一種平面關(guān)節(jié)型機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種平面關(guān)節(jié)型機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機械手是一種模仿人手部分動作，按照預(yù)先設(shè)定的程序，軌跡或其他要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操作工具的自動化裝置。它在二十世紀(jì)五十年代就已用于生產(chǎn)，是在自動上下料機構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種機械裝置，開始主要用來實現(xiàn)自動上下料和搬運工件，完成單機自動化和生產(chǎn)線自動化，隨著應(yīng)用范圍的不斷擴大，現(xiàn)在用來夾持工具和完成一定的作業(yè)。實踐證明它可以代替人手的繁重勞動，減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率。
[0003]機械手的驅(qū)動方式大多采用機械傳動、電機驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和液壓驅(qū)動，機械傳動輸出力矩較大，速度較高，速度和加速度均由機構(gòu)控制，定位精度高，可與主機嚴(yán)格同步，當(dāng)自由度多時，機構(gòu)復(fù)雜，體積液較大。異步電機，直流電機輸出力較大，控制性能較差，慣性大，不易精確定位，要油減速裝置，體積較大，步進或伺服電機，控制性能好，可精確定位，但控制系統(tǒng)復(fù)雜。氣壓傳動，氣體壓力小，輸出力矩小，如需輸出力矩較大，結(jié)構(gòu)尺寸過大，可高速，氣體壓縮性大，阻力效果差，沖擊較嚴(yán)重，精確定位較困難，低速不易控制。液壓傳動，液體壓力高，可以獲得較大的輸出力。液壓傳動，油液壓縮性小，壓力流量均容易控制，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便，液體對溫度變化敏感，油泄漏后容易著火。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種平面關(guān)節(jié)型機械手，以解決現(xiàn)有機械手通過液壓傳動，液體對溫度變化敏感，油泄漏后容易著火的技術(shù)問題。
[0005]為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:
[0006]—種平面關(guān)節(jié)型機械手，所述平面關(guān)節(jié)型機械手包括底座、機身、大臂和小臂，所述機身固定在所述底座上，其特征在于，所述大臂通過第二軸設(shè)置在所述機身上并且所述大臂能夠以所述第二軸為圓心轉(zhuǎn)動，所述大臂的末端設(shè)置有關(guān)節(jié)部，所述小臂通過所述關(guān)節(jié)部與所述大臂連接，所述小臂的末端設(shè)置有抓取部。
[0007]優(yōu)選為，所述關(guān)節(jié)部包括圓錐滾子軸承、第二箱蓋、套筒聯(lián)軸器、步進電機、齒輪軸、軸承端蓋、第一軸、齒輪和第二箱體。
[0008]優(yōu)選為，所述第二箱蓋設(shè)置在所述第二箱體的頂部，所述套筒聯(lián)軸器與所述齒輪軸連接，所述步進電機與所述套筒聯(lián)軸器配合，所述圓錐滾子軸承設(shè)置在所述齒輪軸上，所述軸承端蓋和齒輪套設(shè)在所述第一軸上，所述齒輪與所述齒輪軸配合。
[0009]優(yōu)選為，所述抓取部包括氣缸后蓋、螺母、彈簧墊圈、第一活塞、活塞桿、氣缸、緊定螺釘、氣缸前端、O型密封圈、第二螺釘、氣缸后端蓋、第二活塞、彈簧、頂桿、夾具指、夾具體和工件。
[0010]優(yōu)選為，所述小臂通過所述第一軸設(shè)置在所述大臂的末端，所述氣缸后蓋設(shè)置在所述氣缸上，所述氣缸內(nèi)設(shè)置有活塞桿，所述活塞桿的端部設(shè)置有螺母和彈簧墊圈，所述氣缸通過所述緊定螺釘固定在所述小臂上，所述氣缸前端設(shè)置在所述氣缸的末端，所述氣缸前端上設(shè)置有O型密封圈。
[0011 ]優(yōu)選為，所述氣缸后端蓋設(shè)置在所述活塞桿的端部，所述工件通過所述第二螺釘固定在所述氣缸后端蓋上，所述第二活塞、彈簧、頂桿、夾具指和夾具體位于所述工件內(nèi)，所述第二活塞和彈簧套設(shè)在所述頂桿上，所述夾具體上設(shè)置有夾具指。
[0012]優(yōu)選為，所述平面關(guān)節(jié)型機械手還包括第一鍵、第二鍵、第三鍵、第一螺釘、第一箱蓋、第一螺母和第一箱體。
[0013]優(yōu)選為，所述機身通過六角螺栓固定在所述底座上，所述第一螺母設(shè)置在所述第二軸的端部，所述第一箱體設(shè)置在所述機身上，所述第一鍵與所述軸承端蓋卡合，所述第二鍵和第三鍵與所述第二軸卡合，所述第一螺釘與所述第一箱蓋配合，所述第一箱蓋設(shè)置在所述第一箱體的上部。
[0014]優(yōu)選為，所述氣缸為雙作用單活塞汽缸。
[0015]在采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明平面關(guān)節(jié)型機械手采用氣壓傳動，氣壓工作壓力較低，對氣動組件的材質(zhì)和精度要求較液壓底，無污染，動作迅速反映快，維護簡單，使用安全。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0017]圖1是本發(fā)明平面關(guān)節(jié)型機械手的結(jié)構(gòu)視圖；
【具體實施方式】
[0018]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0019]如圖1所示，平面關(guān)節(jié)型機械手由第一鍵1、第二鍵2、第一螺釘3、第一箱蓋4、第一螺母5、第一箱體6、大臂7、圓錐滾子軸承8、第二箱蓋9、套筒聯(lián)軸器10、步進電機11、齒輪軸12、軸承端蓋13、齒輪14、第二箱體15、小臂16、氣缸后蓋17、螺母18、彈簧墊圈19、第一活塞20、活塞桿21、氣缸22、緊定螺釘23、氣缸前端24、0型密封圈25、第二螺釘26、氣缸后端蓋27、第二活塞28、彈簧29、頂桿30、夾具指31、夾具體32、工件33、第一軸34、底座37、六角螺栓38、機身39、第三鍵40、第二軸41和軸承端蓋42，氣缸22為雙作用單