本技術(shù)涉及高空作業(yè)，尤其涉及一種高空作業(yè)平臺自動調(diào)平的控制方法、設(shè)備、平臺及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、高空作業(yè)平臺是一種將操作人員送達(dá)至指定高度、指定位置進(jìn)行作業(yè)的工程機(jī)械，無論是建筑施工、船舶制造還是保潔清洗，高空作業(yè)平臺都日益成為一種不可或缺的輔助工具。

2、為了保證操作人員的舒適和安全，在操作設(shè)備時需要維持平臺始終處于水平狀態(tài)。為此，相關(guān)技術(shù)中通常采用平臺角度與液壓油流量之間的函數(shù)曲線對平臺角度進(jìn)行調(diào)平，以使平臺角度接近水平的0°。平臺角度與液壓油流量之間的函數(shù)曲線通常為余弦曲線，利用該余弦曲線可做到在平臺角度處于0°一側(cè)時，調(diào)平速度隨平臺角度從0°到自動調(diào)平范圍最大值逐漸變快，且最終自動調(diào)平穩(wěn)定時，平臺角度穩(wěn)定在自動調(diào)平范圍的一半處；在平臺角度處于0°另一側(cè)時，調(diào)平速度穩(wěn)定低速。但是該余弦曲線容易與液壓系統(tǒng)的波動曲線耦合共振，在調(diào)平過程中容易造成作業(yè)平臺晃動、抖動等問題，影響對高空作業(yè)平臺的平穩(wěn)控制，并且在調(diào)平穩(wěn)定時平臺角度始終處于0°的一側(cè)，調(diào)平效果差。

3、因此，需要一種能夠提高作業(yè)平臺調(diào)平的平穩(wěn)性以及調(diào)平效果的高空作業(yè)平臺自動調(diào)平的控制方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供一種高空作業(yè)平臺自動調(diào)平的控制方法、設(shè)備、平臺及介質(zhì)，能夠提高高空作業(yè)平臺調(diào)平的平穩(wěn)性以及調(diào)平效果。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種高空作業(yè)平臺自動調(diào)平的控制方法，所述高空作業(yè)平臺包括：底座、可轉(zhuǎn)動地與所述底座連接的主臂，以及可轉(zhuǎn)動連接于所述主臂末端的作業(yè)平臺；所述方法包括：

3、高空作業(yè)平臺啟動之后，獲取所述作業(yè)平臺與水平面之間的平臺角度；

4、在啟動之后的第一預(yù)設(shè)時長之內(nèi)，根據(jù)所述平臺角度以及第一自動調(diào)平控制曲線，確定比例閥的第一自動調(diào)平電流并進(jìn)行自動調(diào)平，所述第一自動調(diào)平控制曲線為平臺角度調(diào)平區(qū)間[-w,0]或者[0,w]對應(yīng)的單調(diào)折線；

5、在所述第一預(yù)設(shè)時長之后的第二預(yù)設(shè)時長之內(nèi)，根據(jù)當(dāng)前時刻以及所述第二預(yù)設(shè)時長確定角度變化值，并根據(jù)所述平臺角度、所述角度變化值以及所述第一自動調(diào)平控制曲線，確定比例閥的第二自動調(diào)平電流并進(jìn)行自動調(diào)平；

6、在所述第二預(yù)設(shè)時長之后，根據(jù)所述平臺角度以及第二自動調(diào)平控制曲線，確定比例閥的第三自動調(diào)平電流并進(jìn)行基準(zhǔn)向零點偏移的自動調(diào)平，所述第二自動調(diào)平控制曲線為平臺角度調(diào)平區(qū)間[-1/2w,1/2w]對應(yīng)的單調(diào)折線，且所述第二自動調(diào)平控制曲線是所述第一自動調(diào)平控制曲線的縱軸左移/右移得到的。

7、在一種可能的實施方式中，當(dāng)所述主臂進(jìn)行下變幅動作時，所述第一自動調(diào)平控制曲線為平臺角度調(diào)平區(qū)間[-w,0]與自動調(diào)平電流之間的第一單調(diào)折線，且所述第一單調(diào)折線的斜率先增大至0，后由0減?。凰龅谝粏握{(diào)折線包括點a11（-w，a1）、b11（-0.8w，b1）、c11（-0.6w，c1）、c12（-0.4w，c1）、d11（-0.2w，d1）、e11（0，e1）；a1為第一自動上調(diào)平最大電流iupmax1，e1為第一自動上調(diào)平最小電流iupmin1，b1=(iupmax1-iupmin1)×n1+iupmin1，c1=(iupmax1-iupmin1)×n2+iupmin1，d1=(iupmax1-iupmin1)×n3+iupmin1，(1-n1)=n3>(n1-n2)=(n2-n3)；

