本公開(kāi)涉及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，尤其涉及用于緩解由于制動(dòng)牽拉和/或扭矩轉(zhuǎn)向引起的不良駕駛員感覺(jué)的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、載運(yùn)工具，例如汽車(chē)、卡車(chē)、運(yùn)動(dòng)型多功能車(chē)、跨界車(chē)、小型貨車(chē)、船舶、飛機(jī)、全地形車(chē)、休閑車(chē)或其他合適的運(yùn)輸形式通常包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，例如電子助力轉(zhuǎn)向(eps)系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向(sbw)系統(tǒng)、液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或其他合適的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。這種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通?？刂栖?chē)輛轉(zhuǎn)向的各個(gè)方面，包括向車(chē)輛的操作者提供轉(zhuǎn)向輔助、控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輪等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)總體上涉及車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

2、所公開(kāi)的實(shí)施例的一方面包括一種用于緩解不期望的轉(zhuǎn)向扭矩的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括處理器和存儲(chǔ)器。所述存儲(chǔ)器包括指令，當(dāng)指令由處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器：響應(yīng)于確定車(chē)輛正在制動(dòng)，確定車(chē)輛是否正在受到制動(dòng)牽拉；響應(yīng)于確定車(chē)輛正在受到制動(dòng)牽拉，確定車(chē)輛是否正在根據(jù)駕駛員意圖移動(dòng)；響應(yīng)于確定車(chē)輛正在根據(jù)駕駛員意圖移動(dòng)，對(duì)由于制動(dòng)牽拉引起的齒條力沖擊的函數(shù)系數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)；響應(yīng)于確定學(xué)習(xí)的成熟度達(dá)成，預(yù)測(cè)由于制動(dòng)牽拉引起的齒條載荷效應(yīng)；以及生成手輪致動(dòng)器命令，手輪致動(dòng)器命令被配置為當(dāng)命令應(yīng)用于手輪致動(dòng)器時(shí)，使手輪致動(dòng)器抵消齒條載荷效應(yīng)。

3、所公開(kāi)的實(shí)施例的另一方面包括一種用于緩解不期望的轉(zhuǎn)向扭矩的方法。該方法包括：響應(yīng)于確定車(chē)輛正在制動(dòng)，確定車(chē)輛是否正在受到制動(dòng)牽拉：響應(yīng)于確定車(chē)輛正在受到制動(dòng)牽拉，確定車(chē)輛是否正在根據(jù)駕駛員意圖移動(dòng)；響應(yīng)于確定車(chē)輛正在根據(jù)駕駛員意圖移動(dòng)，對(duì)由于制動(dòng)牽拉引起的齒條力沖擊的函數(shù)系數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)；響應(yīng)于確定學(xué)習(xí)的成熟度達(dá)成，預(yù)測(cè)由于制動(dòng)牽拉引起的齒條載荷效應(yīng)；以及生成手輪致動(dòng)器命令，手輪致動(dòng)器命令被配置為當(dāng)命令應(yīng)用于手輪致動(dòng)器時(shí)，使手輪致動(dòng)器抵消齒條載荷效應(yīng)。

4、所公開(kāi)的實(shí)施例的另一方面包括一種用于緩解不期望的轉(zhuǎn)向扭矩的裝置。該裝置包括控制器，該控制器被配置為：響應(yīng)于確定車(chē)輛正在受到制動(dòng)牽拉，確定車(chē)輛是否正在根據(jù)駕駛員意圖移動(dòng)；響應(yīng)于確定車(chē)輛正在根據(jù)駕駛員意圖移動(dòng)，對(duì)由于制動(dòng)牽拉引起的齒條力沖擊的函數(shù)系數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)；預(yù)測(cè)由于制動(dòng)牽拉引起的齒條載荷效應(yīng)；并基于預(yù)測(cè)的齒條載荷效應(yīng)生成手輪致動(dòng)器命令。

5、本公開(kāi)的這些和其他方面在以下實(shí)施例的詳細(xì)描述、所附權(quán)利要求和附圖中公開(kāi)。

技術(shù)特征：

1.一種用于緩解不期望的轉(zhuǎn)向扭矩的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述指令還使所述處理器確定學(xué)習(xí)的成熟度是否達(dá)成。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，在預(yù)定數(shù)量的學(xué)習(xí)周期之后，所述學(xué)習(xí)的成熟度達(dá)成。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述周期的預(yù)定數(shù)量為10。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述指令還使所述處理器響應(yīng)于確定所述學(xué)習(xí)的成熟度達(dá)成來(lái)預(yù)測(cè)由于所述制動(dòng)牽拉引起的齒條載荷效應(yīng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述車(chē)輛正在大致直行移動(dòng)，并且所述駕駛員意圖指示所述車(chē)輛大致直行移動(dòng)的意圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述手輪致動(dòng)器與所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述手輪致動(dòng)器命令被配置為當(dāng)所述命令被應(yīng)用于手輪致動(dòng)器時(shí)，使所述手輪致動(dòng)器抵消所述齒條載荷效應(yīng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述指令還使所述處理器將所述手輪致動(dòng)器命令應(yīng)用于手輪致動(dòng)器，以選擇性地控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向的至少一個(gè)方面。

11.一種用于緩解不期望的轉(zhuǎn)向扭矩的方法，所述方法包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括：確定學(xué)習(xí)的成熟度是否達(dá)成。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，在預(yù)定數(shù)量的學(xué)習(xí)周期之后，所述學(xué)習(xí)的成熟度達(dá)成。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述周期的預(yù)定數(shù)量為10。

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：響應(yīng)于確定所述學(xué)習(xí)的成熟度達(dá)成來(lái)預(yù)測(cè)由于所述制動(dòng)牽拉引起的齒條載荷效應(yīng)。

16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述車(chē)輛正在大致直行移動(dòng)，并且所述駕駛員意圖指示所述車(chē)輛大致直行移動(dòng)的意圖。

17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述手輪致動(dòng)器與所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

19.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述手輪致動(dòng)器命令被配置為當(dāng)所述命令被應(yīng)用于手輪致動(dòng)器時(shí)，使所述手輪致動(dòng)器抵消所述齒條載荷效應(yīng)。

20.一種用于緩解不期望的轉(zhuǎn)向扭矩的裝置，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
一種用于緩解不期望的轉(zhuǎn)向扭矩的方法包括：響應(yīng)于確定車(chē)輛正在制動(dòng)來(lái)確定車(chē)輛是否正在受到制動(dòng)牽拉；響應(yīng)于確定車(chē)輛正在受到制動(dòng)牽拉來(lái)確定車(chē)輛是否正在根據(jù)駕駛員意圖移動(dòng)；響應(yīng)于確定車(chē)輛正在根據(jù)駕駛員意圖移動(dòng)來(lái)對(duì)由于制動(dòng)牽拉引起的齒條力沖擊的函數(shù)系數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)；響應(yīng)于確定學(xué)習(xí)的成熟度達(dá)成來(lái)預(yù)測(cè)由于制動(dòng)牽拉引起的齒條載荷效應(yīng)；以及生成手輪致動(dòng)器命令，手輪致動(dòng)器命令被配置為當(dāng)命令被應(yīng)用于手輪致動(dòng)器時(shí)，使手輪致動(dòng)器抵消齒條載荷效應(yīng)。

技術(shù)研發(fā)人員：K·倫加拉詹,S·T·桑福德
受保護(hù)的技術(shù)使用者：操縱技術(shù)IP控股公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8