本公開涉及終端，尤其涉及一種關(guān)節(jié)模組、智能肢節(jié)和機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、對于一些智能化的使用場景，通常需要使用機(jī)器人來實現(xiàn)相關(guān)的功能操作。而機(jī)器人的手部肢節(jié)或者腿部肢節(jié)在執(zhí)行一些動作時可能需要固定在某一位置，通常是以電磁式制動實現(xiàn)。但是，電磁式制動需要有電源和控制器來控制電磁制動器線圈的通電和吸合，在一定程度上會造成電源浪費，不利于續(xù)航時長。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開提供一種關(guān)節(jié)模組、智能肢節(jié)和機(jī)器人，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。

2、根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種關(guān)節(jié)模組，包括：

3、電機(jī)，所述電機(jī)包括殼體、定子和轉(zhuǎn)子，所述定子和轉(zhuǎn)子均設(shè)置于所述殼體內(nèi)；

4、撥叉，所述撥叉與所述轉(zhuǎn)子連接，且所述撥叉包括多個間隔設(shè)置的撥動塊；

5、離合器，所述離合器包括固定件、星輪、抵緊件和彈性件，所述固定件與所述殼體連接，所述固定件包括內(nèi)環(huán)部；所述星輪包括輪體和自所述輪體向外凸伸的凸部；

6、其中，在所述輪體的徑向上，所述撥動塊設(shè)置于所述內(nèi)環(huán)部和所述輪體之間，所述凸部位于相鄰兩個撥動塊之間，所述凸部、所述輪體、所述內(nèi)環(huán)部和所述撥動塊圍成容納腔；所述容納腔內(nèi)設(shè)有所述抵緊件，所述離合器處于自鎖狀態(tài)時，

7、所述彈性件的壓縮彈性力抵壓所述抵緊件，使得所述抵緊件被楔緊于所述輪體和所述內(nèi)環(huán)部之間，所述撥叉轉(zhuǎn)動時，所述撥動塊撥動所述抵緊件，解除所述離合器的自鎖狀態(tài)。

8、可選的，所述離合器處于自鎖狀態(tài)時，位于同一凸部兩側(cè)的所述抵緊件受到的壓縮彈性力在輪體切向上具有指向相反方向的分力。

9、可選的，位于同一所述凸部兩側(cè)的抵緊件與同一彈性件連接，所述彈性件穿設(shè)所述凸部和/或所述輪體；

10、或者，每一彈性件的一端連接于所述凸部/或所述輪體內(nèi)，另一端與所述抵緊件連接。

11、可選的，所述輪體包括設(shè)置于所述凸部和所述撥動塊之間的斜面，所述離合器處于自鎖狀態(tài)時，所述抵緊件被楔緊于所述斜面和所述內(nèi)環(huán)部之間；

12、位于同一所述凸部兩側(cè)的兩個斜面中一方的斜率為正數(shù)、另一方的斜率的負(fù)數(shù)。

13、可選的，位于同一所述凸部兩側(cè)的兩個斜面的斜率為相反數(shù)。

14、可選的，所述容納腔靠近所述撥動塊一端的體積小于所述容納腔靠近所述凸部一端的體積。

15、可選的，所述內(nèi)環(huán)部、所述撥動塊和所述輪體同心設(shè)置。

16、可選的，所述殼體包括第一環(huán)繞部、第二環(huán)繞部和連接部，所述第一環(huán)繞部環(huán)繞設(shè)置于所述第二環(huán)繞部的外側(cè)，所述第一環(huán)繞部與所述固定件連接，所述連接部連接于所述第一環(huán)繞部和所述第二環(huán)繞部之間；所述定子和所述轉(zhuǎn)子設(shè)置于所述第一環(huán)繞部和所述第二環(huán)繞部之間；

17、所述關(guān)節(jié)模組還包括被所述第二環(huán)繞部環(huán)繞的減速器。

18、可選的，所述固定件與所述第一環(huán)繞部連接，且所述固定件和所述連接部位于所述第一環(huán)繞部相對的兩端；所述撥叉連接于所述轉(zhuǎn)子；

19、所述減速器的輸入端穿設(shè)所述撥叉與所述星輪連接。

20、可選的，所述固定件還包括多根支撐條和外環(huán)部，多根所述支撐條均連接于所述外環(huán)部和內(nèi)環(huán)部之間，所述外環(huán)部與所述第一環(huán)繞部連接。

