本發(fā)明涉及全方位移動平臺車領(lǐng)域，具體地說是涉及一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車。

背景技術(shù)：

普通平臺車功能單一，行走條件有限，在在大載荷承重情況下，更無法保證車體的穩(wěn)定性及靈活性，更無法對大噸位貨物的運輸、同步升降及卸載功能，為了克服這些問題，本發(fā)明提供一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車，采用無線遙控麥克納姆輪輪邊驅(qū)動裝置實現(xiàn)平臺車的全方位行走，采用雙剪刀叉結(jié)構(gòu)實現(xiàn)上平臺的穩(wěn)定升降，采用可翻轉(zhuǎn)平臺結(jié)構(gòu)實現(xiàn)貨物的卸載，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，適應高頻率連續(xù)運轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的顯著優(yōu)點，能夠?qū)崿F(xiàn)大噸位貨物的運輸、升降和卸載，安全可靠，無線遙控的方式克服了范圍的局限性，獨立懸掛系統(tǒng)很好的適應了廠房環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問題就是如何讓平臺運輸車實現(xiàn)全方位移及平臺升降，如何實現(xiàn)運輸較大較重設(shè)備及實現(xiàn)同步升降功能，如何使得一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車檢修維護方便。

為達到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車，包括：上平臺，下平臺，輪邊驅(qū)動裝置，升降裝置，控制系統(tǒng)；所述輪邊驅(qū)動裝置共有八套，對稱安裝在所述下平臺的兩側(cè)，所述升降裝置的底端偏置安裝在所述下平臺的中間位置的一端，所述控制系統(tǒng)偏置安裝在所述下平臺的中間位置的另一端，所述升降裝置的頂端固定安裝所述上平臺；所述上平臺包括：可翻轉(zhuǎn)平臺，上平臺框架，上平臺支撐油缸，上平臺輔助油缸，可旋轉(zhuǎn)擋板；所述可翻轉(zhuǎn)平臺的一端通過銷軸與所述上平臺框架的一端連接，所述上平臺支撐油缸的底座通過銷軸安裝在所述上平臺框架的另一端的中間位置，所述上平臺支撐油缸的油缸桿通過萬向節(jié)與可翻轉(zhuǎn)平臺的下臺面的中間位置連接，所述上平臺輔助油缸有兩套，所述上平臺輔助油缸的底座通過銷軸對稱安裝在所述上平臺框架的側(cè)邊，所述上平臺輔助油缸的油缸桿通過萬向節(jié)與可翻轉(zhuǎn)平臺的側(cè)邊連接，所述上平臺支撐油缸和所述可旋轉(zhuǎn)擋板垂直安裝在所述可翻轉(zhuǎn)平臺的一端，需要卸載貨物時，所述可旋轉(zhuǎn)擋板發(fā)生180°旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)貨物的卸載；所述可翻轉(zhuǎn)平臺和所述上平臺輔助油缸的油缸桿伸縮，實現(xiàn)所述可翻轉(zhuǎn)平臺在所述上平臺框架上的翻轉(zhuǎn)，最大翻轉(zhuǎn)角度達60度；所述上平臺框架采用高強度結(jié)構(gòu)鋼焊接而成，所述可翻轉(zhuǎn)平臺未發(fā)生翻轉(zhuǎn)時與所述上平臺框架為同一水平面，所述可翻轉(zhuǎn)平臺的表面焊接6mm厚的平整鋼板，便于貨物運輸和升降；所述輪邊驅(qū)動裝置包括：驅(qū)動電機、扭桿、液壓阻尼器、連接臂、 全方位麥克納姆輪；所述全方位麥克納姆輪由所述驅(qū)動電機通過聯(lián)軸器和減速器連接，所述液壓阻尼器的活塞桿端連接所述全方位麥克納姆輪的軸端，另一端與所述下平臺的兩側(cè)的安裝板鉸接，保證自由度，所述扭桿穿過所述下平臺兩側(cè)的安裝板，且安裝有深溝球軸承，通過所述扭桿的定位軸肩和小圓螺母進行軸向定位，所述扭桿一端通過花鍵與所述連接臂連接并通過圓螺母和止動墊圈固定，另一端通過花鍵與所述下平臺固定連接，實現(xiàn)扭桿懸掛功能，所述扭桿采用彈簧鋼材質(zhì)，斷面為圓形，淬火處理，保證單位長度產(chǎn)生更大的扭矩，所述連接臂為中間鏤空結(jié)構(gòu)，保證強度的前提下減輕了重量，具有美觀經(jīng)濟的優(yōu)點；所述下平臺兩側(cè)的安裝板的上開有定位槽，保證每套所述輪邊驅(qū)動裝置的軸線處于同一平面上，每套輪邊驅(qū)動裝置均為獨立扭桿懸掛，所述全方位麥克納姆輪采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運行時姿態(tài)不變，同時減少車體運行中的傾斜及震動，同時保證所有所述全方位麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保運輸車在行進的安全性以及平穩(wěn)性。

