具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了一種具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，包括供電單元，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)至少包括控制器以及由其控制的行車單元和液壓?jiǎn)卧?，還包括安全防護(hù)系統(tǒng)，所述安全防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在提升門架前側(cè)的前置傳感器、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)后側(cè)的后置傳感器，以及對(duì)稱設(shè)置在所述后置傳感器兩側(cè)的側(cè)向傳感器，以及設(shè)置在所述提升門架后側(cè)的斜向掃描儀。本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在：采用激光自動(dòng)定位的方式在精度上有一定的優(yōu)勢(shì)，而在成本上則有巨大的優(yōu)勢(shì)；并且運(yùn)輸車的行進(jìn)路線可以任意更改；另外，本發(fā)明的運(yùn)輸車采用了特殊的傳感器設(shè)置結(jié)構(gòu)，能最大程度地消除感應(yīng)死角，確保運(yùn)輸車的安全。
【專利說明】
具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)裝備技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，一般是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)的范疇，也稱為移載機(jī)器人，AGV使用最多的場(chǎng)合大多在于自動(dòng)化程度較高的工廠。
[0003]在AGV中最常見的導(dǎo)航及定位方式為:磁條導(dǎo)航、RFID定位。磁條導(dǎo)航的方式為:在底面上鋪設(shè)地標(biāo)磁條，AGV車體下方布置有磁傳感器，利用磁傳感器來判定AGV是否在地標(biāo)磁條的正上方，如果不是則磁傳感器收集到的情況反饋給控制器，控制器做出反應(yīng)，調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪的伺服電機(jī)的參數(shù)。RFID為射頻識(shí)別技術(shù)，在導(dǎo)航軌道或自動(dòng)化工作臺(tái)的特定區(qū)域粘貼射頻標(biāo)簽以作地址定位或控制定位，在AGV車體上安裝RFID讀取器，從而將RFID讀取到的數(shù)據(jù)傳輸給控制器。例如中國(guó)專利CN103292806、CN204302797等所揭示的。
[0004]常用的導(dǎo)航及定位模式主要有以下的缺點(diǎn):影響地面平整度、定位精度不高、布局成本較高。磁條具有一定的厚度，鋪設(shè)磁條導(dǎo)軌時(shí)，磁條將高出地面，在AGV形式至岔路時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪需要跨過磁條，從而引起地面平整度問題。同時(shí)，一般情況下磁導(dǎo)航傳感器的精度不高。另一方面，磁條和RFID射頻標(biāo)簽的價(jià)格相對(duì)較高，一定程度提高了整體布局的成本。同時(shí)，目前的“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”的安全性不夠，經(jīng)常會(huì)發(fā)生碰擦的事故，影響了生產(chǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種方式來取代傳統(tǒng)的磁導(dǎo)航、RFID定位方式，提高了導(dǎo)航精度，并且提高了安全性。
[0006]本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0007]—種具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，包括供電單元，以及由該供電單元供電的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)至少包括控制器，以及由其控制的行車單元和液壓?jiǎn)卧鲂熊噯卧ㄓ糜谛羞M(jìn)與轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)輪以及承載滑輪，所述液壓?jiǎn)卧糜隍?qū)動(dòng)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)前側(cè)的提升門架和貨叉，所述承載滑輪設(shè)置在所述貨叉上，該高安全性運(yùn)輸車還包括安全防護(hù)系統(tǒng)，所述安全防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在提升門架前側(cè)的前置傳感器、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)后側(cè)的后置傳感器，以及對(duì)稱設(shè)置在所述后置傳感器兩側(cè)的側(cè)向傳感器，所述提升門架后側(cè)還設(shè)置有一個(gè)斜置的斜向掃描儀，所述斜向掃描儀的掃描方向與重力線方向之間具有夾角，用于掃描所述后置傳感器與側(cè)向傳感器之間的盲區(qū)。
[0008]優(yōu)選的，所述提升門架后側(cè)具有一個(gè)機(jī)架，所述斜向掃描儀設(shè)置在所述機(jī)架上。
[0009]優(yōu)選的，所述機(jī)架上還設(shè)置有一個(gè)能繞自身軸線樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的激光頭，所述激光頭內(nèi)置激光發(fā)射器和激光接收器，所述激光發(fā)射器發(fā)出的激光經(jīng)過外設(shè)的多個(gè)反射鏡反射后被所述激光接收器所接收。
[0010]優(yōu)選的，所述激光接收器至少包括一個(gè)干涉濾光器和一個(gè)透鏡。
[0011]優(yōu)選的，所述機(jī)架的上方設(shè)有天線和信號(hào)燈，兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有轉(zhuǎn)向燈，后側(cè)設(shè)有手動(dòng)按鈕。
