一種大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于變壓器鐵心疊片工藝技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。包括機(jī)架、橋架、橋架夾緊裝置、四自由度機(jī)械手及光柵尺，其中橋架與機(jī)架滑動(dòng)連接，所述橋架夾緊裝置與機(jī)架固定連接，所述四自由度機(jī)械手滑動(dòng)連接在橋架上，所述光柵尺與橋架固定連接。本發(fā)明將疊片檢測(cè)工藝自動(dòng)化，可快速精確的檢測(cè)出鐵芯的整體垂直度和窗寬，提高了變壓器裝備的自動(dòng)化水平。
【專利說(shuō)明】
一種大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于變壓器鐵芯疊片工藝技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是大型一種大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]變壓器鐵芯檢測(cè)工序是變壓器生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，鐵芯的窗寬和整體垂直度對(duì)變壓器的整體性能影響很大，檢測(cè)工序保證生產(chǎn)的變壓器鐵芯符合使用要求。國(guó)內(nèi)還沒(méi)有出現(xiàn)可用的自動(dòng)化裝置來(lái)完成這一檢測(cè)工序，目前變壓器的檢測(cè)工序以工人利用卷尺進(jìn)行測(cè)量來(lái)完成，該方式不僅效率低，而且檢測(cè)精度不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。該大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)將檢測(cè)工序自動(dòng)化，提尚了該檢測(cè)工序的效率并提尚了檢測(cè)的精度。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:包括四自由度機(jī)械手、機(jī)架、橋架及光柵尺，其中橋架通過(guò)直線單元與機(jī)架滑動(dòng)連接，可沿X方向平移，所述四自由度機(jī)械手通過(guò)直線單元滑動(dòng)連接在橋架上，所述光柵尺與橋架固定連接，所述光柵尺可精確檢測(cè)四自由度機(jī)械手在橋架的位置。
[0006]所述四自由度機(jī)械手包括三維移動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件、讀碼頭、真空抓手連接板及真空抓手，其中三維移動(dòng)平臺(tái)安裝在所述橋架上，所述讀碼頭安裝在三維移動(dòng)平臺(tái)上，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件與所述三維移動(dòng)平臺(tái)連接，所述真空抓手通過(guò)真空抓手連接板與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件固定連接，所述真空抓手具有沿X、Y、Z方向移動(dòng)的自由度和繞Z軸旋轉(zhuǎn)的自由度。
[0007]所述真空抓手包括吸盤(pán)連接板1、吸盤(pán)連接板I1、吸盤(pán)、支撐架及二維移動(dòng)平臺(tái)，其中支撐架與真空抓手連接板連接，吸盤(pán)連接板1、吸盤(pán)連接板II與支撐架固定連接，所述吸盤(pán)連接板I和吸盤(pán)連接板II上設(shè)有多個(gè)吸盤(pán)，所述二維移動(dòng)平臺(tái)與支撐架固定連接。
[0008]所述支撐架上排列有多個(gè)吸盤(pán)連接板I，多個(gè)吸盤(pán)連接板I的兩側(cè)分別設(shè)有多個(gè)吸盤(pán)連接板II，所述吸盤(pán)連接板I的長(zhǎng)度大于吸盤(pán)連接板II的長(zhǎng)度。
[0009]所述支撐架為鋁型材。
[0010]所述二維移動(dòng)平臺(tái)包括二維移動(dòng)平臺(tái)連接板、直線電機(jī)1、直線電機(jī)I1、氣缸1、插銷、視覺(jué)相機(jī)及視覺(jué)相機(jī)連接板，其中直線電機(jī)I通過(guò)二維移動(dòng)平臺(tái)連接板和支撐架固定連接，所述直線電機(jī)II的定子和直線電機(jī)I的動(dòng)子固定連接在一起，可以提供兩個(gè)方向的移動(dòng)，氣缸I和視覺(jué)相機(jī)連接板固定連接在直線電機(jī)II的動(dòng)子上，視覺(jué)相機(jī)與視覺(jué)相機(jī)連接板固定連接，所述插銷與氣缸I的輸出端連接。
[0011]所述二維移動(dòng)平臺(tái)為兩個(gè)、并且對(duì)稱設(shè)置于支撐架上。
[0012]所述檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)一步包括橋架夾緊裝置，所述橋架夾緊裝置用于對(duì)橋架的鎖緊固定。
[0013]所述橋架夾緊裝置包括外箱體及安裝在該外箱體內(nèi)的偏心輪1、偏心輪II及鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置，其中偏心輪I和偏心輪II上、下設(shè)置、并且均與所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述偏心輪I和偏心輪II通過(guò)所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)向相反方向旋轉(zhuǎn)。
