本發(fā)明涉及ai，尤其涉及一種扁線電機(jī)組裝置的方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)有技術(shù)中，用于扁線電機(jī)組裝的系統(tǒng)包括：

2、傳統(tǒng)伺服搬運(yùn)系統(tǒng)：伺服電機(jī)與控制器配合使用，通過精確的反饋系統(tǒng)來控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化中。

3、可編程邏輯控制器：plc用于控制組裝過程中的各個(gè)環(huán)節(jié)，通過編寫邏輯程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化控制。plc系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化中。

4、固定夾具和工具：使用標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械夾具、焊接工具等末端執(zhí)行器進(jìn)行組裝。標(biāo)準(zhǔn)化工具設(shè)計(jì)簡單，易于維護(hù)。

5、基礎(chǔ)傳感器：使用簡單的傳感器如限位開關(guān)、接近傳感器等進(jìn)行基本的檢測和控制。

6、客觀存在的問題：

7、1.精度和靈活性不足：傳統(tǒng)自動(dòng)化系統(tǒng)在處理需要高精度和靈活性的任務(wù)時(shí)表現(xiàn)欠佳。扁線電機(jī)組裝需要非常精細(xì)的操作和調(diào)整，無法自動(dòng)根據(jù)不同工件獲取不同模型定位地?cái)?shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)工具。

8、2.復(fù)雜性處理能力不足：傳統(tǒng)自動(dòng)化系統(tǒng)通常設(shè)計(jì)為處理固定的、重復(fù)性的任務(wù)。對(duì)于扁線電機(jī)組裝中，需要頻繁調(diào)整和重新編程。

9、3.實(shí)時(shí)反饋和調(diào)整能力有限：基礎(chǔ)傳感器和簡單的反饋系統(tǒng)無法提供高精度的實(shí)時(shí)信息，限制了機(jī)器人在操作過程中的快速調(diào)整和優(yōu)化能力。這導(dǎo)致組裝質(zhì)量和效率受到影響。

10、4.定位操作復(fù)雜：在生產(chǎn)線上往往有大量設(shè)備需要人為調(diào)試示教，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且易受外界干擾如震動(dòng)、裝配、公差等因素。

11、5.來料工件規(guī)則擺放要求高、需要設(shè)備或人力進(jìn)行工件排布。

12、6.對(duì)于不同的產(chǎn)品抓取工具無法進(jìn)行復(fù)用，需要人為更換抓取部件。

13、7.在機(jī)器人組裝扁線電機(jī)的磁鋼片時(shí)，往往通過拍攝電機(jī)本體獲取地址，而因磁鋼片在抓取時(shí)也受擺放精度、震動(dòng)等影響，導(dǎo)致抓取時(shí)會(huì)出現(xiàn)偏差。

14、8.組裝完成后，在傳送機(jī)構(gòu)存在傳感器檢測到位停歇后，下一道工序才能進(jìn)行抓取，效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種扁線電機(jī)組裝的方法，包括如下步驟：

2、步驟1：通過3d相機(jī)獲取鐵芯料框中的鐵芯的點(diǎn)云信息，利用深度學(xué)習(xí)算法識(shí)別鐵芯的空間位置和姿態(tài)；

3、步驟2：六軸機(jī)器人根據(jù)3d相機(jī)獲取的點(diǎn)云信息進(jìn)行無序抓取，處理不同姿態(tài)的鐵芯；

4、步驟3：六軸機(jī)器人將鐵芯轉(zhuǎn)移至下蓋安裝工位，將下蓋組裝到鐵芯上形成半成品工件；

5、步驟4：六軸機(jī)器人抓取半成品工件，將半成品工件對(duì)準(zhǔn)2d相機(jī)，2d相機(jī)對(duì)半成品工件進(jìn)行拍照，判斷半成品工件是否有缺陷，如有缺陷，那么六軸機(jī)器人將半成品工件放入廢料倉內(nèi)，如沒有缺陷，那么執(zhí)行步驟5；

6、步驟5：六軸機(jī)器人將磁鋼片組裝到鐵芯上，形成工件本體；

7、步驟6：六軸機(jī)器人抓取工件本體，將工件本體放在傳送帶上；

8、步驟7：傳送帶啟動(dòng)，四軸機(jī)器人抓取傳送帶上的工件本體；

9、步驟8：四軸機(jī)器人將抓取的工件本體轉(zhuǎn)移至上蓋組裝位，上蓋組裝位的相機(jī)進(jìn)行工件本體位置和姿態(tài)的識(shí)別，四軸機(jī)器人根據(jù)識(shí)別信息調(diào)整位置和姿態(tài)，進(jìn)行上蓋組裝形成成品工件；

10、步驟9：四軸機(jī)器人將成品工件放入成品庫內(nèi)。

11、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述步驟1中，利用深度學(xué)習(xí)算法對(duì)鐵芯料框進(jìn)行ai訓(xùn)練即通過rvs訓(xùn)練多張不同姿態(tài)、不同數(shù)量、不同位置的鐵芯料盤圖，從中找到適合被抓取的鐵芯；