進一步地，所述下平臺采用高強度工字鋼焊接而成，所述下平臺上分布縱向橫梁，用來加強所述下平臺的剛度和強度，所述下平臺上帶有滑道，用來安裝所述升降裝置的雙剪刀支撐架。

進一步地，所述升降裝置包括：雙剪刀支撐架，升降油缸；所述雙剪刀支撐架的一端固定在下平臺上，所述雙剪刀支撐架的另一端安裝在所述下平臺的滑道內(nèi)，所述升降油缸的底端固定安裝在所述下平臺上，所述升降油缸的活塞桿與所述雙剪刀支撐架的中間橫梁連接，通過所述升降油缸的活塞桿的伸縮調(diào)節(jié)所述雙剪刀支撐架的高度，實現(xiàn)所述上平臺的升降。

進一步地，所述控制系統(tǒng)控制整個平臺車的各個部件的協(xié)調(diào)運動關(guān)系；所述控制系統(tǒng)的控制方式采用人工遙控和自主管理相結(jié)合的半自主控制方式，控制系統(tǒng)為基于事件模式的分級并行控制結(jié)構(gòu)，低一級的事件模式受高一級事件模式抑制，如果高級模式未被激活，則系統(tǒng)控制接受已被激活的低一級模式的接管；一旦高一級的模式被相應的信息輸入激活，則其輸出抑制低級模式輸出，開始接管系統(tǒng)控制，直至其對應的信息輸入復原或其被更高級的模式所抑制；所述控制系統(tǒng)分為通信模塊、驅(qū)動控制器模塊、傳感反饋模塊以及八個驅(qū)動電機控制器，所述輪邊驅(qū)動裝置通過無線數(shù)據(jù)傳輸接收遙控器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過控制器的運算，發(fā)送給八個驅(qū)動電機控制器，分別驅(qū)動八個驅(qū)動電機，完成對驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速及方向的控制，速度反饋碼盤把實際輸出的速度和方向反饋給電機驅(qū)動控制器，實現(xiàn)閉環(huán)速度控制，從而精確的實現(xiàn)整個裝置的全方位行走控制。

實施本發(fā)明的一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車的有益效果：

（1）本發(fā)明的一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車采用無線遙控麥克納姆輪輪邊驅(qū)動裝置實現(xiàn)平臺車的全方位行走，采用雙剪刀叉結(jié)構(gòu)實現(xiàn)上平臺的穩(wěn)定升降，采用可翻轉(zhuǎn)平臺結(jié)構(gòu)實現(xiàn)貨物的卸載，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，適應高頻率連續(xù)運轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定，安全，運輸高效快捷，模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計，維修維護方便的顯著優(yōu)點，

（2）本發(fā)明的一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車，所述控制系統(tǒng)為基于事件模式的分級并行控制結(jié)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)具有CAN通信總線接口，無線遙控的方式克服了范圍的局限性；獨立懸掛系統(tǒng)很好的適應了廠房環(huán)境。

附圖說明

圖1：本發(fā)明一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2：本發(fā)明一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車上平臺主視圖；

圖3：本發(fā)明一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車輪邊驅(qū)動裝置主視圖；

圖4：本發(fā)明一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車輪邊驅(qū)動裝置俯視圖；

圖5：本發(fā)明一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖中：1-上平臺，2-下平臺，3-輪邊驅(qū)動裝置，4-升降裝置，5-控制系統(tǒng)，11-可翻轉(zhuǎn)平臺，12-上平臺框架，13-上平臺支撐油缸，14-上平臺輔助油缸，15-可旋轉(zhuǎn)擋板，31-驅(qū)動電機，33-扭桿，34-液壓阻尼器，35-連接臂，36-全方位麥克納姆輪，41-雙剪刀支撐架，42-升降油缸。

