本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及移動(dòng)機(jī)器人指令安全可行性的判斷方法。

背景技術(shù)：
在復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境中，如現(xiàn)代實(shí)驗(yàn)室、運(yùn)輸物流工廠等，移動(dòng)機(jī)器人常用來替代人員執(zhí)行簡單、危險(xiǎn)、重復(fù)性的任務(wù)，以節(jié)省大量的人力資源成本。在流程控制特別繁瑣的室內(nèi)環(huán)境中，如在化學(xué)實(shí)驗(yàn)室中，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)用能減少科研人員接觸危險(xiǎn)品的機(jī)會(huì)，不僅能夠保證實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)確性，而且能有效地降低事故發(fā)生幾率。人機(jī)交互是移動(dòng)機(jī)器人智能化的重要組成部分，如今，人類已經(jīng)從通過觸摸式，如鼠標(biāo)、鍵盤、按鈕等媒介，對(duì)機(jī)器進(jìn)行指令發(fā)送發(fā)展到通過各種傳感器(如聲音傳感器，紅外傳感器等)的運(yùn)用給機(jī)器下達(dá)各種任務(wù)指令。微軟公司Kinect傳感器的出現(xiàn)，使人機(jī)交互方式又邁出了一大步，基于Kinect傳感器開發(fā)的交互界面下，人身體本身就可以成為控制器。但在人控制機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，由于人的視線或者環(huán)境的變化使得人不能預(yù)知機(jī)器人移動(dòng)的線路是否安全，因而為了確保機(jī)器人行進(jìn)過程中，避免觸碰搬運(yùn)大件物品的行人，需要一種能進(jìn)行指令安全判斷的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明目的在于提供一種移動(dòng)機(jī)器人指令安全可行性的判斷方法，以解決機(jī)器人移動(dòng)時(shí)可能觸碰到搬運(yùn)大件物品的行人的技術(shù)問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種移動(dòng)機(jī)器人指令安全可行性的判斷方法，包括以下步驟：S1：以機(jī)器人為坐標(biāo)系的原點(diǎn)A，獲取授權(quán)人發(fā)出的指令朝向上的其他人的坐標(biāo)；S2：選擇其他人中離授權(quán)人最近的人，計(jì)算離授權(quán)人最近的人的坐標(biāo)C與原點(diǎn)連線以及授權(quán)人的坐標(biāo)B與原點(diǎn)的連線之間的夾角θ；S3：計(jì)算授權(quán)人的保護(hù)角度α以及離授權(quán)人最近的人的保護(hù)角度β；S4：當(dāng)授權(quán)人發(fā)出的指令朝向的角度滿足預(yù)設(shè)安全條件時(shí)，判定授權(quán)人給出的指令安全可執(zhí)行。作為本發(fā)明的方法的進(jìn)一步改進(jìn)：優(yōu)選地，當(dāng)角度不為0時(shí)，預(yù)設(shè)安全條件為優(yōu)選地，步驟S4完成后，方法還包括：S5：如果授權(quán)人發(fā)出的指令朝向的角度滿足判定授權(quán)人給出的指令不可執(zhí)行，機(jī)器人停止，給出反饋信息告知授權(quán)人指令不可執(zhí)行，并等待下一步指令；S6：如果授權(quán)人發(fā)出的指令朝向的角度滿足機(jī)器人尋找獲取離授權(quán)人次近的人：S601：如果未找到離授權(quán)人次近的人，則表示指令不可執(zhí)行，機(jī)器人停止，給出反饋信息告知授權(quán)人指令不可執(zhí)行；S602：如果有離授權(quán)人次近的人，獲取離授權(quán)人次近的人的坐標(biāo)D，判斷∠BAD和∠BAC關(guān)系；S603：如果∠BAD<∠BAC且則繼續(xù)尋找獲取離授權(quán)人距離第三近的人，用步驟S601至步驟S603同理的方法進(jìn)行判斷；S604：直到授權(quán)人發(fā)出的指令朝向上的所有人遍歷完成。優(yōu)選地，步驟S2中夾角θ的計(jì)算公式如下：優(yōu)選地，授權(quán)人的保護(hù)角度α的計(jì)算公式為：離授權(quán)人最近的人的保護(hù)角度β的計(jì)算公式為：其中，r為預(yù)設(shè)的保護(hù)距離。優(yōu)選地，r的距離不小于機(jī)器人寬度的二分之一。優(yōu)選地，步驟S4中，當(dāng)授權(quán)人發(fā)出的指令中不能直接得出朝向的角度時(shí)，根據(jù)以下條件確定角度的大?。篠401：當(dāng)θ-α-β≠0，那么S402：當(dāng)θ-α-β＝0，則表示指令不可執(zhí)行，機(jī)器人停止，給出反饋信息告知授權(quán)人指令不可執(zhí)行；繼續(xù)按距...