8、當(dāng)所述主臂進(jìn)行上變幅動作時，所述第一自動調(diào)平控制曲線為平臺角度調(diào)平區(qū)間[0,w]與自動調(diào)平電流之間的第二單調(diào)折線，且所述第二單調(diào)折線的斜率先減小至0，后由0增大；所述第二單調(diào)折線包括點a21（w，a2）、b21（0.8w，b2）、c21（0.6w，c2）、c22（0.4w，c2）、d21（0.2w，d2）、e21（0，e2）；a2為第一自動下調(diào)平最大電流idownmax1，e2為第一自動下調(diào)平最小電流idownmin1，b2=(idownmax1-idownmin1)×n1+idownmin1，c2=(idownmax1-idownmin1)×n2+idownmin1，d2=(idownmax1-idownmin1)×n3+idownmin1。

9、在一種可能的實施方式中，所述根據(jù)所述平臺角度以及第一自動調(diào)平控制曲線，確定比例閥的第一自動調(diào)平電流并進(jìn)行自動調(diào)平，包括以下任意一項：

10、當(dāng)所述主臂進(jìn)行下變幅動作時，根據(jù)所述第一單調(diào)折線確定所述平臺角度對應(yīng)的第一自動上調(diào)平電流，并根據(jù)所述第一自動調(diào)平上電流控制所述作業(yè)平臺的比例閥，以對所述作業(yè)平臺進(jìn)行自動上調(diào)平；

11、當(dāng)所述主臂進(jìn)行上變幅動作時，根據(jù)所述第二單調(diào)折線確定所述平臺角度對應(yīng)的第一自動下調(diào)平電流，并根據(jù)所述第一自動下調(diào)平電流控制所述作業(yè)平臺的比例閥，以對所述作業(yè)平臺進(jìn)行自動下調(diào)平。

12、在一種可能的實施方式中，所述根據(jù)當(dāng)前時刻以及所述第二預(yù)設(shè)時長確定角度變化值，包括：

13、確定當(dāng)前時刻在所述第二預(yù)設(shè)時長內(nèi)所占的時長比例；

14、根據(jù)所述時長比例以及預(yù)設(shè)的角度偏移閾值，確定對應(yīng)的角度變化值。

15、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述平臺角度以及所述角度變化值確定平臺實際角度；

16、所述根據(jù)所述平臺角度、所述角度變化值以及所述第一自動調(diào)平控制曲線，確定比例閥的第二自動調(diào)平電流并進(jìn)行自動調(diào)平，包括以下任意一項：

17、當(dāng)所述主臂進(jìn)行下變幅動作時，根據(jù)所述第一單調(diào)折線確定所述平臺實際角度對應(yīng)的第二自動上調(diào)平電流，并根據(jù)所述第二自動上調(diào)平電流控制所述作業(yè)平臺的比例閥，以對所述作業(yè)平臺進(jìn)行自動上調(diào)平；

18、當(dāng)所述主臂進(jìn)行上變幅動作時，根據(jù)所述第二單調(diào)折線確定所述平臺實際角度對應(yīng)的第二下自動調(diào)平電流，并根據(jù)所述第二自動下調(diào)平電流控制所述作業(yè)平臺的比例閥，以對所述作業(yè)平臺進(jìn)行自動下調(diào)平。

19、在一種可能的實施方式中，當(dāng)所述主臂進(jìn)行下變幅動作時，所述第二自動調(diào)平控制曲線為平臺角度調(diào)平區(qū)間[-1/2w,1/2w]與自動調(diào)平電流之間的第三單調(diào)折線，且所述第三單調(diào)折線是所述第一自動調(diào)平控制曲線的縱軸左移1/2w得到的，所述第三單調(diào)折線的斜率先增大至0，后由0減小；所述第三單調(diào)折線包括點a31（-0.5w，a3）、b31（-0.3w，b3）、c31（-0.1w，c3）、c32（0.1w，c3）、d31（0.3w，d3）、e31（0.5w，e3）；a3為第二自動上調(diào)平最大電流iupmax2，e3為第二自動上調(diào)平最小電流iupmin2，b3=(iupmax2-iupmin2)×n1+iupmin2，c3=(iupmax2-iupmin2)×n2+iupmin2，d3=(iupmax2-iupmin2)×n3+iupmin2，(1-n1)=n3>(n1-n2)=(n2-n3)；

20、當(dāng)所述主臂進(jìn)行上變幅動作時，所述第二自動調(diào)平控制曲線為平臺角度調(diào)平區(qū)間[-1/2w,1/2w]與自動調(diào)平電流之間的第四單調(diào)折線，且所述第四單調(diào)折線是所述第一自動調(diào)平控制曲線的縱軸右移1/2w得到的，所述第四單調(diào)折線的斜率先減小至0，后由0增大；所述第四單調(diào)折線包括點a41（0.5w，a4）、b41（0.3w，b4）、c41（0.1w，c4）、c42（-0.1w，c4）、d41（-0.3w，d4）、e41（-0.5w，e4）；a4為第二自動下調(diào)平最大電流idownmax2，e4為第二自動下調(diào)平最小電流idownmin2，b4=(idownmax2-idownmin2)×n1+idownmin2，c4=(idownmax2-idownmin2)×n2+idownmin2，d4=(idownmax2-idownmin2)×n3+idownmin2。

