一種貨叉的安全避障方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物流設(shè)備控制方法領(lǐng)域，尤其涉及一種貨叉安全避障方法。
【背景技術(shù)】
[0002]普遍搬運類AGV，通過兩個貨叉頭部分別安裝的機械式觸碰開關(guān)來判斷貨叉的行進(jìn)路線上是否有障礙物。當(dāng)任意一側(cè)觸碰開關(guān)與托盤碰撞并觸發(fā)其動作時，則判斷為存在障礙物，AGV車輛停止運行。其中觸碰開關(guān)不受約束時會自恢復(fù)到中位。但是這種傳統(tǒng)的避障方式存在以下幾點缺陷:第一，無法直接判斷出障礙物與叉車的相對位置，導(dǎo)致叉車需要反復(fù)調(diào)整，降低了效率;第二，由于自動控制過程中存在累積誤差，車輛進(jìn)在避障過程中可能會出現(xiàn)過沖現(xiàn)象，存在一定安全隱患；第三，由于觸碰開關(guān)為物理開關(guān)，其壽命受到物理接觸的制約，而叉車反復(fù)調(diào)整的過程中需要反復(fù)碰觸開關(guān)來實時確定當(dāng)前位置以至于觸碰開關(guān)的壽命下降而導(dǎo)致，也有在貨叉頭部設(shè)置一個點激光測距傳感器的方案，但其覆蓋區(qū)域太小，并且是線狀，因此安全性不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足之處本發(fā)明提供一種貨叉安全避障方法，該方法可以消除由于碰觸而發(fā)生的誤操作，提升避障過程的安全性。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是提供一種貨叉安全避障方法，該方法在叉車上設(shè)置至少兩組進(jìn)行區(qū)域探測的區(qū)域障礙探測傳感器組，通過非接觸方式對行進(jìn)方向的路況進(jìn)行探測，同時通過所述區(qū)域障礙探測傳感器組的讀取狀態(tài)判定前方障礙物是否真實存在，從而采取相應(yīng)避障策略，具體流程如下:
流程一，在叉車上設(shè)置所述區(qū)域障礙探測傳感器組，并且將每組所述區(qū)域障礙探測傳感器組的探測區(qū)域調(diào)整至每組所述區(qū)域障礙探測傳感器組具有至少兩個不同的探測區(qū)域；流程二，對叉車運動狀態(tài)進(jìn)行判斷，若叉車向貨叉指向方向的反方向行駛或停車狀態(tài)，屏蔽所述區(qū)域障礙探測傳感器組的信號并且停留流程二；當(dāng)叉車向貨叉指向方向行進(jìn)，并且叉車未進(jìn)入預(yù)定的托盤存放區(qū)，接收所述區(qū)域障礙探測傳感器組的信號并且進(jìn)入流程—*.---，
流程三，使用所述探測用區(qū)域障礙探測傳感器組對叉車行進(jìn)方向發(fā)射紅外波和/或超聲波對前方場地進(jìn)行探測，同時對每組所述探測用區(qū)域障礙探測傳感器組的接收端進(jìn)行信號讀取以判斷行進(jìn)方向上是否存在障礙物，若發(fā)現(xiàn)障礙物則進(jìn)入流程四，若未發(fā)現(xiàn)障礙物則停留流程三；
流程四，對叉車進(jìn)行運行狀態(tài)調(diào)整控制。
[0005]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述的區(qū)域障礙探測傳感器組為紅外發(fā)射管與紅外接收管組成的紅外線收發(fā)裝置。
[0006]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述的區(qū)域障礙探測傳感器組設(shè)置在叉車的貨叉端部。
[0007]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述的紅外線收發(fā)裝置為區(qū)域探測型紅外線傳感器。
[0008]作為本發(fā)明的優(yōu)選，流程一中共設(shè)置兩組所述傳感器組，所述的傳感器組具有至少兩個探測區(qū)域，其中長探測距離的所述探測區(qū)域為正前方障礙探測使用，短探測距離的所述扇形探測區(qū)為斜側(cè)方向障礙探測，該斜側(cè)方向的探測區(qū)域最大寬度大于托盤的最大寬度。
[0009]作為本發(fā)明的優(yōu)選，還包括用于對托盤進(jìn)行定位的托盤探測裝置，所述的托盤探測裝置設(shè)置在所述叉車的貨叉尾端或叉車主體部。
[0010]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述的流程二中還包括使用所述的托盤探測裝置對托盤的叉孔進(jìn)行距離定位。
[0011]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述的托盤探測裝置為激光掃描裝置或激光測距測距裝置或攝像頭裝置。
[0012]作為本發(fā)明的優(yōu)選，流程三中還包括對叉車的運行狀態(tài)的運行狀態(tài)判斷，運行狀態(tài)判斷流程如下，
