本發(fā)明涉及機器人抓取，具體為一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)機器人是一種智能化設(shè)備，通過自動控制程序控制機器人工作，實現(xiàn)各種加工操作，其中機器人的抓取裝置是非常重要的部分，機器人可以通過抓取機構(gòu)抓取需要加工的工件，之后進行加工操作。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，機器人抓取一般是通過吸盤或者夾爪的方式進行抓取操作，由于夾爪形狀的原因，在面對不同形狀的物體（尤其是表面為弧形的柱狀工件）時可能會出現(xiàn)抓取不穩(wěn)定的情況，從而導(dǎo)致抓取的工件掉落。

3、如現(xiàn)有技術(shù)中，公告號為cn113526156a的中國專利（申請日為2021-07-16）公開了一種抓取機器人，通過第二電動推桿帶動夾板在推進板上移動；支撐組件包括滑動連接在所述固定框下端的弧形托板，轉(zhuǎn)動連接在所述固定框外側(cè)壁上的一對第三電動推桿，避免過度對箱體產(chǎn)生夾緊壓力導(dǎo)致箱體變形，且確保箱體穩(wěn)定的固定在夾取組件內(nèi)，避免在移動過程中，發(fā)生箱體脫落的情況。

4、再如現(xiàn)有技術(shù)中，公告號為cn113734776a的中國專利（申請日為2021-08-16）公開了管道抓取機器人及其抓取方法，通過安裝有支撐調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、組件安裝結(jié)構(gòu)、滑動調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、可調(diào)結(jié)構(gòu)和抓取結(jié)構(gòu)，通過設(shè)置有兩個抓取結(jié)構(gòu)，可以在兩個點進行抓取，避免單點抓取造成不穩(wěn)定，同時通過安裝有可調(diào)結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)需求進行固定以及移動。與所述支撐調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)滑動連接、用以帶動組件整體進行橫向位移的組件安裝結(jié)構(gòu)，與所述組件安裝結(jié)構(gòu)滑動連接、用以對抓取的位置進行調(diào)節(jié)的滑動調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，以及與所述滑動調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的輸出端螺接、用以對工件進行抓取的抓取結(jié)構(gòu)。

5、由上述申請可知現(xiàn)有技術(shù)中的抓取方式雖然可以對柱狀工件進行抓取操作，但是由于柱狀工件為弧形表面，所以與夾爪的接觸面積有限，會影響抓取的穩(wěn)定性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出對柱狀工件的抓取穩(wěn)定性較差的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，包括固定安裝在平臺上的支撐底座，所述支撐底座上方轉(zhuǎn)動安裝有多軸機械臂，且所述多軸機械臂頂端轉(zhuǎn)動安裝有安裝柱，還包括：

3、所述安裝柱底端固定安裝有抓取板，且所述抓取板左右兩側(cè)對稱設(shè)置有用于摘取柱狀工件的抓取夾爪，并且所述抓取夾爪轉(zhuǎn)動安裝在抓取板上表面設(shè)置的電動滑塊側(cè)面，所述電動滑塊上表面中間位置固定安裝有伸縮氣缸，所述電動滑塊與抓取板上表面設(shè)置的電動滑軌之間組成滑動結(jié)構(gòu)，且所述伸縮氣缸側(cè)面設(shè)置有用于驅(qū)動抓取夾爪轉(zhuǎn)動的連桿機構(gòu)；

4、所述抓取板下表面轉(zhuǎn)動安裝有對稱設(shè)置的輔助板，且所述輔助板與抓取板之間固定安裝有擠壓彈簧，并且所述抓取板下表面固定安裝有固定吸盤，所述安裝柱內(nèi)部設(shè)置有用與將固定吸盤抽真空的負壓機構(gòu)；

5、所述抓取板上表面設(shè)置有用于定位抓取物位置的定位相機，且所述定位相機固定安裝在安裝板上表面，并且所述抓取板側(cè)面開設(shè)有用于保護定位相機的收納機構(gòu)。

