銑槽機(jī)銑削控制處理方法、裝置、系統(tǒng)及銑槽機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及液壓系統(tǒng)散熱領(lǐng)域，具體而言，涉及一種銑槽機(jī)銑削控制處理方法、裝置、系統(tǒng)及銑槽機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]地下連續(xù)墻液壓雙輪銑槽機(jī)屬于一種連續(xù)墻施工工藝設(shè)備，其在成槽作業(yè)時(shí)，通過(guò)液壓泵-馬達(dá)系統(tǒng)將發(fā)動(dòng)機(jī)輸出動(dòng)力傳動(dòng)在左、右銑輪上，從而實(shí)現(xiàn)銑削工作。銑槽機(jī)在地下進(jìn)行銑削作業(yè)時(shí)往往由于地質(zhì)結(jié)構(gòu)所具有的不確定性、時(shí)變、突變等特性，往往會(huì)造成左、右銑輪所受負(fù)載不均衡，給液壓系統(tǒng)帶來(lái)破壞性沖擊，嚴(yán)重情況下，甚至造成銑輪堵轉(zhuǎn)，銑刀被打壞，發(fā)動(dòng)機(jī)掉速或熄火等危險(xiǎn)狀況，從而直接影響到作業(yè)效率以及設(shè)備的安全作業(yè)和使用壽命。
[0003]因此，在相關(guān)技術(shù)中，地下連續(xù)墻液壓輪銑槽機(jī)進(jìn)行地下作業(yè)時(shí)存在處理不確定性因素能力較差的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供了一種銑槽機(jī)銑削控制處理方法、裝置、系統(tǒng)及銑槽機(jī)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中地下連續(xù)墻液壓輪銑槽機(jī)進(jìn)行地下作業(yè)時(shí)存在處理不確定性因素能力較差的問(wèn)題。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種銑槽機(jī)銑削控制處理方法，包括:獲取銑槽機(jī)進(jìn)行銑削操作時(shí)的銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，其中，所述銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)包括以下至少之一:銑輪負(fù)載壓力、銑槽進(jìn)給速度、銑輪轉(zhuǎn)速；判斷所述銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)是否滿足預(yù)定閾值條件；在判斷結(jié)果為是的情況下，依據(jù)預(yù)定控制策略對(duì)所述銑槽機(jī)的銑削操作進(jìn)行控制。
[0006]優(yōu)選地，判斷所述銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)是否滿足所述預(yù)定閾值條件包括以下至少之一:判斷在預(yù)定時(shí)間內(nèi)獲取到的所述銑槽進(jìn)給速度是否等于銑槽進(jìn)給速度閾值；判斷在所述預(yù)定時(shí)間內(nèi)獲取到的所述銑輪負(fù)載壓力是否超過(guò)銑輪負(fù)載壓力閾值；判斷在所述預(yù)定時(shí)間內(nèi)獲取集到的所述銑輪轉(zhuǎn)速是否低于銑輪轉(zhuǎn)速閾值。
[0007]優(yōu)選地，包括以下至少之一:所述銑槽進(jìn)給速度閾值為零、所述銑輪負(fù)載壓力閾值為用于銑輪告警的銑輪壓力警戒值、所述銑輪轉(zhuǎn)速閾值為預(yù)設(shè)的銑輪轉(zhuǎn)速。
[0008]優(yōu)選地，依據(jù)所述預(yù)定控制策略對(duì)所述銑槽機(jī)的銑削操作進(jìn)行控制包括:在不改變動(dòng)力系統(tǒng)輸出功率的情況下，控制銑輪上升，以及減小銑輪泵排量電流值使得所述銑輪負(fù)載壓力減?。慌袛嗨鲢娸嗀?fù)載壓力是否超過(guò)銑輪負(fù)載壓力閾值，以及所述銑輪轉(zhuǎn)速是否低于所述銑輪轉(zhuǎn)速閾值；在判斷結(jié)果為否的情況下，控制銑輪下降，以及增大所述銑輪泵排量電流值使得所述銑輪正方向銑削。
[0009]優(yōu)選地，在判斷所述銑輪負(fù)載壓力是否超過(guò)銑輪負(fù)載壓力閾值，以及所述銑輪轉(zhuǎn)速是否低于所述銑輪轉(zhuǎn)速閾值之后，還包括:在判斷結(jié)果為是的情況下，調(diào)節(jié)所述銑輪泵排量電流值為預(yù)定值并使所述銑輪反方向銑削1/N圈；判斷所述銑輪反方向銑削1/N圈是否成功，其中，N大于等于1 ;在判斷結(jié)果為是的情況下，控制銑輪下降，以及增大所述銑輪泵排量電流值使得所述銑輪恢復(fù)正方向銑削；在判斷結(jié)果為否的情況下，調(diào)整N的大小，重新執(zhí)行判斷所述銑輪反方向銑削1/N圈是否成功的步驟。
[0010]優(yōu)選地，通過(guò)由大到小的方式調(diào)整N的大小。
[0011]優(yōu)選地，所述預(yù)定值為所述銑輪泵最大排量電流值的1/3。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種銑槽機(jī)銑削控制處理裝置，包括:獲取模塊，用于獲取銑槽機(jī)進(jìn)行銑削操作時(shí)的銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，其中，所述銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)包括以下至少之一:銑輪負(fù)載壓力、銑槽進(jìn)給速度、銑輪轉(zhuǎn)速；判斷模塊，用于判斷所述銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)是否滿足預(yù)定閾值條件；控制模塊，用于在判斷結(jié)果為是的情況下，依據(jù)預(yù)定控制策略對(duì)所述銑槽機(jī)的銑削操作進(jìn)行控制。
[0013]優(yōu)選地，所述判斷模塊包括:第一判斷單元，用于判斷在預(yù)定時(shí)間內(nèi)獲取到的所述銑槽進(jìn)給速度是否等于銑槽進(jìn)給速度閾值；第二判斷單元，用于判斷在所述預(yù)定時(shí)間內(nèi)獲取到的所述銑輪負(fù)載壓力是否超過(guò)銑輪負(fù)載壓力閾值；第三判斷單元，用于判斷在所述預(yù)定時(shí)間內(nèi)獲取到的所述銑輪轉(zhuǎn)速是否低于銑輪轉(zhuǎn)速閾值。