運行狀態(tài)判斷流程一，當(dāng)叉車向貨叉指向方向行進(jìn)，并且叉車載貨狀態(tài)進(jìn)入預(yù)定托盤存放區(qū)卸貨時，使用所述探測用傳感器組組對叉車行進(jìn)方向發(fā)射紅外波和/或超聲波對前方場地進(jìn)行探測，同時對每組所述探測用傳感器組的接收端進(jìn)行信號讀取以判斷行進(jìn)方向上是否存在障礙物，若發(fā)現(xiàn)障礙物則進(jìn)行叉車運行狀態(tài)調(diào)整；
運行狀態(tài)判斷流程二，當(dāng)叉車向貨叉指向方向行駛，并且叉車空車狀態(tài)進(jìn)入預(yù)定托盤存放區(qū)進(jìn)行裝貨時，上述障礙探測傳感器被屏蔽，同時托盤探測傳感器被打開。
[0013]本發(fā)明具有以下有益效果:
本發(fā)明具有高效、準(zhǔn)確、安全的優(yōu)點。
【具體實施方式】
[0014]本實施例在在叉車上設(shè)置至少兩組進(jìn)行區(qū)域探測的區(qū)域障礙探測傳感器組以及用于對托盤進(jìn)行定位的托盤探測裝置，所述的托盤探測裝置為激光掃描裝置或激光測距測距裝置或攝像頭裝置，優(yōu)選為激光掃描裝置以及激光測距裝置。通過非接觸方式對行進(jìn)方向的路況進(jìn)行探測，同時通過所述區(qū)域障礙探測傳感器組的讀取狀態(tài)判定前方障礙物是否真實存在，從而采取相應(yīng)避障策略，具體流程如下:
流程一，在叉車上設(shè)置所述區(qū)域障礙探測傳感器組，并且將每組所述區(qū)域障礙探測傳感器組的探測區(qū)域調(diào)整至每組所述區(qū)域障礙探測傳感器組具有至少兩個不同的探測區(qū)域；流程二，對叉車運動狀態(tài)進(jìn)行判斷，若叉車向貨叉指向方向的反方向行駛或停車狀態(tài)，屏蔽所述區(qū)域障礙探測傳感器組的信號并且停留流程二；當(dāng)叉車向貨叉指向方向行進(jìn)，并且叉車未進(jìn)入預(yù)定的托盤存放區(qū)，接收所述區(qū)域障礙探測傳感器組的信號同時使用所述的托盤探測裝置對托盤的叉孔進(jìn)行距離定位并且進(jìn)入流程三；
流程三，使用所述探測用區(qū)域障礙探測傳感器組對叉車行進(jìn)方向發(fā)射紅外波和/或超聲波對前方場地進(jìn)行探測，同時對每組所述探測用區(qū)域障礙探測傳感器組的接收端進(jìn)行信號讀取以判斷行進(jìn)方向上是否存在障礙物，若發(fā)現(xiàn)障礙物則進(jìn)入流程四，若未發(fā)現(xiàn)障礙物則停留流程三，流程三中還包括對叉車的運行狀態(tài)的運行狀態(tài)判斷，運行狀態(tài)判斷流程如下，
運行狀態(tài)判斷流程一，當(dāng)叉車向貨叉指向方向行進(jìn)，并且叉車載貨狀態(tài)進(jìn)入預(yù)定托盤存放區(qū)卸貨時，使用所述探測用傳感器組組對叉車行進(jìn)方向發(fā)射紅外波和/或超聲波對前方場地進(jìn)行探測，同時對每組所述探測用傳感器組的接收端進(jìn)行信號讀取以判斷行進(jìn)方向上是否存在障礙物，若發(fā)現(xiàn)障礙物則進(jìn)行叉車運行狀態(tài)調(diào)整；
運行狀態(tài)判斷流程二，當(dāng)叉車向貨叉指向方向行駛，并且叉車空車狀態(tài)進(jìn)入預(yù)定托盤存放區(qū)進(jìn)行裝貨時，上述障礙探測傳感器被屏蔽，同時托盤探測傳感器被打開；
流程四，對叉車進(jìn)行運行狀態(tài)調(diào)整控制。
[0015]本實施例中的區(qū)域障礙探測傳感器組為紅外發(fā)射管與紅外接收管組成的紅外線收發(fā)裝置。所述的區(qū)域障礙探測傳感器組設(shè)置在叉車的貨叉端部。所述的紅外線收發(fā)裝置為區(qū)域探測型紅外線傳感器，探測區(qū)域為扇形區(qū)域。
[0016]本實施例在流程一中共設(shè)置兩組所述傳感器組，所述的傳感器組具有至少兩個探測區(qū)域，其中長探測距離的所述探測區(qū)域為正前方障礙探測使用，短探測距離的所述扇形探測區(qū)為斜側(cè)方向障礙探測，該斜側(cè)方向的探測區(qū)域最大寬度大于托盤的最大寬度。，所述的托盤探測裝置設(shè)置在所述叉車的貨叉尾端或叉車主體部。
[0017]本方法中的傳感器組還可以采用超聲波傳感器以及超聲波傳感器與紅外傳感器配合的方式進(jìn)行實施。
[0018]上面所述的實施例僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明請求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。
【主權(quán)項】
