本申請實(shí)施例涉及智能駕駛，特別涉及一種車距處理方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，確保車輛之間的最小安全距離是至關(guān)重要的，可以避免車輛之間發(fā)生碰撞，維持交通流暢。

2、在相關(guān)技術(shù)中，可以通過高精度攝像頭對目標(biāo)車(或稱障礙車)車牌信息的采集和處理，得到包含車牌的目標(biāo)車圖像，之后，根據(jù)目標(biāo)車的車牌在目標(biāo)車圖像中的像素?cái)?shù)，確定障礙車與自車(或稱主車)之間的距離、相對速度以及相對加速度，實(shí)時(shí)計(jì)算出安全距離，并在車距小于安全距離時(shí)發(fā)出警報(bào)。

3、然而，相關(guān)技術(shù)中的方案是通過圖像處理方式計(jì)算車輛之間的相對距離，可以適用于兩車相距較遠(yuǎn)的情況下；在障礙車與自車之間的距離較近的情況下，相關(guān)技術(shù)中的方案對應(yīng)的計(jì)算誤差較大，無法滿足自動駕駛的高精度要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供了一種車距處理方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)；本申請?zhí)岢龅募夹g(shù)方案如下：

2、根據(jù)本申請實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車距處理方法，所述方法包括：

3、獲取第一狀態(tài)信息、第二狀態(tài)信息；所述第一狀態(tài)信息用于指示所述第一車輛的輪廓，所述第二狀態(tài)信息用于指示第二車輛的車輛輪廓；

4、基于所述第一狀態(tài)信息以及第一建模規(guī)則，確定所述第一車輛的至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)；所述第一建模規(guī)則用于指示所述第一車輛的至少兩個(gè)自車包絡(luò)圓的參數(shù)，所述自車參考點(diǎn)對應(yīng)所述自車包絡(luò)圓的圓心；

5、基于所述第二狀態(tài)信息以及第二建模規(guī)則，確定所述第二車輛的至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)；所述第二建模規(guī)則用于指示所述第二車輛的至少兩個(gè)目標(biāo)車包絡(luò)圓的參數(shù)，所述目標(biāo)車參考點(diǎn)對應(yīng)所述目標(biāo)車包絡(luò)圓的圓心；

6、基于所述至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)以及所述至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)，獲取所述第二車輛與所述第一車輛之間的最小距離。

7、根據(jù)本申請實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車距處理裝置，所述裝置包括：

8、信息獲取模塊，用于獲取第一狀態(tài)信息、第二狀態(tài)信息；所述第一狀態(tài)信息用于指示所述第一車輛的輪廓，所述第二狀態(tài)信息用于指示第二車輛的車輛輪廓；

9、第一確定模塊，用于基于所述第一狀態(tài)信息以及第一建模規(guī)則，確定所述第一車輛的至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)；所述第一建模規(guī)則用于指示所述第一車輛的至少兩個(gè)自車包絡(luò)圓的參數(shù)，所述自車參考點(diǎn)對應(yīng)所述自車包絡(luò)圓的圓心；

10、第二確定模塊，用于基于所述第二狀態(tài)信息以及第二建模規(guī)則，確定所述第二車輛的至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)；所述第二建模規(guī)則用于指示所述第二車輛的至少兩個(gè)目標(biāo)車包絡(luò)圓的參數(shù)，所述目標(biāo)車參考點(diǎn)對應(yīng)所述目標(biāo)車包絡(luò)圓的圓心；

11、距離獲取模塊，用于基于所述至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)以及所述至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)，獲取所述第二車輛與所述第一車輛之間的最小距離。

12、在一些實(shí)施例中，所述第一建模規(guī)則至少包括所述自車包絡(luò)圓的尺寸信息，以及相鄰兩個(gè)所述自車包絡(luò)圓之間的間隔距離；

13、所述第一確定模塊，用于基于所述第一狀態(tài)信息，確定第一自車參考點(diǎn)；所述第一自車參考點(diǎn)是所述第一車輛的車輛輪廓的中心點(diǎn)；

14、所述第一確定模塊，用于基于所述自車包絡(luò)圓的尺寸信息，相鄰兩個(gè)所述自車包絡(luò)圓之間的間隔距離，以及所述第一自車參考點(diǎn)，確定第二自車參考點(diǎn)；所述第二自車參考點(diǎn)是至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)中，除所述第一自車參考點(diǎn)之外的其他所述自車參考點(diǎn)。

15、在一些實(shí)施例中，所述第二建模規(guī)則至少包括所述目標(biāo)車包絡(luò)圓的尺寸信息，以及相鄰兩個(gè)所述目標(biāo)車包絡(luò)圓之間的間隔距離；