[0014]優(yōu)選地，所述控制模塊包括:第一控制單元，用于在不改變動(dòng)力系統(tǒng)輸出功率的情況下，控制銑輪上升，以及減小銑輪泵排量電流值使得所述銑輪負(fù)載壓力減??；第四判斷單元，用于判斷所述銑輪負(fù)載壓力是否超過(guò)銑輪負(fù)載壓力閾值，以及所述銑輪轉(zhuǎn)速是否低于所述銑輪轉(zhuǎn)速閾值；第二控制單元，用于在所述第四判斷單元的判斷結(jié)果為否的情況下，控制銑輪下降，以及增大所述銑輪泵排量電流值使得所述銑輪正方向銑削。
[0015]優(yōu)選地，該控制模塊還包括:調(diào)節(jié)單元，用于在所述第四判斷單元的判斷結(jié)果為是的情況下，調(diào)節(jié)所述銑輪泵排量電流值為預(yù)定值并使所述銑輪反方向銑削1/N圈；第五判斷單元，用于判斷所述銑輪反方向銑削1/N圈是否成功，其中，N大于等于1 ;第三控制單元，用于在所述第五判斷單元的判斷結(jié)果為是的情況下，控制銑輪下降，以及增大所述銑輪泵排量電流值使得所述銑輪恢復(fù)正方向銑削；調(diào)整單元，用于在所述第五判斷單元的判斷結(jié)果為否的情況下，調(diào)整N的大小，重新執(zhí)行判斷所述銑輪反方向銑削1/N圈是否成功的步驟。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的還一方面，提供了一種銑槽機(jī)銑削控制處理系統(tǒng)，包括:數(shù)據(jù)采集單元，所述數(shù)據(jù)采集單元包括用于采集銑輪負(fù)載壓力的壓力傳感器，用于采集銑輪轉(zhuǎn)速和銑槽進(jìn)給速度的轉(zhuǎn)速傳感器；上述的銑槽機(jī)銑削控制處理裝置；執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于根據(jù)從所述銑槽機(jī)控制處理裝置輸出的控制信號(hào)執(zhí)行對(duì)銑輪銑削操作。
[0017]優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括:閾值設(shè)定單元，用于設(shè)定所述銑輪負(fù)載壓力、所述銑槽進(jìn)行速度及所述銑輪轉(zhuǎn)速的預(yù)定閾值。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種銑槽機(jī)，包括上述任一項(xiàng)的銑槽機(jī)銑削控制處理系統(tǒng)。
[0019]通過(guò)本發(fā)明，采用獲取銑槽機(jī)進(jìn)行銑削操作時(shí)的銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)，其中，所述銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)包括以下至少之一:銑輪負(fù)載壓力、銑槽進(jìn)給速度、銑輪轉(zhuǎn)速；判斷所述銑削運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)是否滿足預(yù)定閾值條件；在判斷結(jié)果為是的情況下，依據(jù)預(yù)定控制策略對(duì)所述銑槽機(jī)的銑削操作進(jìn)行控制，解決了相關(guān)技術(shù)中地下連續(xù)墻液壓輪銑槽機(jī)進(jìn)行地下作業(yè)時(shí)存在處理不確定性因素能力較差的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了提高了銑槽機(jī)的抗過(guò)載能力，對(duì)地下作業(yè)的不確定定因素進(jìn)行靈活處理的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0020]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0021]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑槽機(jī)銑削控制處理方法的流程圖；
[0022]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑槽機(jī)銑削控制處理裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0023]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑槽機(jī)銑削控制處理裝置中判斷模塊24的優(yōu)選結(jié)構(gòu)框圖；
[0024]圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑槽機(jī)銑削控制處理裝置中控制模塊26的優(yōu)選結(jié)構(gòu)框圖一；
[0025]圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑槽機(jī)銑削控制處理裝置中控制模塊26的優(yōu)選結(jié)構(gòu)框圖二；
[0026]圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑槽機(jī)銑削控制處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0027]圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑槽機(jī)銑削控制處理系統(tǒng)的優(yōu)選結(jié)構(gòu)框圖；
[0028]圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑槽機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0029]圖9是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的銑槽機(jī)銑削控制處理裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0030]圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的連續(xù)墻液壓雙輪銑槽機(jī)柔性防堵轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0031]圖11是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的柔性銑削防堵轉(zhuǎn)控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。需要說(shuō)明的