一種壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在壓鑄行業(yè)中鑄件的取件傳送，大都使用簡(jiǎn)單的機(jī)械手，即使升級(jí)到了使用機(jī)器人，也是半自動(dòng)化的狀態(tài):機(jī)器人在抓取鑄件后將其舉到一個(gè)裝有傳感器的檢查工位，檢查工位檢查鑄件的完整性，并確定是否還有材料殘留在鑄模中，機(jī)器人利用這段等待時(shí)間，拿起噴涂工具并將鑄模內(nèi)噴上分離介質(zhì)。由于沒(méi)有配上機(jī)器視覺(jué)，機(jī)器人需要等待一段時(shí)間，不能實(shí)時(shí)識(shí)別，影響了機(jī)器人的工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種配備視頻檢測(cè)模塊，能適用于不同壓鑄機(jī)型且調(diào)試方便訊速，能明顯地提高生產(chǎn)效率，大幅度地降低生產(chǎn)成本，有著非常明顯的經(jīng)濟(jì)意義的壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)。
[0004]本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:一種壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)，包括取件機(jī)器人和用于控制取件機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括一控制部分、執(zhí)行部分和探測(cè)部分，所述控制部分包括一主控芯片，所述執(zhí)行部分包括執(zhí)行電路和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)體轉(zhuǎn)臂用的動(dòng)力部分，動(dòng)力部分為電機(jī)，所述探測(cè)部分包括紅外線(xiàn)測(cè)溫模塊、激光測(cè)距模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊包括弧面跟蹤模塊和高度跟蹤模塊，所述弧面跟蹤模塊和高度跟蹤模塊的信號(hào)輸入端接主控芯片的信號(hào)輸出端，所述主控芯片的信號(hào)輸入端還接有一視頻檢測(cè)模塊。
[0005]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述取件機(jī)器人上端設(shè)置有機(jī)體轉(zhuǎn)臂，所述機(jī)體轉(zhuǎn)臂上安裝有取件機(jī)構(gòu)，所述取件機(jī)構(gòu)為一夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)體轉(zhuǎn)臂的上端與夾持機(jī)構(gòu)間通過(guò)銷(xiāo)軸活動(dòng)連接，機(jī)體轉(zhuǎn)臂的底部連接控制部分。
[0006]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述紅外線(xiàn)測(cè)溫模塊、激光測(cè)距模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊的信號(hào)輸出端接主控芯片的信號(hào)輸入端。
[0007]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述控制系統(tǒng)上設(shè)置有一界面輸入顯示器。
[0008]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述主控芯片的輸入輸出端還設(shè)置有一計(jì)算分析器和一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)讀取模塊，所述計(jì)算分析器為用于計(jì)算數(shù)學(xué)模型的計(jì)算分析器。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型的壓鑄取件機(jī)器人可調(diào)性好，靈活性高，適應(yīng)性強(qiáng)，由于配備視頻檢測(cè)模塊，因此能適用于不同壓鑄機(jī)型且調(diào)試方便訊速，能明顯地提高生產(chǎn)效率，大幅度地降低生產(chǎn)成本，有著非常明顯的經(jīng)濟(jì)意義。
【附圖說(shuō)明】
[0010]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0011]圖1為本實(shí)用新型的系統(tǒng)方框圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型的取件機(jī)器人的取件示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]本說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)的所有特征，或公開(kāi)的所有方法或過(guò)程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0014]本說(shuō)明書(shū)(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開(kāi)的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類(lèi)似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類(lèi)似特征中的一個(gè)例子而已。
[0015]如圖1所示，本實(shí)用新型的一種壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)，包括取件機(jī)器人和用于控制取件機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括一控制部分、執(zhí)行部分和探測(cè)部分，所述控制部分包括一主控芯片，所述執(zhí)行部分包括執(zhí)行電路和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)體轉(zhuǎn)臂用的動(dòng)力部分，動(dòng)力部分為電機(jī)，所述探測(cè)部分包括紅外線(xiàn)測(cè)溫模塊、激光測(cè)距模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊包括弧面跟蹤模塊和高度跟蹤模塊，所述弧面跟蹤模塊和高度跟蹤模塊的信號(hào)輸入端接主控芯片的信號(hào)輸出端，所述主控芯片的信號(hào)輸入端還接有一視頻檢測(cè)模塊。
[0016]如圖2所示，取件機(jī)器人上端設(shè)置有機(jī)體轉(zhuǎn)臂I，所述機(jī)體轉(zhuǎn)臂上安裝有取件機(jī)構(gòu)2，所述取件機(jī)構(gòu)為一夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)體轉(zhuǎn)臂的上端與夾持機(jī)構(gòu)間通過(guò)銷(xiāo)軸活動(dòng)連接，機(jī)體轉(zhuǎn)臂的底部連接控制部分。
