器安裝在大臂上，第九連桿一端連接在電磁制動器上，第九連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副七同時與電動推桿和第三連桿連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具備的有益效果：

本發(fā)明不僅具有多自由度可控機構(gòu)工作空間大、動作靈活、可完成復雜運動軌跡輸出的優(yōu)點，相比由內(nèi)燃機驅(qū)動的多自由度可控機構(gòu)式挖掘機，本發(fā)明采用了電力驅(qū)動的可控機構(gòu)，可通過由伺服電機組成的驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)對挖掘機工作裝置進行控制，可以實現(xiàn)柔性化運動和可編程智能化工作，不僅使其具有傳統(tǒng)挖掘機的全部功能，而且提高了機構(gòu)運動的穩(wěn)定性和工作效率。將電機安裝在工作裝置底座上，克服了現(xiàn)有的移動操作機械臂將電機安裝在關(guān)節(jié)上，所產(chǎn)生的剛性差、轉(zhuǎn)動慣量大，反應(yīng)不靈敏，易產(chǎn)生殘余振動，關(guān)節(jié)誤差容易積累等缺點，具有結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉等優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種具有鎖定變胞功能的電力直線驅(qū)動可控連桿式挖掘機的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面通過實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步闡述。

實施例1

一種具有鎖定變胞功能的電力直線驅(qū)動可控連桿式挖掘機，其特征在于，包括機架31、大臂17、斗桿18、鏟斗19、第一連桿20、第二連桿21、電動推桿22、第三連桿23、三角連接板24、第四連桿25、第五連桿26、第六連桿27、第七連桿28、第八連桿29、第九連桿30，

大臂17一端通過轉(zhuǎn)動副一1連接在機架31上，大臂17另一端通過轉(zhuǎn)動副二2與斗桿18一端連接，斗桿18另一端通過轉(zhuǎn)動副三3連接在鏟斗19上，

第一連桿20一端通過轉(zhuǎn)動副四4連接在機架31上，第一連桿20另一端通過轉(zhuǎn)動副五5與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過轉(zhuǎn)動副六6連接在大臂17上，

電動推桿22一端也通過轉(zhuǎn)動副一1連接在機架31上，電動推桿22另一端通過轉(zhuǎn)動副七7與第三連桿23一端連接，第三連桿23另一端通過轉(zhuǎn)動副八8與三角連接板24的第一角連接，三角連接板24的第二角通過轉(zhuǎn)動副九9與第四連桿25一端連接，第四連桿25另一端通過轉(zhuǎn)動副十10連接在第五連桿26上，第五連桿26一端通過轉(zhuǎn)動副十一11連接在斗桿18上，第五連桿26另一端通過轉(zhuǎn)動副十二12與第六連桿27一端連接，第六連桿27另一端通過轉(zhuǎn)動副十三13連接在鏟斗19上，第七連桿28一端通過轉(zhuǎn)動副十四14連接在斗桿18上，第七連桿28另一端通過轉(zhuǎn)動副十五15與第八連桿29一端連接，第八連桿29另一端連接在電磁制動器16上，電磁制動器16安裝在大臂17上，第九連桿30一端連接在電磁制動器16上，第九連桿30另一端通過轉(zhuǎn)動副七7同時與電動推桿22和第三連桿23連接。

電磁制動器16是轉(zhuǎn)動副的鎖緊裝置，用于打開或鎖緊轉(zhuǎn)動副，當打開時，第八連桿29和第九連桿30的連接處為通過轉(zhuǎn)動副連接，使得第八連桿29和第九連桿30的角度可調(diào)，而鎖緊時，第八連桿29和第九連桿30的連接處為固定連接，第八連桿29和第九連桿30角度固定，在具體實施例中，電磁制動器16通過轉(zhuǎn)動副安裝在大臂17上，當?shù)诎诉B桿29和第九連桿30角度固定時，第八連桿29和第九連桿30連成的剛體桿也能繞電磁制動器16位置上的轉(zhuǎn)動副旋轉(zhuǎn)。