本實用新型涉及機械手搬運領(lǐng)域，具體而言，涉及一種換料機械手。

背景技術(shù)：

機械手是自動化生產(chǎn)中應用比較廣泛的一種裝置，目前，工件在機床的自動上下料一般采用伺服驅(qū)動和夾爪或吸盤來搬運工件完成上下料，一般情況下，一臺伺服驅(qū)動帶動一個夾爪或吸盤位移來完成工件的上料或下料，上料和下料需要分別設(shè)置兩個工序或者設(shè)置兩個伺服驅(qū)動分別控制兩個夾爪或吸盤來完成，并不能同時完成上下料，這使得輔助時間增加，影響效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問題之一。為此，本實用新型提出一種換料機械手，其可同時完成上下料工序，減少輔助時間。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下：

一種換料機械手，包括基座，以及設(shè)置在基座上的取料模塊，還包括安裝在基座上的轉(zhuǎn)動模塊，轉(zhuǎn)動模塊包括用于驅(qū)使取料模塊轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸，以及與轉(zhuǎn)動軸相連接的驅(qū)動機構(gòu)，取料模塊包括至少兩個偏離轉(zhuǎn)動軸設(shè)置的取料機構(gòu)。

根據(jù)上述技術(shù)方案作出進一步改進，驅(qū)動機構(gòu)包括電機，電機連接有第一同步輪，轉(zhuǎn)動軸連接有第二同步輪，第一同步輪與第二同步輪之間通過同步帶連接。

根據(jù)上述技術(shù)方案作出進一步改進，第一同步輪的直徑小于第二同步輪的直徑。

根據(jù)上述技術(shù)方案作出進一步改進，轉(zhuǎn)動模塊與基座之間設(shè)置有驅(qū)使轉(zhuǎn)動模塊作升降運動的升降機構(gòu)。

根據(jù)上述技術(shù)方案作出進一步改進，升降機構(gòu)包括同步帶輪機構(gòu)，轉(zhuǎn)動模塊與同步帶輪機構(gòu)的同步帶連接。

根據(jù)上述技術(shù)方案作出進一步改進，轉(zhuǎn)動模塊與基座之間設(shè)置有防止轉(zhuǎn)動模塊下滑脫軌的第一彈簧。

根據(jù)上述技術(shù)方案作出進一步改進，取料機構(gòu)包括固定架，以及與固定架滑動連接的吸緊裝置，固定架設(shè)置有限位槽，吸緊裝置設(shè)置有與限位槽相配合的限位塊。

根據(jù)上述技術(shù)方案作出進一步改進，吸緊裝置與固定架之間設(shè)置有用于吸緊裝置對工件緩沖的第二彈簧。

根據(jù)上述技術(shù)方案作出進一步改進，吸緊裝置設(shè)置有用于吸取工件的吸嘴。

本實用新型的有益效果是：本實用新型通過設(shè)置包括至少兩個取料機構(gòu)的取料模塊，取料模塊與轉(zhuǎn)動軸相連接，同時設(shè)置驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，使兩個取料機構(gòu)在吸取工件后可旋轉(zhuǎn)換位，同時進行上料和下料的工序，提高了工作效率，避免了設(shè)置兩步工序或者設(shè)置兩個驅(qū)動機構(gòu)分別控制兩個取料裝置而造成輔助時間延長，浪費時間的問題。

附圖說明

以下結(jié)合附圖和實例作進一步說明。

圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型的取料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

參照圖1至圖2，一種換料機械手，包括基座1，以及設(shè)置在基座1上的取料模塊2，還包括安裝在基座1上的轉(zhuǎn)動模塊3，本實用新型的轉(zhuǎn)動模塊3包括直角支架，直角支架的豎板31與基座1相連接，橫版32上安裝有用于驅(qū)使取料模塊2轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸33，以及與轉(zhuǎn)動軸33相連接的驅(qū)動機構(gòu)，取料模塊2包括至少兩個取料機構(gòu)21。

本實用新型的驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置為電機和同步帶輪傳動機構(gòu)，電機連接有第一同步輪34，轉(zhuǎn)動軸33連接有第二同步輪35，第一同步輪34與第二同步輪35之間通過同步帶連接，為了達到一定的減速效果，第一同步輪34的直徑小于第二同步輪35的直徑。

當兩個取料機構(gòu)21分別在料盤和工作臺上拾取了待加工工件和已加工工件后，通過電機驅(qū)動使兩個取料機構(gòu)21旋轉(zhuǎn)180度換位，此時把已加工工件放緊料盤和把待加工工件放在工作臺上兩個步驟可同時進行，減少了一半的上下料輔助時間，提高了效率。

參照圖2，本實用新型的轉(zhuǎn)動模塊3的直角支架的豎板31與基座1之間設(shè)置有驅(qū)使轉(zhuǎn)動模塊3和取料模塊2一同作升降運動的升降機構(gòu)11，升降機構(gòu)11包括同步帶輪機構(gòu)，轉(zhuǎn)動模塊3與同步帶輪機構(gòu)連接。升降機構(gòu)11使取料模塊2在工作的過程中有一個下探的動作，可使取料機構(gòu)21能與工件接觸，方便拾取工件。為了防止停機后轉(zhuǎn)動模塊3下滑導致脫落導軌，本實用新型的轉(zhuǎn)動模塊3與基座1之間設(shè)置有第一彈簧12。

參照圖3，本實用新型的取料機構(gòu)21包括固定架211，以及與固定架211滑動連接的吸緊裝置212，固定架211設(shè)置有限位槽213，吸緊裝置212設(shè)置有與限位槽213相配合的限位塊214，限位槽213限制了限位塊214的位移范圍，使吸緊裝置212不能從固定架211上的導軌脫落，本實用新型的吸緊裝置212設(shè)置有用于吸取工件的吸嘴215，吸緊裝置212與固定架211之間設(shè)置有第二彈簧216，當取料機構(gòu)21下探吸嘴215壓到工件時，吸緊裝置212受到向上的力使其相對固定架211向上運動，此時第二彈簧216為吸緊裝置212提供一個既能緩沖對工件壓力、也能使吸緊裝置212復位的拉力。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例進行接合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。