[0012]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上方設(shè)有操縱桿和緊急停車開關(guān)。
[0013]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的后側(cè)距離地面的一端設(shè)有緩沖罩，所述后置傳感器設(shè)置在所述緩沖罩上，所述側(cè)向傳感器設(shè)置在所述緩沖罩的兩側(cè)，所述后置傳感器的上方還設(shè)有一個(gè)保護(hù)外罩。
[0014]優(yōu)選的，所述貨叉的最前端設(shè)置有托盤破損激光傳感器。
[0015]優(yōu)選的，所述貨叉的相向內(nèi)側(cè)設(shè)有托盤定位傳感器。
[0016]優(yōu)選的，所述供電單元為可充電電池;所述前置傳感器、后置傳感器、側(cè)向傳感器均為激光傳感器。
[0017]本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在:采用激光自動(dòng)定位的方式比磁條導(dǎo)航、RFID定位的方式，在精度上有一定的優(yōu)勢(shì)，而在成本上則有巨大的優(yōu)勢(shì);并且運(yùn)輸車的行進(jìn)路線可以任意更改;另外，本發(fā)明的運(yùn)輸車采用了特殊的傳感器設(shè)置結(jié)構(gòu)，能最大程度地消除感應(yīng)死角，確保運(yùn)輸車的安全。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的立體示意圖；
[0019]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的主視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]本發(fā)明的目的、優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)，將通過下面優(yōu)選實(shí)施例的非限制性說明進(jìn)行圖示和解釋。這些實(shí)施例僅是應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案的典型范例，凡采取等同替換或者等效變換而形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。
[0021]本發(fā)明揭示了一種具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，如圖1和圖2所示，包括供電單元39，以及由該供電單元39供電的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37。所述供電單元39為可充電電池。所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37至少包括控制器，以及由其控制的行車單元和液壓?jiǎn)卧?，所述行車單元包括用于行進(jìn)與轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)輪38以及承載滑輪25，所述液壓?jiǎn)卧糜隍?qū)動(dòng)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37前側(cè)的提升門架10和貨叉26，所述承載滑輪25設(shè)置在所述貨叉26上。
[0022]本發(fā)明的高安全性運(yùn)輸車還包括安全防護(hù)系統(tǒng)，所述安全防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在提升門架10前側(cè)的前置傳感器27、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37后側(cè)的后置傳感器35，以及對(duì)稱設(shè)置在所述后置傳感器35兩側(cè)的側(cè)向傳感器32。所述前置傳感器27、后置傳感器35、側(cè)向傳感器32均為激光傳感器，用于障礙物識(shí)別。這些激光傳感器的感應(yīng)距離均是可調(diào)的。當(dāng)這些激光傳感器探測(cè)到障礙物時(shí)，會(huì)根據(jù)其探測(cè)得到的距離采取減速或者制動(dòng)的信號(hào)反饋。當(dāng)遠(yuǎn)離或拆除障礙物后，運(yùn)輸車自動(dòng)按最大的釋放速度繼續(xù)行駛。
[0023]所述提升門架10后側(cè)還設(shè)置有一個(gè)斜置的斜向掃描儀7，所述斜向掃描儀7的掃描方向與重力線方向之間具有夾角，用于掃描所述后置傳感器35與側(cè)向傳感器32之間的盲區(qū)。由于激光的發(fā)射區(qū)域是呈扇形，因此不可避免會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)盲區(qū)。因此，斜置的斜向掃描儀7能最大程度地避免盲區(qū)。而且在本發(fā)明的基礎(chǔ)上，所述斜向掃描儀7整體擺動(dòng)也是允許的。
[0024]優(yōu)選的，所述提升門架10后側(cè)具有一個(gè)機(jī)架，所述斜向掃描儀7固定或擺動(dòng)地設(shè)置在所述機(jī)架上。所述機(jī)架上還設(shè)置有一個(gè)能繞自身軸線樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的激光頭9，所述激光頭9內(nèi)置激光發(fā)射器和激光接收器，所述激光發(fā)射器發(fā)出的激光經(jīng)過外設(shè)的多個(gè)反射鏡反射后被所述激光接收器所接收。所述激光接收器至少包括一個(gè)干涉濾光器和一個(gè)透鏡。
[0025]本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例在具體應(yīng)用時(shí)，需要在運(yùn)輸車的允許運(yùn)行區(qū)域的邊界處設(shè)置多個(gè)反射鏡，激光頭9的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為5-10圈/秒。其應(yīng)用的原理是三點(diǎn)定位，從激光發(fā)射器中發(fā)出的激光，經(jīng)過三個(gè)反射鏡反射后被所述激光接收器所接收，即可判斷確定該運(yùn)輸車的實(shí)際坐標(biāo)位置，通過設(shè)定的行車路線可以指示運(yùn)輸車自動(dòng)行進(jìn)。