12、在所述步驟2中，通過深度學(xué)習(xí)獲取到的鐵芯中心點(diǎn)坐標(biāo)，通過modbus協(xié)議發(fā)送給六軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人根據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，并通過吸盤對(duì)鐵芯進(jìn)行吸附。

13、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟5包括：

14、步驟51：六軸機(jī)器人通過快換夾具更換為抓取磁鋼片的夾具；

15、步驟52：六軸機(jī)器人移動(dòng)至磁鋼片工位，使用相機(jī)拍攝獲取磁鋼片的坐標(biāo)信息；

16、步驟53：六軸機(jī)器人將磁鋼片抓取并移動(dòng)至裝配工位；

17、步驟54：六軸機(jī)器人進(jìn)行磁鋼片的裝配操作，完成一個(gè)循環(huán)的裝配過程。

18、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述步驟54中，對(duì)比磁鋼工位坐標(biāo)和裝配工位坐標(biāo)，進(jìn)行糾偏補(bǔ)充，確保裝配的精確性；然后六軸機(jī)器人進(jìn)行磁鋼片的裝配操作，完成一個(gè)循環(huán)的裝配過程；

19、重復(fù)執(zhí)行步驟52至步驟54，完成四個(gè)磁鋼片的組裝。

20、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述步驟6中，六軸機(jī)器人通過快換夾具更換為抓取工件本體的夾具，然后，六軸機(jī)器人通過夾具抓取工件本體，將工件本體放在傳送帶上。

21、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟7包括：

22、步驟71：傳送帶啟動(dòng)，同步抓取相機(jī)識(shí)別工件本體的到達(dá)，并獲取傳送帶編碼器的數(shù)值；

23、步驟72：監(jiān)控傳送帶編碼器數(shù)值，待數(shù)值達(dá)到設(shè)定上限時(shí)，四軸機(jī)器人準(zhǔn)備抓??；

24、步驟73：四軸機(jī)器人開始同步偏移抓取，確保與傳送帶的同步運(yùn)行；同步偏移抓?。核妮S機(jī)器人通過同步帶上的編碼器，獲取到脈沖并將脈沖轉(zhuǎn)換成傳送帶行駛的距離，四軸機(jī)器人實(shí)時(shí)計(jì)算傳送帶坐標(biāo)，由此實(shí)現(xiàn)傳送帶不停止情況下，動(dòng)態(tài)抓取工件本體。

25、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟9包括：

26、步驟91：四軸機(jī)器人將成品工件轉(zhuǎn)移至入庫位置；

27、步驟92：入庫位置的相機(jī)進(jìn)行最終的質(zhì)量檢測，確保成品工件的完整性和準(zhǔn)確性；

28、步驟93：完成檢測后，四軸機(jī)器人將成品工件放置到指定的入庫區(qū)域；

29、步驟94：記錄每個(gè)工件的入庫信息，確保生產(chǎn)過程的可追溯性。

30、本發(fā)明還公開了一種扁線電機(jī)組裝的系統(tǒng)，包括：鐵芯料框、快換工具臺(tái)、鐵芯下蓋存放區(qū)、傳送帶、鐵芯上蓋存放區(qū)、3d相機(jī)、2d相機(jī)、四軸機(jī)器人、六軸機(jī)器人，鐵芯料框儲(chǔ)存鐵芯，快換工具臺(tái)存放各種用于不同任務(wù)的工具和夾具，鐵芯下蓋存放區(qū)存放已加工的下蓋，鐵芯上蓋存放區(qū)存放已加工的上蓋；

31、該系統(tǒng)還包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為由所述處理器調(diào)用時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1－7中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

32、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，使用標(biāo)定板進(jìn)行3d相機(jī)與六軸機(jī)器人的手眼標(biāo)定，確保3d相機(jī)與六軸機(jī)器人的坐標(biāo)系精確對(duì)齊；

33、使用標(biāo)定板進(jìn)行2d相機(jī)與六軸機(jī)器人的手眼標(biāo)定，確保2d相機(jī)與六軸機(jī)器人的坐標(biāo)系精確對(duì)齊；

34、該系統(tǒng)還包括同步抓取相機(jī)，使用標(biāo)定板進(jìn)行同步抓取相機(jī)與四軸機(jī)器人的手眼標(biāo)定，確保同步抓取相機(jī)與機(jī)器人的坐標(biāo)系精確對(duì)齊。

35、本發(fā)明還公開了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為由處理器調(diào)用時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明所述方法的步驟。

36、本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明系統(tǒng)集成了多種先進(jìn)技術(shù)和設(shè)備，包括3d相機(jī)、2d相機(jī)、六軸機(jī)器人、四軸機(jī)器人及其相關(guān)的手眼標(biāo)定、深度學(xué)習(xí)模塊。這些設(shè)備和技術(shù)共同實(shí)現(xiàn)了對(duì)缺陷工件的識(shí)別、抓取、組裝及裝配過程的全自動(dòng)化，具有高效、精確和穩(wěn)定的特點(diǎn)。