[0014]所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸I1、滑塊1、滑塊I1、導(dǎo)軌、連桿1、連桿II及連桿III，其中導(dǎo)軌為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，并且固定連接在外箱體上，滑塊I和滑塊II可在導(dǎo)軌上分別沿相互垂直的方向滑動(dòng)，氣缸II的底部固定連接在外箱體上，氣缸II的氣桿與滑塊I相連，連桿I的兩端分別與滑塊I和滑塊II相連，連桿II的一端與偏心輪I相連，另一端與滑塊II相連，連桿III的一端與偏心輪II連接，另一端與滑塊II相連。
[0015]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0016]1.本發(fā)明的四自由度疊片機(jī)械手實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)抓取片料的功能，在視覺(jué)相機(jī)的輔助下，可調(diào)整片料的位姿，達(dá)到精確放料的效果。
[0017]2.本發(fā)明的二維移動(dòng)平臺(tái)的視覺(jué)相機(jī)可精確檢測(cè)出料片上孔的圓心在整體坐標(biāo)系的位置，根據(jù)孔的坐標(biāo)可計(jì)算出鐵芯整體的垂直度可窗寬。
[0018]3.本發(fā)明的二維移動(dòng)平臺(tái)的氣缸根據(jù)視覺(jué)相機(jī)測(cè)出的孔的圓心位置調(diào)整自身位置，將插銷插入到料片的孔內(nèi)，可保證在放片的時(shí)候，料片會(huì)順著插銷落到要求的位置，不會(huì)因空氣阻力發(fā)生飄移。
[0019]4、本發(fā)明的橋架卡緊裝置可以利用連桿進(jìn)行二次增力，利用偏心輪進(jìn)行一次增力和自鎖，因此該結(jié)構(gòu)為三次增力自鎖裝置，可以有效為橋架提供制動(dòng)力，是整個(gè)設(shè)備運(yùn)行更平穩(wěn)。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2為本發(fā)明的四自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本發(fā)明的真空抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本發(fā)明的二維移動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為本發(fā)明的橋架卡緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為本發(fā)明的橋架卡緊裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為置好的待檢測(cè)鐵芯的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0027]其中:I為四自由度機(jī)械手，2為機(jī)架，3為橋架夾緊裝置，4為橋架，5為光柵尺，6為真空抓手，7為真空抓手安裝板，8為Y向連接板，9為讀碼頭，10為X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，11為Z向驅(qū)動(dòng)組件，12為Y向運(yùn)動(dòng)直線單元，13為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件，14a為吸盤(pán)連接板I，14b為吸盤(pán)連接板II，15為吸盤(pán)，16為支撐架，17為二維移動(dòng)平臺(tái)，18為二維移動(dòng)平臺(tái)連接板，19a為直線電機(jī)I，19b為直線電機(jī)II，20為氣缸I，21為插銷，22為視覺(jué)相機(jī)，23為視覺(jué)相機(jī)連接板，24為外箱體，25為氣缸11，26a為滑塊I，26b為滑塊II，27為導(dǎo)軌，28a為連桿I，28b為連桿II，28c為連桿III，29a為偏心輪I，29b為偏心輪11，30為鐵芯下軛，31為鐵芯右柱，30為鐵芯中柱，33為鐵芯左柱，a為第一孔，b為第二孔，c為第三孔，d為第四孔，e為第五孔，f為第六孔，g為第七孔，m為第八孔。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0029]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；如圖1所示，本發(fā)明提供的一種大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，包括四自由度機(jī)械手1、機(jī)架2、橋架夾緊裝置3、橋架4及光柵尺5，其中橋架4通過(guò)直線單元與機(jī)架2滑動(dòng)連接，可沿X方向平移，所述四自由度機(jī)械手I通過(guò)直線單元滑動(dòng)連接在橋架4上，所述光柵尺5與橋架4固定連接，可精確檢測(cè)四自由度機(jī)械手5在橋架4的位置。所述橋架夾緊裝置3用于對(duì)橋架4的鎖緊固定，橋架4在機(jī)架2上有兩個(gè)工作位置，在一個(gè)位置完成疊片及檢測(cè)工藝后，運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)固定的位置進(jìn)行工作。
