本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專(zhuān)用的PCB板裁切機(jī)。然而，操作人員通過(guò)手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機(jī)，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機(jī)，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201520484088.9的實(shí)用新型公開(kāi)了一種通過(guò)機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，其中，機(jī)器人的機(jī)械手上設(shè)兩個(gè)吸盤(pán)組，吸盤(pán)組通過(guò)真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個(gè)吸盤(pán)組可進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個(gè)吸盤(pán)組取放PCB板或廢料至相應(yīng)工位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種安裝在機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤(pán)能準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度的執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手；

所述機(jī)械手包括一對(duì)吸盤(pán)組、驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤(pán)組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、鎖扣組件和旋轉(zhuǎn)組件；旋轉(zhuǎn)組件包括一對(duì)定位桿、旋轉(zhuǎn)支座和第一齒輪；旋轉(zhuǎn)支座上端固定有一對(duì)定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上；鎖扣組件包括解鎖部件和限位部件；解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪、第三齒輪、第六齒輪、第七齒輪和第一連接桿；第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上；第三齒輪固定在第一圓柱環(huán)的內(nèi)圓柱面上；第一連接桿豎直穿過(guò)并且樞接在第一圓柱環(huán)內(nèi)的基座上；第一連接桿上端固定有第六齒輪、下端固定有第七齒輪；第六齒輪與第三齒輪嚙合；

限位部件包括限位塊、第一螺紋桿和第八齒輪；旋轉(zhuǎn)支座下端面開(kāi)設(shè)有限位槽；限位槽由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設(shè)在限位槽的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座下端面成型有導(dǎo)槽座；導(dǎo)槽座內(nèi)部開(kāi)設(shè)有與限位塊的下方形限位塊尺寸相同的導(dǎo)槽；導(dǎo)槽座的導(dǎo)槽正對(duì)限位槽的下方形槽并且連通；第一螺紋桿上端樞接在限位槽上側(cè)壁、中部與限位塊螺接、下端樞接在導(dǎo)槽座的下側(cè)壁上并穿過(guò)導(dǎo)槽座的下側(cè)壁；第一螺紋桿下端固定有第八齒輪；第八齒輪與第七齒輪嚙合；

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第四齒輪和第五齒輪；第四齒輪的輪齒部只有一段；第四齒輪可與第一齒輪嚙合；第五齒輪與第二齒輪嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述機(jī)械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在定位桿上；所述一對(duì)吸盤(pán)固定在旋轉(zhuǎn)塊上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第一電機(jī)；第一電機(jī)豎直固定在基座上；第一電機(jī)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪和第五齒輪。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述大臂上固定有第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與小臂聯(lián)接；所述小臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與機(jī)械手聯(lián)接；機(jī)械手圍繞小臂轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線(xiàn)垂直于旋轉(zhuǎn)組件中旋轉(zhuǎn)支座的旋轉(zhuǎn)中心線(xiàn)。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，限位槽的下方形槽的深度與限位塊的下方形限位塊的厚度相同；導(dǎo)槽座的導(dǎo)槽的深度小于限位塊的下方形限位塊的厚度。

本實(shí)用新型的有益效果在于：作環(huán)形圓周運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)鎖扣組件可以解除旋轉(zhuǎn)組件的約束并驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對(duì)吸盤(pán)隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度。通過(guò)本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個(gè)吸盤(pán)準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和鎖扣組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的解鎖部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；31、第二電機(jī)；40、小臂；41、第三電機(jī)；50、機(jī)械手；51、連接臂；52、殼體；53、旋轉(zhuǎn)塊；60、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；61、基座；62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；621、第四齒輪；6211、輪齒部；622、第五齒輪；623、第一電機(jī)；624、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；63、鎖扣組件；631、解鎖部件；6311、第一圓柱環(huán)；6312、第二齒輪；6313、第三齒輪；6314、第一連接桿；6315、第七齒輪；6316、第六齒輪；632、限位部件；6321、限位槽；6322、限位塊；6323、第一螺紋桿；6324、第八齒輪；64、旋轉(zhuǎn)組件；641、定位桿；642、旋轉(zhuǎn)支座；643、第一齒輪。

