本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人，特別涉及一種傳動(dòng)組件、減速器和工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、rv減速機(jī)及傳統(tǒng)擺線減速機(jī)主要是靠擺線齒輪、針齒銷、針齒槽的嚙合來(lái)傳遞速度和扭矩，其中在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程針齒銷和擺線輪做近似于滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而針齒銷在針齒槽中做滑動(dòng)接觸，在實(shí)際應(yīng)用中，針齒銷和針齒槽容易存在相互磨損的情況，進(jìn)而影響減速機(jī)的使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種傳動(dòng)組件、減速器和工業(yè)機(jī)器人以解決上述存在的至少一個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

2、本發(fā)明的一種用于減速器的傳動(dòng)組件包括：第一傳動(dòng)件，所述第一傳動(dòng)件具有針齒銷；第二傳動(dòng)件，所述第二傳動(dòng)件具有針齒槽，所述第一傳動(dòng)件和所述第二傳動(dòng)件能夠通過(guò)所述針齒銷和所述針齒槽的槽壁的相互嚙合進(jìn)行傳動(dòng)；所述針齒銷和所述針齒槽的槽壁之間嚙合形成的間隙為h，滿足：[b1×r×r/(r-r)]<h<[b2×r×r/(r-r)]；其中，b1為第一系數(shù)，b2為第二系數(shù)，r為所述針齒槽的槽壁的半徑，r為所述針齒銷的半徑。

3、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種用于減速器的傳動(dòng)組件，至少具有如下有益效果：通過(guò)針齒銷和針齒槽兩者的半徑確定針齒銷和針齒槽的槽壁之間在嚙合時(shí)的間隙范圍，間隙h滿足：[b1×r×r/(r-r)]<h<[b2×r×r/(r-r)]，使得針齒銷和針齒槽的尺寸配合更為合理，潤(rùn)滑油能夠在針齒銷和針齒槽之間起到良好的潤(rùn)滑效果，可避免針齒銷和針齒槽發(fā)生應(yīng)力集中，有助于提升整個(gè)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的使用壽命。

4、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述針齒銷和所述針齒槽的槽壁之間嚙合形成的間隙h滿足：h>ra1+ra2；其中，ra1為所述針齒銷的表面粗糙度，ra2為所述針齒槽的槽壁的表面粗糙度。

5、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，滿足：ra1+ra2<[b2×r×r/(r-r)]。

6、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述第一系數(shù)b1的取值范圍為[0.0000012，0.0000015]。

7、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述第二系數(shù)b2的取值范圍為[0.0000050，0.0000055]。

8、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述針齒銷的半徑r小于所述針齒槽的槽壁的半徑r。

9、本發(fā)明的一種減速器包括上述任意一個(gè)技術(shù)方案所述的傳動(dòng)組件。

10、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述減速器為rv減速器，第一傳動(dòng)件為動(dòng)力輸出軸，所述第二傳動(dòng)件為針齒殼。

11、本發(fā)明的一種工業(yè)機(jī)器人包括上述技術(shù)方案所述的減速器。

12、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種用于減速器的傳動(dòng)組件，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳動(dòng)組件，其特征在于，所述針齒銷和所述針齒槽的槽壁之間嚙合形成的間隙h滿足：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳動(dòng)組件，其特征在于，滿足：ra1+ra2<[b2×r×r/(r-r)]。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的傳動(dòng)組件，其特征在于，所述第一系數(shù)b1的取值范圍為[0.0000012，0.0000015]。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的傳動(dòng)組件，其特征在于，所述第二系數(shù)b2的取值范圍為[0.0000050，0.0000055]。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳動(dòng)組件，其特征在于，所述針齒銷的半徑r小于所述針齒槽的槽壁的半徑r。

7.一種減速器，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的減速器，其特征在于，所述減速器為rv減速器，第一傳動(dòng)件為動(dòng)力輸出軸，所述第二傳動(dòng)件為針齒殼。

9.一種工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求8所述的減速器。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種傳動(dòng)組件、減速器和工業(yè)機(jī)器人，其中傳動(dòng)組件包括第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件，第一傳動(dòng)件具有針齒銷，第二傳動(dòng)件具有針齒槽，第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件能夠通過(guò)針齒銷和針齒槽的槽壁的相互嚙合進(jìn)行傳動(dòng)。本發(fā)明通過(guò)針齒銷和針齒槽兩者的半徑確定針齒銷和針齒槽的槽壁之間在嚙合時(shí)的間隙范圍，間隙h滿足：[b1×R×r/(R?r)]<h<[b2×R×r/(R?r)]，使得針齒銷和針齒槽的尺寸配合更為合理，潤(rùn)滑油能夠在針齒銷和針齒槽之間起到良好的潤(rùn)滑效果，可避免針齒銷和針齒槽發(fā)生應(yīng)力集中，有助于提升整個(gè)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的使用壽命。

技術(shù)研發(fā)人員：陳剛,陳文杰,鐘文濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東極亞精機(jī)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8