[0017]紅外線(xiàn)測(cè)溫模塊、激光測(cè)距模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊的信號(hào)輸出端接主控芯片的信號(hào)輸入端，控制系統(tǒng)上設(shè)置有一界面輸入顯示器;主控芯片的輸入輸出端還設(shè)置有一計(jì)算分析器和一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)讀取模塊，所述計(jì)算分析器為用于計(jì)算數(shù)學(xué)模型的計(jì)算分析器。
[0018]主控芯片是機(jī)器人的控制中心，轉(zhuǎn)臂是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件，各種探測(cè)元件用于收集機(jī)器人運(yùn)行所需的信息。機(jī)器人先接收人機(jī)界面的輸入，再收集探測(cè)元件探測(cè)到的參數(shù)，然后分析運(yùn)算，接收壓鑄機(jī)傳過(guò)來(lái)的待取件指令，對(duì)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的機(jī)體發(fā)出相應(yīng)的指令，驅(qū)動(dòng)機(jī)體轉(zhuǎn)臂執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，取件機(jī)構(gòu)就裝在機(jī)體轉(zhuǎn)臂上，取件機(jī)構(gòu)就會(huì)隨機(jī)體轉(zhuǎn)臂按所需要的軌跡運(yùn)動(dòng)到所需位置，系統(tǒng)發(fā)出取件指令，取件機(jī)構(gòu)執(zhí)行取件動(dòng)作，取件機(jī)構(gòu)再隨機(jī)體轉(zhuǎn)臂按所需要的軌跡運(yùn)動(dòng)到放件位置，系統(tǒng)發(fā)出放件指令，取件機(jī)構(gòu)執(zhí)行放件動(dòng)作，循環(huán)上述過(guò)程就實(shí)現(xiàn)了按需要不斷取件放件。
[0019]取件過(guò)程中，通過(guò)視頻檢測(cè)模塊，實(shí)時(shí)識(shí)別鑄件類(lèi)型并檢驗(yàn)鑄件是否合格，然后離開(kāi)壓鑄模具區(qū)域，機(jī)器人再根據(jù)識(shí)別的工件類(lèi)型將工件分類(lèi)放置于指定的產(chǎn)品安全的區(qū)域
[0020]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型的壓鑄取件機(jī)器人可調(diào)性好，靈活性高，適應(yīng)性強(qiáng)，由于配備視頻檢測(cè)模塊，因此能適用于不同壓鑄機(jī)型且調(diào)試方便訊速，能明顯地提高生產(chǎn)效率，大幅度地降低生產(chǎn)成本，有著非常明顯的經(jīng)濟(jì)意義。
[0021]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)，其特征在于:包括取件機(jī)器人和用于控制取件機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括一控制部分、執(zhí)行部分和探測(cè)部分，所述控制部分包括一主控芯片，所述執(zhí)行部分包括執(zhí)行電路和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)體轉(zhuǎn)臂用的動(dòng)力部分，動(dòng)力部分為電機(jī)，所述探測(cè)部分包括紅外線(xiàn)測(cè)溫模塊、激光測(cè)距模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊包括弧面跟蹤模塊和高度跟蹤模塊，所述弧面跟蹤模塊和高度跟蹤模塊的信號(hào)輸入端接主控芯片的信號(hào)輸出端，所述主控芯片的信號(hào)輸入端還接有一視頻檢測(cè)模塊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)，其特征在于:所述取件機(jī)器人上端設(shè)置有機(jī)體轉(zhuǎn)臂，所述機(jī)體轉(zhuǎn)臂上安裝有取件機(jī)構(gòu)，所述取件機(jī)構(gòu)為一夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)體轉(zhuǎn)臂的上端與夾持機(jī)構(gòu)間通過(guò)銷(xiāo)軸活動(dòng)連接，機(jī)體轉(zhuǎn)臂的底部連接控制部分。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)，其特征在于:所述紅外線(xiàn)測(cè)溫模塊、激光測(cè)距模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊的信號(hào)輸出端接主控芯片的信號(hào)輸入端。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)，其特征在于:所述控制系統(tǒng)上設(shè)置有一界面輸入顯示器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)，其特征在于:所述主控芯片的輸入輸出端還設(shè)置有一計(jì)算分析器和一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)讀取模塊，所述計(jì)算分析器為用于計(jì)算數(shù)學(xué)模型的計(jì)算分析器。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種壓鑄取件機(jī)器人的實(shí)時(shí)識(shí)別控制系統(tǒng)，包括取件機(jī)器人和用于控制取件機(jī)器人的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括一控制部分、執(zhí)行部分和探測(cè)部分，所述控制部分包括一主控芯片，所述探測(cè)部分包括紅外線(xiàn)測(cè)溫模塊、激光測(cè)距模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊，所述遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊包括弧面跟蹤模塊和高度跟蹤模塊，所述弧面跟蹤模塊和高度跟蹤模塊的信號(hào)輸入端接主控芯片的信號(hào)輸出端，所述主控芯片的信號(hào)輸入端還接有一視頻檢測(cè)模塊。本實(shí)用新型的壓鑄取件機(jī)器人可調(diào)性好，靈活性高，適應(yīng)性強(qiáng)，由于配備視頻檢測(cè)模塊，因此能適用于不同壓鑄機(jī)型且調(diào)試方便訊速，能明顯地提高生產(chǎn)效率，大幅度地降低生產(chǎn)成本，有著非常明顯的經(jīng)濟(jì)意義。
【IPC分類(lèi)】B25J13/08, B25J9/18, B25J11/00, B25J19/02
【公開(kāi)號(hào)】CN205166937
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520876924
【發(fā)明人】張正軍, 黃福富, 陳旭
【申請(qǐng)人】深圳恒智敏機(jī)器人科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2015年11月6日