21、在一種可能的實施方式中，所述根據(jù)所述平臺角度以及第二自動調(diào)平控制曲線，所述根據(jù)所述平臺角度以及第二自動調(diào)平控制曲線，確定比例閥的第三自動調(diào)平電流并進(jìn)行基準(zhǔn)向零點偏移的自動調(diào)平，包括以下任意一項：

22、當(dāng)所述主臂進(jìn)行下變幅動作時，根據(jù)所述第三單調(diào)折線確定所述平臺角度對應(yīng)的第三自動上調(diào)平電流，并根據(jù)所述第三自動上調(diào)平電流控制所述作業(yè)平臺的比例閥，以對所述作業(yè)平臺進(jìn)行基準(zhǔn)向零點偏移的自動上調(diào)平；

23、當(dāng)所述主臂進(jìn)行上變幅動作時，根據(jù)所述第四單調(diào)折線確定所述平臺角度對應(yīng)的第三自動下調(diào)平電流，并根據(jù)所述第三自動下調(diào)平電流控制所述作業(yè)平臺的比例閥，以對所述作業(yè)平臺進(jìn)行基準(zhǔn)向零點偏移的自動下調(diào)平。

24、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種高空作業(yè)平臺自動調(diào)平的控制設(shè)備，包括：

25、處理器，以及與處理器通信連接的存儲器；

26、存儲器用于存儲計算機(jī)執(zhí)行指令；

27、處理器用于執(zhí)行存儲器存儲的計算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述處理器執(zhí)行如上述第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

28、第三方面，本技術(shù)實施例提供一種高空作業(yè)平臺，包括：底座、可轉(zhuǎn)動地與所述底座連接的主臂、連接于所述主臂末端的作業(yè)平臺，以及如第二方面所述的控制設(shè)備，所述控制設(shè)備分別與所述作業(yè)平臺和所述主臂通信連接以實現(xiàn)如上述第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

29、第四方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機(jī)執(zhí)行指令，計算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上述第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

30、第五方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上述第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

31、本技術(shù)實施例提供一種高空作業(yè)平臺自動調(diào)平的控制方法、設(shè)備、平臺及介質(zhì)，可以預(yù)先根據(jù)先驗知識得到平臺角度與自動調(diào)平電流之間的第一自動調(diào)平控制曲線，并且該第一自動調(diào)平控制曲線為單調(diào)折線。在高空作業(yè)平臺啟動之后的第一預(yù)設(shè)時長之內(nèi)，可以根據(jù)獲取到的平臺角度以及第一自動調(diào)平控制曲線，確定對應(yīng)的第一自動調(diào)平電流并進(jìn)行自動調(diào)平。在第一預(yù)設(shè)時長之后的第二預(yù)設(shè)時長之內(nèi)，可以控制第一自動調(diào)平控制曲線逐漸偏移1/2w，并根據(jù)角度變化值、獲取到的平臺角度以及第一自動調(diào)平控制曲線，確定對應(yīng)的第二自動調(diào)平電流并進(jìn)行自動調(diào)平。在第二預(yù)設(shè)時長之后的穩(wěn)定階段即可得到平臺角度調(diào)平區(qū)間[-1/2w,1/2w]與自動調(diào)平電流之間的第二自動調(diào)平控制曲線，從而利用獲取到的平臺角度以及第二自動調(diào)平控制曲線，確定對應(yīng)的第三自動調(diào)平電流并進(jìn)行基準(zhǔn)向零點偏移的自動調(diào)平。通過這樣的設(shè)置，可以利用單調(diào)折線的第一自動調(diào)平控制曲線，以及第一自動調(diào)平控制曲線的縱軸左移/右移得到的第二自動調(diào)平控制曲線對平臺角度進(jìn)行自動調(diào)節(jié)，可以規(guī)避平臺角度與流量之間的余弦曲線與液壓系統(tǒng)的波動曲線耦合共振導(dǎo)致的抖動問題，從而提高作業(yè)平臺調(diào)平的平穩(wěn)性。此外，通過將第一自動調(diào)平控制曲線的縱軸左移/右移得到平臺角度調(diào)平區(qū)間[-1/2w,1/2w]對應(yīng)的第二自動調(diào)平控制曲線，使得第二預(yù)設(shè)時長之后的穩(wěn)定階段可以利用第二自動調(diào)平控制曲線進(jìn)行基準(zhǔn)向零點偏移的自動調(diào)平，平臺角度可以在0°的正負(fù)兩側(cè)偏移，不僅避免了調(diào)平穩(wěn)定時平臺角度始終處于0°的一側(cè)，也減小了平臺角度在0°的偏移范圍，提高了作業(yè)平臺的調(diào)平效果。