本實用新型涉及一種基于全場掃描的移動機器人。

背景技術(shù)：

機器人能否成功探索未知環(huán)境，是機器人或人順利執(zhí)行各種后期任務的先決條件；快速準確的建圖能力不但可以保證移動機器人能夠準確實現(xiàn)自主導航，還能夠供人分析利用直觀的環(huán)境地圖；基于全場掃描的移動機器人在對位置環(huán)境的探索和地圖構(gòu)建作業(yè)中可以發(fā)揮舉足輕重的作用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型涉及一種基于全場掃描的移動機器人，包括鋁型材框架、減震器、控制面板、控制模塊、wifi通信模塊、激光雷達、障礙物傳感器、照明燈、前擋板、車頭、萬向輪支架、萬向輪、左驅(qū)動輪步進電機、左驅(qū)動輪輪步進電機控制器、電機支撐架、驅(qū)動輪、右驅(qū)動輪步進電機控制器、右驅(qū)動輪步進電機、電池固定座、后擋板、電池、機器人外殼，其中機器人外殼安裝在鋁型材框架上；車頭固定在機器人外殼的前端，后擋板固定在機器人外殼的后端；激光雷達在車頭上方，障礙物傳感器、照明燈固定在車頭前部，障礙物傳感器在照明燈上方；前擋板安裝在車頭前部靠下位置；wifi通訊模塊在車頭內(nèi)部靠上位置。

所述的一種基于全場掃描的移動機器人的啟動輪對稱安裝在鋁型材框架底部中間位置，萬向輪通過萬向輪支架對稱固定在鋁型材框架的底部四個角的位置上。

所述的一種基于全場掃描的移動機器人的電機支撐架固定在鋁型材框架內(nèi)部中間位置，左驅(qū)動輪步進電機安裝在電機支撐架上靠左位置，左驅(qū)動輪步進電機控制器安裝在左驅(qū)動輪步進電機下方；右驅(qū)動輪步進電機安裝在電機支撐架上靠右位置，右驅(qū)動輪步進電機控制器安裝在右驅(qū)動輪步進電機下方。

所述的一種基于全場掃描的移動機器人的減震器安裝在電機支撐架上，并與機器人外殼連接。

所述的一種基于全場掃描的移動機器人，其特征在于：控制模塊安裝在鋁型材框架前部上端位置；控制面板安裝在機器人外殼上。

所述的一種基于全場掃描的移動機器人的電池固定座安裝在鋁型材框架后部，電池安裝在電池固定座上。

所述的一種基于全場掃描的移動機器人的減震器、控制模塊左驅(qū)動輪步進電機、左驅(qū)動輪輪步進電機控制器、電機支撐架、驅(qū)動輪、右輪步進電機控制器、右驅(qū)動輪步進電機、電池固定座、電池在鋁型材框架內(nèi)部。

附圖說明

圖1為一種基于全場掃描的移動機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1中，1-型材框架、2-減震器、3-控制面板、4-控制模塊、5-wifi通信模塊、6-激光雷達、7-障礙物傳感器、8-照明燈、9-前擋板、10-車頭、11-萬向輪支架、12-萬向輪、13-左驅(qū)動輪步進電機、14-左驅(qū)動輪輪步進電機控制器、15-電機支撐架、16-驅(qū)動輪、17-右驅(qū)動輪步進電機控制器、18-右驅(qū)動輪步進電機、19-電池固定座、20-后擋板、21-電池、22-機器人外殼。

具體實施方式

一種具有全場掃描的移動機器人，包括鋁型材框架（1）、減震器（2）、控制面板（3）、控制模塊（4）、wifi通信模塊（5）、激光雷達（6）、障礙物傳感器（7）、照明燈（8）、前擋板（9）、車頭（10）、萬向輪支架（11）、萬向輪（12）、左驅(qū)動輪步進電機（13）、左驅(qū)動輪輪步進電機控制器（14）、電機支撐架（15）、驅(qū)動輪（16）、右驅(qū)動輪步進電機控制器（17）、右驅(qū)動輪步進電機（18）、電池固定座（19）、后擋板（20）、電池（21）、機器人外殼（22）。

機器人由對稱布置在鋁型材框架（1）底部中央位置的驅(qū)動輪（16）和安裝在鋁型材框架（1）底部四個角上的萬向輪（12）實現(xiàn)機器人的運動，車頭頂端的激光雷達實現(xiàn)全場掃描完成對作業(yè)環(huán)境信息的采集，通過wifi通信模塊（2）實現(xiàn)與上位機控制端的通訊，完成作業(yè)環(huán)境地圖的建立；該基于全場掃描的移動機器人系統(tǒng)穩(wěn)定性好、運行平穩(wěn)、可快速準確的完成未知、已知環(huán)境的地圖建立。

機器人的控制模塊（4）控制左驅(qū)動輪步進電機（13）和右驅(qū)動輪步進電機（18）控制機器人的移動，通知萬向輪（12）實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)彎.移動過程中激光雷達（6）掃描工作環(huán)境，并將采集到的信號通過wifi通信模塊（5）發(fā)送給上位機，形成工作環(huán)境地圖。