[0030]如圖2所示，所述四自由度機(jī)械手I包括三維移動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件13、真空抓手連接板7及真空抓手6，其中三維移動(dòng)平臺(tái)安裝在所述橋架4上，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件13與所述三維移動(dòng)平臺(tái)連接，所述真空抓手6通過(guò)真空抓手連接板7與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件13固定連接，所述真空抓手6具有沿X、Y、Z三個(gè)方向移動(dòng)的自由度和一個(gè)繞Z軸旋轉(zhuǎn)的自由度。四個(gè)自由度允許機(jī)械手可以將料片從一個(gè)位置吸起精確的放到指定的位置。
[0031]所述三維移動(dòng)平臺(tái)包括X向運(yùn)動(dòng)直線單元、Y向運(yùn)動(dòng)直線單元、Z向運(yùn)動(dòng)直線單元
12。本實(shí)施例中，X向運(yùn)動(dòng)直線單元采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，X向驅(qū)動(dòng)電機(jī)10安裝在Y向連接板8上。所述Y向運(yùn)動(dòng)直線單元和Z向運(yùn)動(dòng)直線單元12采用絲杠螺母驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，Z向驅(qū)動(dòng)組件11安裝在Y向運(yùn)動(dòng)直線單元的滑動(dòng)組件上。所述Z向運(yùn)動(dòng)直線單元的運(yùn)動(dòng)部件底部與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件13連接。在Y向連接板8上設(shè)有讀碼頭9。
[0032]如圖3所示，所述真空抓手6包括吸盤(pán)連接板I 14a、吸盤(pán)連接板II 14b、吸盤(pán)15、支撐架16及二維移動(dòng)平臺(tái)17，其中支撐架16與真空抓手連接板7連接，吸盤(pán)連接板I 14a、吸盤(pán)連接板II 14b與支撐架16固定連接，所述吸盤(pán)連接板I 14a和吸盤(pán)連接板II 14b上設(shè)有多個(gè)吸盤(pán)15，所述二維移動(dòng)平臺(tái)17與支撐架16固定連接。
[0033]所述支撐架16上排列有多個(gè)吸盤(pán)連接板I14a，多個(gè)吸盤(pán)連接板I 14a的兩側(cè)分別設(shè)有多個(gè)吸盤(pán)連接板II 14b，所述吸盤(pán)連接板I 14a的長(zhǎng)度大于吸盤(pán)連接板II 14b的長(zhǎng)度。所述支撐架16為鋁型材。
[0034]所述吸盤(pán)連接板I14a、吸盤(pán)連接板II 14b均為碳纖維材料制造，減輕鋁型材的負(fù)載，使其彎曲變形盡量小，可提高四自由度機(jī)械手放置料片的精度。
[0035]如圖4所示，所述二維移動(dòng)平臺(tái)17包括二維移動(dòng)平臺(tái)連接板18、直線電機(jī)I 19a、直線電機(jī)II 19b、氣缸I 20、插銷21、視覺(jué)相機(jī)22及視覺(jué)相機(jī)連接板23，其中直線電機(jī)I 19a通過(guò)二維移動(dòng)平臺(tái)連接板18和支撐架16固定連接，直線電機(jī)II 19b的定子和直線電機(jī)I 19a的動(dòng)子固定連接在一起，因此可以提供兩個(gè)方向的移動(dòng)，氣缸I 20和視覺(jué)相機(jī)連接板23固定連接在直線電機(jī)II 19b的動(dòng)子上，視覺(jué)相機(jī)22與視覺(jué)相機(jī)連接板23固定連接。所述插銷21與氣缸I 20的輸出端連接。
[0036]本實(shí)施例中，所述二維移動(dòng)平臺(tái)17為兩個(gè)、并且對(duì)稱設(shè)置于支撐架16上。
[0037]如圖5、圖6所示，所述橋架夾緊裝置3包括外箱體24及安裝在該外箱體24內(nèi)的偏心輪I 29a、偏心輪II 29b及鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置，其中偏心輪I 29a和偏心輪II 29b上、下設(shè)置、并且均與所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述偏心輪I 29a和偏心輪II 29b通過(guò)所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)向相反方向旋轉(zhuǎn)。
[0038]所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸II 25、滑塊I 26a、滑塊II 26b、導(dǎo)軌27、連桿I 28a)連桿II 28b及連桿III 28c，其中導(dǎo)軌27為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，并且固定連接在外箱體24上，滑塊I26a和滑塊II 26b可在導(dǎo)軌27上分別沿相互垂直的方向滑動(dòng)，氣缸II 25的底部固定連接在外箱體24上，氣缸II 25的氣桿與滑塊I 26a相連，連桿I 28a的兩端分別與滑塊I 26a和滑塊II 26b相連，連桿II 28b的一端與偏心輪I 29a相連，另一端與滑塊II 26b相連，連桿III28c的一端與偏心輪II 29b連接，另一端與滑塊II 26b相連。