具體實施方案

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施作進一步描述。

如圖1、2、3、4、5所示，本發(fā)明一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車，包括：上平臺1，下平臺2，輪邊驅(qū)動裝置3，升降裝置4，控制系統(tǒng)5；所述輪邊驅(qū)動裝置3共有八套，對稱安裝在所述下平臺2的兩側(cè)，所述升降裝置4的底端偏置安裝在所述下平臺2的中間位置的一端，所述控制系統(tǒng)5偏置安裝在所述下平臺2的中間位置的另一端，所述升降裝置4的頂端固定安裝所述上平臺1；所述上平臺1包括：可翻轉(zhuǎn)平臺11，上平臺框架12，上平臺支撐油缸13，上平臺輔助油缸14，可旋轉(zhuǎn)擋板15；所述可翻轉(zhuǎn)平臺11的一端通過銷軸與所述上平臺框架12的一端連接，所述上平臺支撐油缸13的底座通過銷軸安裝在所述上平臺框架12的另一端的中間位置，所述上平臺支撐油缸13的油缸桿通過萬向節(jié)與可翻轉(zhuǎn)平臺11的下臺面的中間位置連接，所述上平臺輔助油缸14有兩套，所述上平臺輔助油缸14的底座通過銷軸對稱安裝在所述上平臺框架12的側(cè)邊，所述上平臺輔助油缸14的油缸桿通過萬向節(jié)與可翻轉(zhuǎn)平臺11的側(cè)邊連接，所述上平臺支撐油缸13和所述可旋轉(zhuǎn)擋板15垂直安裝在所述可翻轉(zhuǎn)平臺11的一端，需要卸載貨物時，所述可旋轉(zhuǎn)擋板15發(fā)生180°旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)貨物的卸載；所述可翻轉(zhuǎn)平臺11和所述上平臺輔助油缸14的油缸桿伸縮，實現(xiàn)所述可翻轉(zhuǎn)平臺11在所述上平臺框架12上的翻轉(zhuǎn)，最大翻轉(zhuǎn)角度達60度；所述上平臺框架12采用高強度結(jié)構(gòu)鋼焊接而成，所述可翻轉(zhuǎn)平臺11未發(fā)生翻轉(zhuǎn)時與所述上平臺框架12為同一水平面，所述可翻轉(zhuǎn)平臺11的表面焊接6mm厚的平整鋼板，便于貨物運輸和升降；所述輪邊驅(qū)動裝置3包括：驅(qū)動電機31、扭桿33、液壓阻尼器34、連接臂35、 全方位麥克納姆輪36；所述全方位麥克納姆輪36由所述驅(qū)動電機31通過聯(lián)軸器和減速器連接，所述液壓阻尼器34的活塞桿端連接所述全方位麥克納姆輪36的軸端，另一端與所述下平臺2的兩側(cè)的安裝板鉸接，保證自由度，所述扭桿22穿過所述下平臺2兩側(cè)的安裝板，且安裝有深溝球軸承，通過所述扭桿33的定位軸肩和小圓螺母進行軸向定位，所述扭桿33一端通過花鍵與所述連接臂35連接并通過圓螺母和止動墊圈固定，另一端通過花鍵與所述下平臺2固定連接，實現(xiàn)扭桿懸掛功能，所述扭桿33采用彈簧鋼材質(zhì)，斷面為圓形，淬火處理，保證單位長度產(chǎn)生更大的扭矩，所述連接臂35為中間鏤空結(jié)構(gòu)，保證強度的前提下減輕了重量，具有美觀經(jīng)濟的優(yōu)點；所述下平臺2兩側(cè)的安裝板的上開有定位槽，保證每套所述輪邊驅(qū)動裝置3的軸線處于同一平面上，每套輪邊驅(qū)動裝置3均為獨立扭桿懸掛，所述全方位麥克納姆輪36采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運行時姿態(tài)不變，同時減少車體運行中的傾斜及震動，同時保證所有所述全方位麥克納姆輪36在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保運輸車在行進的安全性以及平穩(wěn)性；所述升降裝置4包括：雙剪刀支撐架41，升降油缸42；所述雙剪刀支撐架41的一端固定在下平臺2上，所述雙剪刀支撐架41的另一端安裝在所述下平臺2的滑道內(nèi)，所述升降油缸42的底端固定安裝在所述下平臺2上，所述升降油缸42的活塞桿與所述雙剪刀支撐架41的中間橫梁連接，通過所述升降油缸42的活塞桿的伸縮調(diào)節(jié)所述雙剪刀支撐架41的高度，實現(xiàn)所述上平臺1的升降。

如圖1、2、3、4、5所示，一種可翻轉(zhuǎn)的多功能全方位移動平臺車的工作方式是：所述控制系統(tǒng)5與所述驅(qū)動電機的驅(qū)動控制器進行數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)所述驅(qū)動電機的動作控制，所述輪邊驅(qū)動裝置3的行走控制器通過無線數(shù)據(jù)傳輸接收手持遙控器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過控制器的運算，發(fā)送給八個所述驅(qū)動電機的驅(qū)動控制器，分別驅(qū)動八個所述驅(qū)動電機，完成對所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速及方向的控制，從而精確的實現(xiàn)整個裝置的全方位行走控制，控制器的無線通信模塊將平臺的狀態(tài)信息實時的傳送到手持遙控器上，實現(xiàn)無線遙控；經(jīng)過所述控制系統(tǒng)5在程序中輸入上下限位高度，由拉線編碼器控制，在保證升降高度的同時確保所述升降裝置4的升降穩(wěn)定性，所述可翻轉(zhuǎn)平臺11和所述上平臺輔助油缸14的油缸桿伸縮，實現(xiàn)所述可翻轉(zhuǎn)平臺11在所述上平臺框架12上的翻轉(zhuǎn)，最大翻轉(zhuǎn)角度達60度；需要卸載貨物時，所述可旋轉(zhuǎn)擋板發(fā)生180°旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)貨物的卸載。

本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權(quán)利要求所界定的保護范圍為準。