具體實(shí)施方式

如圖1～圖7所示，一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機(jī)械手50；所述機(jī)械手50包括一對(duì)吸盤(pán)組、驅(qū)動(dòng)一對(duì)吸盤(pán)組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括基座61、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62、鎖扣組件63和旋轉(zhuǎn)組件64；旋轉(zhuǎn)組件64包括一對(duì)定位桿641、旋轉(zhuǎn)支座642和第一齒輪643；旋轉(zhuǎn)支座642上端固定有一對(duì)定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上；鎖扣組件63包括解鎖部件631和限位部件632；解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312、第三齒輪6313、第六齒輪6316、第七齒輪6315和第一連接桿6314；第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上；第三齒輪6313固定在第一圓柱環(huán)6311的內(nèi)圓柱面上；第一連接桿6314豎直穿過(guò)并且樞接在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)的基座61上；第一連接桿6314上端固定有第六齒輪6316、下端固定有第七齒輪6315；第六齒輪6316與第三齒輪6313嚙合；限位部件632包括限位塊6322、第一螺紋桿6323和第八齒輪6324；旋轉(zhuǎn)支座642下端面開(kāi)設(shè)有限位槽6321；限位槽6321由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊6322由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊6322的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設(shè)在限位槽6321的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61下端面成型有導(dǎo)槽座611；導(dǎo)槽座611內(nèi)部開(kāi)設(shè)有與限位塊6322的下方形限位塊尺寸相同的導(dǎo)槽；導(dǎo)槽座611的導(dǎo)槽正對(duì)限位槽6321的下方形槽并且連通；第一螺紋桿6323上端樞接在限位槽6321上側(cè)壁、中部與限位塊6322螺接、下端樞接在導(dǎo)槽座611的下側(cè)壁上并穿過(guò)導(dǎo)槽座611的下側(cè)壁；第一螺紋桿6323下端固定有第八齒輪6324；第八齒輪6324與第七齒輪6315嚙合；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622；第四齒輪621的輪齒部6211只有一段；第四齒輪621可與第一齒輪643嚙合；第五齒輪622與第二齒輪6312嚙合。

如圖1、圖2所示，所述機(jī)械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉(zhuǎn)塊53，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60通過(guò)基座61固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊53固定在定位桿641上；所述一對(duì)吸盤(pán)固定在旋轉(zhuǎn)塊53上。

如圖6所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置62還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸624和第一電機(jī)623；第一電機(jī)623豎直固定在基座61上；第一電機(jī)623輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪621和第五齒輪622。

如圖1、圖2所示，所述大臂30上固定有第二電機(jī)31，第二電機(jī)31的輸出軸與小臂40聯(lián)接；所述小臂40上固定有第三電機(jī)41，第三電機(jī)41的輸出軸與機(jī)械手50聯(lián)接；機(jī)械手50圍繞小臂40轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)中心線(xiàn)垂直于旋轉(zhuǎn)組件64中旋轉(zhuǎn)支座642的旋轉(zhuǎn)中心線(xiàn)。

如圖6所示，限位槽6321的下方形槽的深度與限位塊6322的下方形限位塊的厚度相同；導(dǎo)槽座611的導(dǎo)槽的深度小于限位塊6322的下方形限位塊的厚度。

鎖扣組件63具體操作如下：起始狀態(tài)：限位塊6322的下方形限位塊下部位于導(dǎo)槽座611內(nèi)、上部位于限位槽6321的下方形槽內(nèi)；所以限位塊6322限制了旋轉(zhuǎn)支座642，即旋轉(zhuǎn)組件64，繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤(pán)都被限制；

然后第一電機(jī)623驅(qū)動(dòng)第五齒輪622旋轉(zhuǎn)；第五齒輪622通過(guò)第二齒輪6312帶動(dòng)第一圓柱環(huán)6311旋轉(zhuǎn)，第一圓柱環(huán)6311帶動(dòng)第三齒輪6313旋轉(zhuǎn)，第三齒輪6313通過(guò)第六齒輪6316、第一連接桿6314、第七齒輪6315和第八齒輪6324帶動(dòng)第一螺紋桿6323旋轉(zhuǎn)；第一螺紋桿6323帶動(dòng)限位塊6322向上運(yùn)動(dòng)，這樣當(dāng)帶動(dòng)限位塊6322完全脫離導(dǎo)槽座611時(shí)，旋轉(zhuǎn)組件64被松開(kāi)，同時(shí)此時(shí)第四齒輪621的輪齒部6211與第一齒輪643嚙合；第四齒輪621帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件64旋轉(zhuǎn)；繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤(pán)都旋轉(zhuǎn)180度；然后驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)623逆向運(yùn)行，限位塊6322又進(jìn)入導(dǎo)槽座611中；這樣旋轉(zhuǎn)組件64再次在限位部件632的作用下被限位。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。