本發(fā)明涉及導(dǎo)航，特別涉及一種導(dǎo)航場景的感知方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、導(dǎo)航場景被廣泛定義為導(dǎo)航終端所處的物理空間及其中影響傳感器數(shù)據(jù)接收、生成、傳輸、處理的各種因素總和，由觀測環(huán)境和載體行為共同構(gòu)成，具有分割、合并、聯(lián)通等各種屬性。通常條件下，室外直接采用gnss信號進(jìn)行定位；室內(nèi)場景下，gnss信號被阻塞，通常采用無線電信號、視覺相機(jī)或激光雷達(dá)等多源傳感器進(jìn)行定位。當(dāng)載體在室內(nèi)和室外之間穿梭移動，或定位區(qū)域的遮擋環(huán)境較復(fù)雜時，需要根據(jù)場景感知的結(jié)果，切換合適的定位方式，以保證定位的性能，主要是定位的連續(xù)性和穩(wěn)定性，避免定位發(fā)生突然的跳變。因此，室內(nèi)外場景感知的準(zhǔn)確性，直接影響定位的性能，是實現(xiàn)室內(nèi)/外無縫導(dǎo)航定位的關(guān)鍵，也屬于泛在位置服務(wù)的范疇。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種導(dǎo)航場景的感知方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)航場景感知的準(zhǔn)確性不足的技術(shù)問題。該方法包括：

2、根據(jù)不同導(dǎo)航場景的信號強(qiáng)度，從室外的gnss信號和室內(nèi)的音頻信號中分別選擇多個特征作為信號特征，構(gòu)建體現(xiàn)信號特征之間相關(guān)性的熱力圖，對信號特征進(jìn)行特征重要性評估，根據(jù)評估結(jié)果和熱力圖，對信號特征進(jìn)行篩選，生成優(yōu)選后信號特征；

3、通過傳感器分別采集優(yōu)選后信號特征對應(yīng)的特征值，根據(jù)實際場景為特征值標(biāo)注場景標(biāo)簽，生成標(biāo)注后特征值，將標(biāo)注后特征值作為場景感知模型的數(shù)據(jù)集，其中，場景標(biāo)簽包括室內(nèi)、室外和半室內(nèi)；

4、將導(dǎo)航場景感知模型的數(shù)據(jù)集進(jìn)行特征描述和歸一化處理，生成處理后數(shù)據(jù)集，將處理后數(shù)據(jù)集分為訓(xùn)練集和測試集；

5、利用訓(xùn)練集訓(xùn)練導(dǎo)航場景感知模型，根據(jù)導(dǎo)航場景感知模型訓(xùn)練結(jié)果對導(dǎo)航場景感知模型的適應(yīng)度進(jìn)行評估，若評估結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件，將訓(xùn)練后的導(dǎo)航場景感知模型作為最終場景感知模型，利用測試集對最終場景感知模型進(jìn)行測試，生成導(dǎo)航場景的感知結(jié)果。

6、本發(fā)明實施例還提供了一種導(dǎo)航場景的感知裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)航場景感知的準(zhǔn)確性不足的技術(shù)問題。該裝置包括：

7、特征優(yōu)選模塊，用于根據(jù)不同導(dǎo)航場景的信號強(qiáng)度，從室外的gnss信號和室內(nèi)的音頻信號中分別選擇多個特征作為信號特征，構(gòu)建體現(xiàn)信號特征之間相關(guān)性的熱力圖，對信號特征進(jìn)行特征重要性評估，根據(jù)評估結(jié)果和熱力圖，對信號特征進(jìn)行篩選，生成優(yōu)選后信號特征；

8、特征標(biāo)注模塊，用于通過傳感器分別采集優(yōu)選后信號特征對應(yīng)的特征值，根據(jù)實際場景為特征值標(biāo)注場景標(biāo)簽，生成標(biāo)注后特征值，將標(biāo)注后特征值作為場景感知模型的數(shù)據(jù)集，其中，場景標(biāo)簽包括室內(nèi)、室外和半室內(nèi)；

9、數(shù)據(jù)集生成模塊，用于將導(dǎo)航場景感知模型的數(shù)據(jù)集進(jìn)行特征描述和歸一化處理，生成處理后數(shù)據(jù)集，將處理后數(shù)據(jù)集分為訓(xùn)練集和測試集；

