本申請(qǐng)涉及醫(yī)療圖像處理，具體而言，涉及一種基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、手術(shù)機(jī)器人輔助骨科手術(shù)是骨科手術(shù)機(jī)器人的一項(xiàng)重要應(yīng)用，特別是多機(jī)械臂的手術(shù)機(jī)器人，其通過(guò)術(shù)前規(guī)劃，術(shù)中影像獲取和機(jī)械臂實(shí)際執(zhí)行，來(lái)完成復(fù)雜的骨科手術(shù)。

2、但是多機(jī)械臂的手術(shù)機(jī)器人，其具體的手術(shù)流程和手術(shù)規(guī)劃需要遵循的原則或者約束或者優(yōu)化，僅靠人工進(jìn)行歷史經(jīng)驗(yàn)總結(jié)，是會(huì)產(chǎn)生疏漏，無(wú)法完成整個(gè)多機(jī)械臂的規(guī)劃和控制的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)解決的問(wèn)題是當(dāng)前多機(jī)械臂的控制的歷史經(jīng)驗(yàn)優(yōu)化僅人工進(jìn)行，容易產(chǎn)生疏漏。

2、為解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)第一方面提供了基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法，其包括：

3、獲取相同類型手術(shù)的歷史視頻流；

4、解析所述歷史視頻流，得到歷史手術(shù)信息；

5、獲取當(dāng)前對(duì)象的待手術(shù)信息；

6、基于歷史手術(shù)信息生成當(dāng)前對(duì)象的手術(shù)規(guī)劃和執(zhí)行信息，并控制多機(jī)械臂執(zhí)行所述執(zhí)行信息。

7、本申請(qǐng)第二方面提供了基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法的制造系統(tǒng)，其包括：

8、視頻獲取模塊，其用于獲取相同類型手術(shù)的歷史視頻流；

9、視頻解析模塊，其用于解析所述歷史視頻流，得到歷史手術(shù)信息；

10、信息獲取模塊，其用于獲取當(dāng)前對(duì)象的待手術(shù)信息；

11、規(guī)劃執(zhí)行模塊，其用于基于歷史手術(shù)信息生成當(dāng)前對(duì)象的手術(shù)規(guī)劃和執(zhí)行信息，并控制多機(jī)械臂執(zhí)行所述執(zhí)行信息。

12、本申請(qǐng)第三方面提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器及處理器；存儲(chǔ)器，可被配置為存儲(chǔ)程序，處理器，耦合至存儲(chǔ)器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器中的程序，以用于：

13、獲取相同類型手術(shù)的歷史視頻流；

14、解析所述歷史視頻流，得到歷史手術(shù)信息；

15、獲取當(dāng)前對(duì)象的待手術(shù)信息；

16、基于歷史手術(shù)信息生成當(dāng)前對(duì)象的手術(shù)規(guī)劃和執(zhí)行信息，并控制多機(jī)械臂執(zhí)行所述執(zhí)行信息。

17、本申請(qǐng)第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)前述所述的基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法。

18、本申請(qǐng)中，通過(guò)對(duì)歷史數(shù)據(jù)的解析，得到歷史手術(shù)流程的具體信息，從而基于該具體信息對(duì)當(dāng)前對(duì)象的手術(shù)進(jìn)行規(guī)劃，以控制多機(jī)械臂執(zhí)行，這樣，避免了單純?nèi)斯そ?jīng)驗(yàn)總結(jié)產(chǎn)生的遺漏，實(shí)現(xiàn)了基于歷史數(shù)據(jù)的手術(shù)優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)多機(jī)械臂的完整控制。

技術(shù)特征：

1.一種基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法，其特征在于，所述基于歷史手術(shù)信息生成當(dāng)前對(duì)象的手術(shù)規(guī)劃和執(zhí)行信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法，其特征在于，所述約束條件包括障礙物約束，和/或，機(jī)械臂碰撞約束，和/或，安全邊界約束。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法，其特征在于，所述解析所述歷史視頻流，得到歷史手術(shù)信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法，其特征在于，所述通過(guò)空間維度和時(shí)間維度分解所述歷史視頻流，識(shí)別歷史視頻流中的各個(gè)流程，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法，其特征在于，所述將連續(xù)的所述圖像幀輸入主干網(wǎng)絡(luò)，提取空間維度特征，得到連續(xù)空間特征構(gòu)成的空間序列，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法，其特征在于，所述將空間序列輸入跳躍提取分支，得到程預(yù)測(cè)特征，包括：

8.一種基于具身智能的多機(jī)械臂控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于具身智能的多機(jī)械臂控制方法及裝置，所述方法包括：獲取相同類型手術(shù)的歷史視頻流；解析所述歷史視頻流，得到歷史手術(shù)信息；獲取當(dāng)前對(duì)象的待手術(shù)信息；基于歷史手術(shù)信息生成當(dāng)前對(duì)象的手術(shù)規(guī)劃和執(zhí)行信息，并控制多機(jī)械臂執(zhí)行所述執(zhí)行信息。本申請(qǐng)中，通過(guò)對(duì)歷史數(shù)據(jù)的解析，得到歷史手術(shù)流程的具體信息，從而基于該具體信息對(duì)當(dāng)前對(duì)象的手術(shù)進(jìn)行規(guī)劃，以控制多機(jī)械臂執(zhí)行，這樣，避免了單純?nèi)斯そ?jīng)驗(yàn)總結(jié)產(chǎn)生的遺漏，實(shí)現(xiàn)了基于歷史數(shù)據(jù)的手術(shù)優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)多機(jī)械臂的完整控制。

技術(shù)研發(fā)人員：張逸凌,劉星宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京長(zhǎng)木谷醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8