[0026]所述機(jī)架的上方設(shè)有天線6和信號(hào)燈8，兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有轉(zhuǎn)向燈5，后側(cè)設(shè)有手動(dòng)按鈕11。所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37上方設(shè)有操縱桿20和緊急停車開關(guān)24，可以在緊急情況下人工操作。
[0027]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37的后側(cè)距離地面的一端設(shè)有緩沖罩33，所述后置傳感器35設(shè)置在所述緩沖罩33上，所述側(cè)向傳感器32設(shè)置在所述緩沖罩33的兩側(cè)，所述后置傳感器35的上方還設(shè)有一個(gè)保護(hù)外罩36。
[0028]所述貨叉26的最前端設(shè)置有托盤破損激光傳感器18。如果托盤破損后，在重力的作用下不可避免會(huì)往下掉，當(dāng)托盤破損激光傳感器18探測(cè)到異物時(shí)則證明托盤破損。所述貨叉26的相向內(nèi)側(cè)設(shè)有托盤定位傳感器19。由于該托盤定位傳感器19設(shè)置在所述貨叉26的前方，因此有托盤進(jìn)入到所述貨叉的上方時(shí)，則會(huì)收到提示。
[0029]本發(fā)明尚有多種實(shí)施方式，凡采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，包括供電單元(39)，以及由該供電單元(39)供電的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(37)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(37)至少包括控制器，以及由其控制的行車單元和液壓?jiǎn)卧?，所述行車單元包括用于行進(jìn)與轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)輪(38)以及承載滑輪(25)，所述液壓?jiǎn)卧糜隍?qū)動(dòng)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(37)前側(cè)的提升門架(10)和貨叉(26)，所述承載滑輪(25)設(shè)置在所述貨叉(26)上，其特征在于:還包括安全防護(hù)系統(tǒng)，所述安全防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在提升門架(10)前側(cè)的前置傳感器(27)、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(37)后側(cè)的后置傳感器(35)，以及對(duì)稱設(shè)置在所述后置傳感器(35)兩側(cè)的側(cè)向傳感器(32)，所述提升門架(10)后側(cè)還設(shè)置有一個(gè)斜置的斜向掃描儀(7)，所述斜向掃描儀(7)的掃描方向與重力線方向之間具有夾角，用于掃描所述后置傳感器(35)與側(cè)向傳感器(32)之間的盲區(qū)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述提升門架(10)后側(cè)具有一個(gè)機(jī)架，所述斜向掃描儀(7)設(shè)置在所述機(jī)架上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述機(jī)架上還設(shè)置有一個(gè)能繞自身軸線樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的激光頭(9)，所述激光頭(9)內(nèi)置激光發(fā)射器和激光接收器，所述激光發(fā)射器發(fā)出的激光經(jīng)過外設(shè)的多個(gè)反射鏡反射后被所述激光接收器所接收。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述激光接收器至少包括一個(gè)干涉濾光器和一個(gè)透鏡。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述機(jī)架的上方設(shè)有天線(6)和信號(hào)燈(8)，兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有轉(zhuǎn)向燈(5)，后側(cè)設(shè)有手動(dòng)按鈕(11)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(37)上方設(shè)有操縱桿(20)和緊急停車開關(guān)(24)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(37)的后側(cè)距離地面的一端設(shè)有緩沖罩(33)，所述后置傳感器(35)設(shè)置在所述緩沖罩(33)上，所述側(cè)向傳感器(32)設(shè)置在所述緩沖罩(33)的兩側(cè)，所述后置傳感器(35)的上方還設(shè)有一個(gè)保護(hù)外罩(36)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述貨叉(26)的最前端設(shè)置有托盤破損激光傳感器(18)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述貨叉(26)的相向內(nèi)側(cè)設(shè)有托盤定位傳感器(19)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)定位系統(tǒng)的高安全性運(yùn)輸車，其特征在于:所述供電單元(39)為可充電電池;所述前置傳感器(27)、后置傳感器(35)、側(cè)向傳感器(32)均為激光傳感器。
【文檔編號(hào)】G01S5/16GK105866737SQ201610209206
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月5日
【發(fā)明人】房殿軍, 王平, 潘永平
【申請(qǐng)人】蘇州羅伯特木牛流馬物流技術(shù)有限公司