智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及光伏清掃機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法。
【背景技術(shù)】
[0002]光伏組件是太陽(yáng)能電站電能產(chǎn)生的根源，光伏組件的效率直接決定著太陽(yáng)能電站的發(fā)電量。保持光伏組件清潔時(shí)保持光伏電站最大發(fā)電能力的有效途徑。伴隨著光伏發(fā)電的飛速發(fā)展，光伏組件的清洗問(wèn)題已成為各光伏發(fā)電企業(yè)急需解決的難題。由于大型光伏電站一般分布在戈壁荒漠，風(fēng)沙極易覆蓋光伏組件表面，從而導(dǎo)致光伏組件發(fā)電效率大幅降低。
[0003]因地形或其他原因，智能光伏清掃機(jī)在行進(jìn)過(guò)程中發(fā)生傾斜現(xiàn)象時(shí)，左右懸掛輪受到的壓力會(huì)發(fā)生變化，這樣會(huì)影響智能光伏清掃機(jī)對(duì)光伏組件的清潔效果，從而進(jìn)一步影響光伏組件的發(fā)電效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明需要解決的技術(shù)問(wèn)題提供一種清掃車行進(jìn)過(guò)程中姿態(tài)調(diào)整方法。
[0005]為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法，包括以下步驟，
[0006]步驟S101:分別通過(guò)設(shè)置在兩只行走輪上的壓力傳感器檢測(cè)行走輪所承受的壓力，記為F1、F2 ；
[0007]步驟S102:通過(guò)對(duì)比F1和F2的大小，從而確定智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)，如果FI = F2，則進(jìn)入步驟S104 ；
[0008]步驟S103:根據(jù)智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)，分別調(diào)整上行走電機(jī)和/或下行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，返回步驟S101 ；
[0009]步驟S104:結(jié)束。
[0010]進(jìn)一步的，步驟S101中所述的兩只行走輪為兩只上行走輪或兩只下行走輪。
[0011 ] 更進(jìn)一步的，所述兩只行走輪為兩只上行走輪。
[0012]更進(jìn)一步的，步驟S101后進(jìn)入步驟S1021判斷是否FI > F2，如果是則進(jìn)入步驟S1031，智能光伏清掃機(jī)向后傾斜，調(diào)整加快上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速和/或降低下行走電機(jī)轉(zhuǎn)速，返回步驟S101 ;如果否進(jìn)入步驟S1022判斷是否FI < F2，如果是則進(jìn)入步驟S1032智能光伏清掃機(jī)向前傾斜，調(diào)整降低上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速和/或降低上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速，返回步驟S101 ；如果否，則進(jìn)入步驟S104。
[0013]采用上述方法后，本發(fā)明通過(guò)檢測(cè)行走輪所承受的壓力，判斷受到的壓力差達(dá)到一定限值時(shí)，控制系統(tǒng)會(huì)通過(guò)調(diào)整下行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使得懸掛輪承受的壓力恢復(fù)平衡狀態(tài)，達(dá)到調(diào)整行走姿態(tài)的目的。
【附圖說(shuō)明】
[0014]下面將結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0015]圖1為本發(fā)明智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法的流程圖。
[0016]圖2為本發(fā)明智能光伏清掃機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中:1為第二壓力傳感器，2為上行走電機(jī)，3為第一壓力傳感器，4為第一上行走輪，5為第二上行走輪，6為下行走電機(jī)，7為光伏基板
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖2所示，本實(shí)施方式中以將壓力傳感器設(shè)置在上行走輪上為例，其中上行走輪包括第一上行走輪4和第二上行走輪5，所述第一上行走輪4和第二上行走輪5由上行走電機(jī)2驅(qū)動(dòng)。所述第一上行走輪4上設(shè)置有第一壓力傳感器3，第二上行走輪5上設(shè)置有第二壓力傳感器1。
[0019]如圖1所示，本發(fā)明的智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法，包括以下步驟，
[0020]步驟S101:分別通過(guò)設(shè)置在兩只行走輪上的壓力傳感器檢測(cè)行走輪所承受的壓力，記為F1、F2。本實(shí)施方式中通過(guò)第一壓力傳感器3檢測(cè)第一行走輪4承受的壓力F1，通過(guò)第二壓力傳感器1檢測(cè)第二行走輪5承受的壓力F2。
[0021]步驟S102:通過(guò)對(duì)比F1和F2的大小，從而確定智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)。這里智能光伏清掃機(jī)包括三種情況，先進(jìn)入步驟S1021判斷是否FI > F2，如果是則進(jìn)入步驟S1031，確定智能光伏清掃機(jī)向后傾斜，調(diào)整加快上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速和/或降低下行走電機(jī)轉(zhuǎn)速，返回步驟S101 ;如果否，即FI ( F2，進(jìn)入步驟S1022判斷是否FI < F2，如果是則進(jìn)入步驟S1032智能光伏清掃機(jī)向前傾斜，調(diào)整降低上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速和/或降低上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速，返回步驟S101 ;如果否，則確定FI = F2，即智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)平衡，進(jìn)入步驟S104。