6、優(yōu)選的，所述連桿機構(gòu)包括固定安裝在伸縮氣缸頂端的連接塊，且所述連接塊側(cè)面與抓取夾爪上表面之間轉(zhuǎn)動安裝有連接桿。

7、優(yōu)選的，所述連接桿的中間位置與支撐板之間轉(zhuǎn)動安裝，且所述連接桿與支撐板側(cè)面開設(shè)的限位滑槽之間相對滑動，且所述支撐板固定安裝在伸縮氣缸下端側(cè)面。

8、優(yōu)選的，所述負壓機構(gòu)包括固定安裝在安裝柱內(nèi)部的儲存氣囊，且所述儲存氣囊上方對應(yīng)設(shè)置有對其擠壓的擠壓板，并且所述儲存氣囊與擠壓板之間固定連接。

9、優(yōu)選的，所述儲存氣囊通過其側(cè)面固定安裝的連接軟管與固定吸盤之間相互連通，且所述連接軟管共設(shè)置有兩根，并且所述固定吸盤設(shè)置為軟質(zhì)橡膠材質(zhì)。

10、優(yōu)選的，所述擠壓板上端固定安裝有橫向設(shè)置的同步桿，且所述同步桿與連接塊之間貫穿連接。

11、優(yōu)選的，所述擠壓板上端固定安裝有橫向設(shè)置的同步桿，且所述同步桿與連接塊之間貫穿連接，并且所述連接塊與同步桿之間組成滑動結(jié)構(gòu)。

12、優(yōu)選的，所述收納機構(gòu)包括開設(shè)在抓取板上表面的導(dǎo)向滑槽，所述安裝板與導(dǎo)向滑槽之間組成滑動結(jié)構(gòu)，且所述安裝板上表面與同步桿之間固定安裝有連接拉繩。

13、優(yōu)選的，所述導(dǎo)向滑槽內(nèi)部固定安裝有用于推動安裝板向外復(fù)位的復(fù)位彈簧。

14、優(yōu)選的，所述抓取板上表面?zhèn)冗呴_設(shè)有呈方形結(jié)構(gòu)的容置槽，且所述容置槽的位置與定位相機的位置相互對應(yīng)，并且所述容置槽內(nèi)部下端固定安裝有清理海綿。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，采用新型的結(jié)構(gòu)設(shè)計，其具體內(nèi)容如下：

16、1、通過伸縮氣缸工作帶動連接塊向上移動，連接塊向上移動的過程中帶動其側(cè)面的連接桿發(fā)生轉(zhuǎn)動，由于連接桿繞中間轉(zhuǎn)軸位置轉(zhuǎn)動，所以利用連接桿的底端帶動抓取夾爪向下轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對工件的抓取操作，連接桿轉(zhuǎn)動的過程中中間轉(zhuǎn)軸可以在支撐板側(cè)面開設(shè)的限位滑槽中相應(yīng)滑動，從而避免運動干涉，保證裝置正常運行；

17、進一步的，連接塊向上移動的過程中帶動同步桿向上移動，利用同步桿帶動擠壓板同步向上移動，利用擠壓板帶動儲存氣囊膨脹，利用儲存氣囊的膨脹產(chǎn)生負壓，從而通過連接軟管吸走固定吸盤（固定吸盤為軟質(zhì)橡膠材質(zhì)，可以更好的貼合物體表面，達到較好的吸附效果）中的空氣，使其形成真空狀態(tài)，對抓取的物品（尤其是柱狀物體的側(cè)面）吸附，達到輔助固定的目的，提高整體的抓取穩(wěn)定性；

18、更進一步的，摘取夾爪安裝在電動滑塊側(cè)面，利用電動滑塊在電動滑軌中的滑動可以帶動抓取夾爪改變位置，從而調(diào)整兩側(cè)抓取夾爪之間的間距，適應(yīng)不同尺寸物品的抓取操作，并且用于安裝固定吸盤的輔助板與抓取板之間安裝擠壓彈簧，利用擠壓彈簧的擠壓作用可以使其更好的貼合物體。

19、2、抓取板的上方設(shè)置定位相機，利用定位相機拍攝圖像信息并配合電腦識別需要摘取物品的位置，從而保證裝置可以精準的抓取到物體，避免抓歪而導(dǎo)致重心不穩(wěn)；