1.一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:該方法在叉車上設(shè)置至少兩組進(jìn)行區(qū)域探測的區(qū)域障礙探測傳感器組，通過非接觸方式對行進(jìn)方向的路況進(jìn)行探測，同時通過所述區(qū)域障礙探測傳感器組的讀取狀態(tài)判定前方障礙物是否真實存在，從而采取相應(yīng)避障策略，具體流程如下: 流程一，在叉車上設(shè)置所述區(qū)域障礙探測傳感器組，并且將每組所述區(qū)域障礙探測傳感器組的探測區(qū)域調(diào)整至每組所述區(qū)域障礙探測傳感器組具有至少兩個不同的探測區(qū)域； 流程二，對叉車運動狀態(tài)進(jìn)行判斷，若叉車向貨叉指向方向的反方向行駛或停車狀態(tài)，屏蔽所述區(qū)域障礙探測傳感器組的信號并且停留流程二；當(dāng)叉車向貨叉指向方向行進(jìn)，并且叉車未進(jìn)入預(yù)定的托盤存放區(qū)，接收所述區(qū)域障礙探測傳感器組的信號并且進(jìn)入流程—*.---， 流程三，使用所述探測用區(qū)域障礙探測傳感器組對叉車行進(jìn)方向發(fā)射紅外波和/或超聲波對前方場地進(jìn)行探測，同時對每組所述探測用區(qū)域障礙探測傳感器組的接收端進(jìn)行信號讀取以判斷行進(jìn)方向上是否存在障礙物，若發(fā)現(xiàn)障礙物則進(jìn)入流程四，若未發(fā)現(xiàn)障礙物則停留流程三； 流程四，對叉車進(jìn)行運行狀態(tài)調(diào)整控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:所述的區(qū)域障礙探測傳感器組為紅外發(fā)射管與紅外接收管組成的紅外線收發(fā)裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:所述的區(qū)域障礙探測傳感器組設(shè)置在叉車的貨叉端部。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:所述的紅外線收發(fā)裝置為區(qū)域探測型紅外線傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:流程一中共設(shè)置兩組所述傳感器組，所述的傳感器組具有至少兩個探測區(qū)域，其中長探測距離的所述探測區(qū)域為正前方障礙探測使用，短探測距離的所述扇形探測區(qū)為斜側(cè)方向障礙探測，該斜側(cè)方向的探測區(qū)域最大寬度大于托盤的最大寬度。6.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:還包括用于對托盤進(jìn)行定位的托盤探測裝置，所述的托盤探測裝置設(shè)置在所述叉車的貨叉尾端或叉車主體部。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:所述的流程二中還包括使用所述的托盤探測裝置對托盤的叉孔進(jìn)行距離定位。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:所述的托盤探測裝置為激光掃描裝置或激光測距測距裝置或攝像頭裝置。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種貨叉的安全避障方法，其特征在于:流程三中還包括對叉車的運行狀態(tài)的運行狀態(tài)判斷，運行狀態(tài)判斷流程如下， 運行狀態(tài)判斷流程一，當(dāng)叉車向貨叉指向方向行進(jìn)，并且叉車載貨狀態(tài)進(jìn)入預(yù)定托盤存放區(qū)卸貨時，使用所述探測用傳感器組組對叉車行進(jìn)方向發(fā)射紅外波和/或超聲波對前方場地進(jìn)行探測，同時對每組所述探測用傳感器組的接收端進(jìn)行信號讀取以判斷行進(jìn)方向上是否存在障礙物，若發(fā)現(xiàn)障礙物則進(jìn)行叉車運行狀態(tài)調(diào)整； 運行狀態(tài)判斷流程二，當(dāng)叉車向貨叉指向方向行駛，并且叉車空車狀態(tài)進(jìn)入預(yù)定托盤存放區(qū)進(jìn)行裝貨時，上述障礙探測傳感器被屏蔽，同時托盤探測傳感器被打開。
【專利摘要】一種貨叉安全避障方法，屬于物流設(shè)備控制方法領(lǐng)域。本發(fā)明該方法在叉車上設(shè)置至少兩組進(jìn)行區(qū)域探測的傳感器組，通過非接觸方式對行進(jìn)方向的路況進(jìn)行探測，同時通過所述傳感器組的讀取狀態(tài)判定前方障礙物是否真實存在，從而采取相應(yīng)避障策略，本發(fā)明可以消除由于碰觸二發(fā)生的誤操作，提升避障過程的安全性。
【IPC分類】B66F9/075, B66F17/00
【公開號】CN105621319
【申請?zhí)枴緾N201610116419
【發(fā)明人】周敏龍, 佐富興, 方勇, 沈新軍
【申請人】上海諾力智能科技有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2016年3月2日