10、獲取感知結(jié)果模塊，用于利用訓(xùn)練集訓(xùn)練導(dǎo)航場景感知模型，根據(jù)導(dǎo)航場景感知模型訓(xùn)練結(jié)果對導(dǎo)航場景感知模型的適應(yīng)度進(jìn)行評估，若評估結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件，將訓(xùn)練后的導(dǎo)航場景感知模型作為最終場景感知模型，利用測試集對最終場景感知模型進(jìn)行測試，生成導(dǎo)航場景的感知結(jié)果。

11、本發(fā)明實施例還提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述任意的導(dǎo)航場景的感知方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)航場景感知的準(zhǔn)確性不足的技術(shù)問題。

12、本發(fā)明實施例還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有執(zhí)行上述任意的導(dǎo)航場景的感知方法的計算機(jī)程序，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)航場景感知的準(zhǔn)確性不足的技術(shù)問題。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本說明書實施例采用的上述至少一個技術(shù)方案能夠達(dá)到的有益效果至少包括：

14、相較于僅采用音頻信號特征和僅采用gnss信號特征對導(dǎo)航場景進(jìn)行感知，采用gnss信號特征與音頻信號特征的組合提高了場景感知的準(zhǔn)確度。

技術(shù)特征：

1.一種導(dǎo)航場景的感知方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航場景的感知方法，其特征在于，根據(jù)不同導(dǎo)航場景的信號強(qiáng)度，從室外的gnss信號和室內(nèi)的音頻信號中分別選擇多個特征作為信號特征，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航場景的感知方法，其特征在于，構(gòu)建體現(xiàn)所述信號特征之間的相關(guān)性的熱力圖，對所述信號特征進(jìn)行特征重要性評估，根據(jù)評估結(jié)果和所述熱力圖，對所述信號特征進(jìn)行篩選，生成優(yōu)選后信號特征，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的導(dǎo)航場景的感知方法，其特征在于，優(yōu)選后信號特征，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航場景的感知方法，其特征在于，將所述處理后數(shù)據(jù)集分為訓(xùn)練集和測試集，包括：

6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的導(dǎo)航場景的感知方法，其特征在于，利用所述訓(xùn)練集訓(xùn)練所述導(dǎo)航場景感知模型，根據(jù)所述導(dǎo)航場景感知模型訓(xùn)練結(jié)果對所述導(dǎo)航場景感知模型的適應(yīng)度進(jìn)行評估，若評估結(jié)果滿足預(yù)設(shè)條件，將訓(xùn)練后的所述導(dǎo)航場景感知模型作為最終場景感知模型，利用測試集對所述最終場景感知模型進(jìn)行測試，生成導(dǎo)航場景的感知結(jié)果，包括：

7.如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航場景的感知方法，其特征在于，構(gòu)建搜索最優(yōu)解算法，通過所述搜索最優(yōu)解算法生成參數(shù)組合，包括：

8.一種導(dǎo)航場景的感知裝置，其特征在于，包括：

9.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的導(dǎo)航場景的感知方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項所述的導(dǎo)航場景的感知方法的計算機(jī)程序。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例提供了一種導(dǎo)航場景的感知方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備及介質(zhì)，其中，該方法包括以下步驟：從室外的GNSS信號和室內(nèi)的音頻信號中分別選擇多個特征作為信號特征，對信號特征進(jìn)行篩選，生成優(yōu)選后信號特征；通過傳感器分別采集優(yōu)選后信號特征對應(yīng)的特征值，根據(jù)實際場景為特征值標(biāo)注場景標(biāo)簽，生成標(biāo)注后特征值，將標(biāo)注后特征值作為場景感知模型的數(shù)據(jù)集；將處理后數(shù)據(jù)集分為訓(xùn)練集和測試集，利用訓(xùn)練集訓(xùn)練導(dǎo)航場景感知模型，利用測試集對最終場景感知模型進(jìn)行測試，生成導(dǎo)航場景的感知結(jié)果。該方案通過GNSS信號和音頻信號結(jié)合對導(dǎo)航場景進(jìn)行感知，提高了導(dǎo)航場景感知的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：李林陽,賈真,張勇,李凱,楊振,鄧勇,李叢,袁俊儼,李昂
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國人民解放軍網(wǎng)絡(luò)空間部隊信息工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8