16、所述第二確定模塊，用于基于所述第二狀態(tài)信息，確定第一目標(biāo)車參考點(diǎn)；所述第一目標(biāo)車參考點(diǎn)是所述第二車輛的車輛輪廓的中心點(diǎn)；

17、所述第二確定模塊，用于基于所述目標(biāo)車包絡(luò)圓的尺寸信息，相鄰兩個(gè)所述目標(biāo)車包絡(luò)圓之間的間隔距離，以及所述第一目標(biāo)車參考點(diǎn)，確定第二目標(biāo)車參考點(diǎn)；所述第二目標(biāo)車參考點(diǎn)是至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)中，除所述第一目標(biāo)車參考點(diǎn)之外的其他所述目標(biāo)車參考點(diǎn)。

18、在一些實(shí)施例中，所述距離獲取模塊，用于基于所述至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)以及所述至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)，獲取各個(gè)所述目標(biāo)參考點(diǎn)與各個(gè)所述自車參考點(diǎn)之間分別對應(yīng)的參考距離；

19、所述距離獲取模塊，用于將各個(gè)所述參考距離中，最小的所述參考距離，確定為所述第二車輛與所述第一車輛之間的最小距離。

20、在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括：請求發(fā)送模塊，用于基于所述第二車輛與所述第一車輛之間的最小距離，向車輛控制系統(tǒng)發(fā)送車輛控制請求；所述車輛控制請求用于指示所述車輛控制系統(tǒng)對車輛執(zhí)行狀態(tài)控制處理，所述狀態(tài)控制處理包括以下至少一項(xiàng)：加速、減速、轉(zhuǎn)向。

21、在一些實(shí)施例中，所述請求發(fā)送模塊，用于基于所述第二車輛與所述第一車輛之間的最小距離，獲取臨界時(shí)間；

22、所述請求發(fā)送模塊，用于基于所述臨界時(shí)間以及所述第二車輛與所述第一車輛之間的位置關(guān)系，向所述車輛控制系統(tǒng)發(fā)送所述車輛控制請求。

23、根據(jù)本申請實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述車距處理方法。

24、根據(jù)本申請實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述車距處理方法。

25、根據(jù)本申請實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述車距處理方法。

26、本申請實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以帶來如下有益效果：

27、通過預(yù)先設(shè)置的第一建模規(guī)則、第二建模規(guī)則，根據(jù)自車的輪廓(即上述第一狀態(tài)信息)、目標(biāo)車的輪廓(第二狀態(tài)信息)，可以得到自車、目標(biāo)車分別對應(yīng)的多個(gè)包絡(luò)圓，再根據(jù)自車、目標(biāo)車分別對應(yīng)的各個(gè)包絡(luò)圓的圓心，確定計(jì)算最小距離的目標(biāo)車參考點(diǎn)與自車參考點(diǎn)；本方案根據(jù)自車、目標(biāo)車分別對應(yīng)的多個(gè)包絡(luò)圓，可以分別得到與兩個(gè)車輛輪廓誤差小的兩個(gè)車輛模型，進(jìn)而能夠提高兩個(gè)車輛之間距離計(jì)算的準(zhǔn)確性，滿足在兩個(gè)車輛之間距離較近的情況下的高精度要求。

技術(shù)特征：

1.一種車距處理方法，其特征在于，所述方法由第一車輛的adas域控制器執(zhí)行，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一建模規(guī)則至少包括所述自車包絡(luò)圓的尺寸信息，以及相鄰兩個(gè)所述自車包絡(luò)圓之間的間隔距離；

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二建模規(guī)則至少包括所述目標(biāo)車包絡(luò)圓的尺寸信息，以及相鄰兩個(gè)所述目標(biāo)車包絡(luò)圓之間的間隔距離；

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)以及所述至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)，獲取所述第二車輛與所述第一車輛之間的最小距離，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二車輛與所述第一車輛之間的最小距離，向車輛控制系統(tǒng)發(fā)送車輛控制請求，包括：

7.一種車距處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的車距處理方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的車距處理方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序存儲在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，處理器從所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)讀取并執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的車距處理方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車距處理方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域。該方法由第一車輛的ADAS域控制器執(zhí)行，包括：獲取第一狀態(tài)信息、第二狀態(tài)信息；基于第一狀態(tài)信息以及第一建模規(guī)則，確定第一車輛的至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)；基于第二狀態(tài)信息以及第二建模規(guī)則，確定第二車輛的至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)；基于至少兩個(gè)目標(biāo)車參考點(diǎn)以及至少兩個(gè)自車參考點(diǎn)，獲取第二車輛與第一車輛之間的最小距離。本申請可以提高兩個(gè)車輛之間距離計(jì)算的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：顏意林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大卓智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8