20、進一步的，定位相機安裝在安裝板上方，同步桿向上移動的過程中（即抓取動作時，此時物體已經(jīng)定位完成）通過與之連接的連接拉繩帶動安裝板在導(dǎo)向滑槽中滑動，最終將定位相機拉動到容置槽內(nèi)部進行保護，避免在抓取移動的過程中對定位相機造成損壞，并且容置槽內(nèi)部的清理海綿可以接觸清理定位相機，保證定位相機的后續(xù)使用效果。

技術(shù)特征：

1.一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，包括固定安裝在平臺上的支撐底座（1），所述支撐底座（1）上方轉(zhuǎn)動安裝有多軸機械臂（2），且所述多軸機械臂（2）頂端轉(zhuǎn)動安裝有安裝柱（3），其特征在于，還包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述連桿機構(gòu)包括固定安裝在伸縮氣缸（7）頂端的連接塊（8），且所述連接塊（8）側(cè)面與抓取夾爪（5）上表面之間轉(zhuǎn)動安裝有連接桿（9）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述連接桿（9）的中間位置與支撐板（10）之間轉(zhuǎn)動安裝，且所述連接桿（9）與支撐板（10）側(cè)面開設(shè)的限位滑槽（11）之間相對滑動，且所述支撐板（10）固定安裝在伸縮氣缸（7）下端側(cè)面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述負壓機構(gòu)包括固定安裝在安裝柱（3）內(nèi)部的儲存氣囊（14），且所述儲存氣囊（14）上方對應(yīng)設(shè)置有對其擠壓的擠壓板（16），并且所述儲存氣囊（14）與擠壓板（16）之間固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述儲存氣囊（14）通過其側(cè)面固定安裝的連接軟管（15）與固定吸盤（13）之間相互連通，且所述連接軟管（15）共設(shè)置有兩根，并且所述固定吸盤（13）設(shè)置為軟質(zhì)橡膠材質(zhì)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述擠壓板（16）上端固定安裝有橫向設(shè)置的同步桿（1601），且所述同步桿（1601）與連接塊（8）之間貫穿連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述擠壓板（16）上端固定安裝有橫向設(shè)置的同步桿（1601），且所述同步桿（1601）與連接塊（8）之間貫穿連接，并且所述連接塊（8）與同步桿（1601）之間組成滑動結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述收納機構(gòu)包括開設(shè)在抓取板（4）上表面的導(dǎo)向滑槽（21），所述安裝板（19）與導(dǎo)向滑槽（21）之間組成滑動結(jié)構(gòu)，且所述安裝板（19）上表面與同步桿（1601）之間固定安裝有連接拉繩（20）。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述導(dǎo)向滑槽（21）內(nèi)部固定安裝有用于推動安裝板（19）向外復(fù)位的復(fù)位彈簧（22）。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，其特征在于：所述抓取板（4）上表面?zhèn)冗呴_設(shè)有呈方形結(jié)構(gòu)的容置槽（23），且所述容置槽（23）的位置與定位相機（18）的位置相互對應(yīng)，并且所述容置槽（23）內(nèi)部下端固定安裝有清理海綿（24）。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，包括固定安裝在平臺上的支撐底座，所述支撐底座上方轉(zhuǎn)動安裝有多軸機械臂，且所述多軸機械臂頂端轉(zhuǎn)動安裝有安裝柱，所述安裝柱底端固定安裝有抓取板，且所述抓取板左右兩側(cè)對稱設(shè)置有用于摘取柱狀工件的抓取夾爪，并且所述抓取夾爪轉(zhuǎn)動安裝在安裝板上表面設(shè)置的電動滑塊側(cè)面。該工業(yè)機器人的自動控制抓取裝置，連接塊向上移動的過程中帶動同步桿向上移動，利用同步桿帶動擠壓板同步向上移動，利用擠壓板帶動儲存氣囊膨脹，利用儲存氣囊的膨脹產(chǎn)生負壓，從而通過連接軟管吸走固定吸盤中的空氣，使其形成真空狀態(tài)，對抓取的物品吸附，達到輔助固定的目的，提高整體的抓取穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：肖瀟,李晶輝,左園園,趙自鵬,戴群亮
受保護的技術(shù)使用者：湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8