21、可選的，所述撥叉包括：

22、主體部，所述主體部與所述轉(zhuǎn)子連接，且所述主體部位于所述轉(zhuǎn)子背離所述連接部的一端，

23、撥叉環(huán)繞部，所述撥叉環(huán)繞部和所述撥動塊分別與所述主體部連接，所述撥叉環(huán)繞部環(huán)繞所述內(nèi)環(huán)部設(shè)置；

24、所述關(guān)節(jié)模組還包括軸承，所述軸承承接于所述內(nèi)環(huán)部和所述撥叉環(huán)繞部之間。

25、可選的，所述抵緊件包括滾柱，所述彈性件包括彈簧。

26、根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種智能肢節(jié)，包括如上述中任一項所述的關(guān)節(jié)模組。

27、根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種機(jī)器人，包括如上述中任一項所述的關(guān)節(jié)模組。

28、本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

29、由上述實施例可知，本公開中利用離合器的機(jī)械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)關(guān)節(jié)模組的制動，實現(xiàn)全機(jī)械式自鎖制動，不損耗電能，制動效果穩(wěn)定，尤其在電機(jī)停止輸出時，可以利用離合器實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)自鎖，對配置該關(guān)節(jié)模組的相關(guān)終端的電池節(jié)能以及續(xù)航時長具有顯著效果。

30、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

技術(shù)特征：

1.一種關(guān)節(jié)模組，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述離合器處于自鎖狀態(tài)時，位于同一凸部兩側(cè)的所述抵緊件受到的壓縮彈性力在輪體切向上具有指向相反方向的分力。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，位于同一所述凸部兩側(cè)的抵緊件與同一彈性件連接，所述彈性件穿設(shè)所述凸部和/或所述輪體；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述輪體包括設(shè)置于所述凸部和所述撥動塊之間的斜面，所述離合器處于自鎖狀態(tài)時，所述抵緊件被楔緊于所述斜面和所述內(nèi)環(huán)部之間；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，位于同一所述凸部兩側(cè)的兩個斜面的斜率為相反數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述容納腔靠近所述撥動塊一端的體積小于所述容納腔靠近所述凸部一端的體積。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述內(nèi)環(huán)部、所述撥動塊和所述輪體同心設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述殼體包括第一環(huán)繞部、第二環(huán)繞部和連接部，所述第一環(huán)繞部環(huán)繞設(shè)置于所述第二環(huán)繞部的外側(cè)，所述第一環(huán)繞部與所述固定件連接，所述連接部連接于所述第一環(huán)繞部和所述第二環(huán)繞部之間；所述定子和所述轉(zhuǎn)子設(shè)置于所述第一環(huán)繞部和所述第二環(huán)繞部之間；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述固定件與所述第一環(huán)繞部連接，且所述固定件和所述連接部位于所述第一環(huán)繞部相對的兩端；所述撥叉連接于所述轉(zhuǎn)子；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述固定件還包括多根支撐條和外環(huán)部，多根所述支撐條均連接于所述外環(huán)部和內(nèi)環(huán)部之間，所述外環(huán)部與所述第一環(huán)繞部連接。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述撥叉包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)模組，其特征在于，所述抵緊件包括滾柱，所述彈性件包括彈簧。

13.一種智能肢節(jié)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-12中任一項所述的關(guān)節(jié)模組。

14.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-12中任一項所述的關(guān)節(jié)模組。

技術(shù)總結(jié)
本公開是關(guān)于一種關(guān)節(jié)模組、智能肢節(jié)和機(jī)器人。關(guān)節(jié)模組包括：電機(jī)，電機(jī)包括殼體、定子和轉(zhuǎn)子，定子和轉(zhuǎn)子均設(shè)置于殼體內(nèi)；撥叉，撥叉與轉(zhuǎn)子連接，且撥叉包括多個間隔設(shè)置的撥動塊；離合器，離合器包括固定件、星輪、抵緊件和彈性件，固定件與殼體連接，固定件包括內(nèi)環(huán)部；星輪包括輪體和自輪體向外凸伸的凸部；其中，在輪體的徑向上，撥動塊設(shè)置于內(nèi)環(huán)部和輪體之間，凸部位于相鄰兩個撥動塊之間，凸部、輪體、內(nèi)環(huán)部和撥動塊圍成容納腔；容納腔內(nèi)設(shè)有抵緊件，離合器處于自鎖狀態(tài)時，抵緊件被彈性件抵壓并卡緊在內(nèi)環(huán)部和輪體之間，撥叉轉(zhuǎn)動時，撥動塊撥動抵緊件，解除離合器的自鎖狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：馬志俊,郭文平,于鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京小米機(jī)器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8