[0022]其中步驟S1021和步驟S1022是用來(lái)通過(guò)對(duì)比F1和F2的大小，從而確定智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)的。而步驟S1031和S1032是用來(lái)根據(jù)智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)，分別調(diào)整上行走電機(jī)和/或下行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使得智能光伏清掃姿態(tài)趨向平衡。然后返回步驟S101進(jìn)入下一循環(huán)，進(jìn)一步檢測(cè)第一行走輪4和第二行走輪5上的壓力，從而進(jìn)一步通過(guò)步驟S102和步驟S103進(jìn)一步調(diào)整智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)，直至智能光伏清掃機(jī)達(dá)到平衡狀態(tài)，進(jìn)入步驟S104。
[0023]步驟S104:結(jié)束。
[0024]當(dāng)然，如果選擇將壓力傳感器調(diào)整設(shè)置在由下行走電機(jī)6控制的下行走輪上，原理同上，只需在判斷壓力傳感器檢測(cè)下行走輪承受的壓力大小后，適應(yīng)的調(diào)整上行走電機(jī)和/或下行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速即可。
[0025]雖然以上描述了本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但是本領(lǐng)域熟練技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，這些僅是舉例說(shuō)明，可以對(duì)本實(shí)施方式作出多種變更或修改，而不背離本發(fā)明的原理和實(shí)質(zhì)，本發(fā)明的保護(hù)范圍僅由所附權(quán)利要求書限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟， 步驟S101:分別通過(guò)設(shè)置在兩只行走輪上的壓力傳感器檢測(cè)行走輪所承受的壓力，記為 F1、F2 ； 步驟S102:通過(guò)對(duì)比F1和F2的大小，從而確定智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)，如果F1 =F2，則進(jìn)入步驟S104 ； 步驟S103:根據(jù)智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)，分別調(diào)整上行走電機(jī)和/或下行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，返回步驟S101 ； 步驟S104:結(jié)束。2.按照權(quán)利要求1所述的智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于:步驟S101中所述的兩只行走輪為兩只上行走輪或兩只下行走輪。3.按照權(quán)利要求2所述的智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于:所述兩只行走輪為兩只上行走輪。4.按照權(quán)利要求3所述的智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于: 步驟S101后進(jìn)入步驟S1021判斷是否FI > F2，如果是則進(jìn)入步驟S1031，智能光伏清掃機(jī)向后傾斜，調(diào)整加快上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速和/或降低下行走電機(jī)轉(zhuǎn)速，返回步驟S101 ;如果否進(jìn)入步驟S1022判斷是否FI < F2，如果是則進(jìn)入步驟S1032智能光伏清掃機(jī)向前傾斜，調(diào)整降低上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速和/或降低上行走電機(jī)轉(zhuǎn)速，返回步驟S101 ;如果否，則進(jìn)入步驟S104。
【專利摘要】本發(fā)明涉及光伏清掃機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種智能光伏清掃機(jī)姿態(tài)調(diào)整方法，步驟S101：分別通過(guò)設(shè)置在兩只行走輪上的壓力傳感器檢測(cè)行走輪所承受的壓力，記為F1、F2；步驟S102：通過(guò)對(duì)比F1和F2的大小，從而確定智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)，如果F1＝F2，則進(jìn)入步驟S104；步驟S103：根據(jù)智能光伏清掃機(jī)的傾斜狀態(tài)，分別調(diào)整上行走電機(jī)和下行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，返回步驟S101；步驟S104：結(jié)束。采用上述方法后，本發(fā)明通過(guò)檢測(cè)行走輪所承受的壓力，判斷受到的壓力差達(dá)到一定限值時(shí)，控制系統(tǒng)會(huì)通過(guò)調(diào)整下行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使得懸掛輪承受的壓力恢復(fù)平衡狀態(tài)，達(dá)到調(diào)整行走姿態(tài)的目的。
【IPC分類】H02S40/10, B08B13/00
【公開號(hào)】CN105312292
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510605335
【發(fā)明人】富韋淇
【申請(qǐng)人】富韋淇
【公開日】2016年2月10日
【申請(qǐng)日】2015年9月22日