[0039]所述橋架卡緊裝置3可以利用連桿進(jìn)行二次增力，利用偏心輪進(jìn)行一次增力和自鎖，因此該結(jié)構(gòu)為三次增力自鎖裝置，可以有效為橋架提供制動(dòng)力，使整個(gè)設(shè)備運(yùn)行更平
Ho
[0040]所述二維移動(dòng)平臺(tái)17是該發(fā)明的核心部件，氣缸I20和視覺(jué)相機(jī)22在二維移動(dòng)平臺(tái)17的初始位置已經(jīng)標(biāo)定，二維移動(dòng)平臺(tái)17的直線電機(jī)I 19a和直線電機(jī)II 19b自帶光柵測(cè)量系統(tǒng)，因此氣缸I 20和視覺(jué)相機(jī)22相對(duì)初始位置的位移可實(shí)時(shí)反映，四自由度機(jī)械手I的各個(gè)自由度由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)為閉環(huán)控制系統(tǒng)，自帶位置反饋，因此各個(gè)自由度的位移和旋轉(zhuǎn)角度可實(shí)時(shí)獲得。四自由度機(jī)械手I在橋架4上的位移可由光柵尺5實(shí)時(shí)獲得，橋架4在整個(gè)工作空間的兩個(gè)工作位置提前設(shè)定，因此氣缸I 20和視覺(jué)相機(jī)22在工作空間的位置可實(shí)時(shí)反饋，視覺(jué)相機(jī)22通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)到料片上孔的圓心相對(duì)與視覺(jué)相機(jī)的位置，二維移動(dòng)平臺(tái)17移動(dòng)，將氣缸I 20的插銷21對(duì)準(zhǔn)孔的圓心，真空抓手6將料片吸起，插銷21插入圓孔，然后四自由度機(jī)械手I運(yùn)動(dòng)到放料位置，真空抓手6放開(kāi)料片，料片順著插銷21滑下。等到料片堆放完畢，形狀如圖7所示。需要檢測(cè)鐵芯右柱31、鐵芯中柱32、鐵芯左柱33相鄰兩柱間的距離(窗寬)及鐵芯右柱31、鐵芯中柱32、鐵芯左柱33與鐵芯下軛30的垂直度。[0041 ]橋架4上設(shè)有四個(gè)四自由度機(jī)械手I，四個(gè)四自由度機(jī)械手I分別負(fù)責(zé)將料片放到鐵芯右柱31、鐵芯中柱32、鐵芯左柱33與鐵芯下軛30的位置，每個(gè)四自由度機(jī)械手I上的視覺(jué)相機(jī)22會(huì)分別檢測(cè)出相應(yīng)位置圓心的位置。鐵芯下軛30長(zhǎng)度方向?yàn)閄軸方向，圖7中，第一孔a的圓心位置為(Xi，yi)，第二孔b的圓心位置為(X2，y2)，第三孔c的圓心位置為(X3，y3)，第四孔d的圓心位置為(X4，y4)，第五孔e的圓心位置為(X5，y5)，第六孔f的圓心位置為(X6，y6)，第七孔g的圓心位置為(x7，y7)，第八孔m的圓心位置為(X8，y8)。在得到各點(diǎn)的位置坐標(biāo)后，可利用幾何知識(shí)計(jì)算出窗寬及鐵芯右柱31、鐵芯中柱32、鐵芯左柱33與鐵芯下軛30的垂直度。
[0042]本發(fā)明將疊片檢測(cè)工藝自動(dòng)化，可快速精確的檢測(cè)出鐵芯的整體垂直度和窗寬，提高了變壓器裝備的自動(dòng)化水平。
[0043]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)、擴(kuò)展等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:包括四自由度機(jī)械手(I)、機(jī)架(2)、橋架(4)及光柵尺(5)，其中橋架(4)通過(guò)直線單元與機(jī)架(2)滑動(dòng)連接，可沿X方向平移，所述四自由度機(jī)械手(I)通過(guò)直線單元滑動(dòng)連接在橋架(4)上，所述光柵尺(5)與橋架(4)固定連接，所述光柵尺(5)可精確檢測(cè)四自由度機(jī)械手(5)在橋架(4)的位置。2.按權(quán)利要求1所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述四自由度機(jī)械手包括三維移動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件(13)、讀碼頭(9)、真空抓手連接板(7)及真空抓手(6)，其中三維移動(dòng)平臺(tái)安裝在所述橋架(4)上，所述讀碼頭(9)安裝在三維移動(dòng)平臺(tái)上，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件(13)與所述三維移動(dòng)平臺(tái)連接，所述真空抓手(6)通過(guò)真空抓手連接板(7)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件(13)固定連接，所述真空抓手(6)具有沿X、Y、Z方向移動(dòng)的自由度和繞Z軸旋轉(zhuǎn)的自由度。3.按權(quán)利要求2所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述真空抓手(6)包括吸盤(pán)連接板I(14a)、吸盤(pán)連接板II(14b)、吸盤(pán)(15)、支撐架(16)及二維移動(dòng)平臺(tái)(I7)，其中支撐架(16)與真空抓手連接板(7)連接，吸盤(pán)連接板I(14a)、吸盤(pán)連接板II(Hb)與支撐架(16)固定連接，所述吸盤(pán)連接板I(14a)和吸盤(pán)連接板II(Hb)上設(shè)有多個(gè)吸盤(pán)(15)，所述二維移動(dòng)平臺(tái)(17)與支撐架(16)固定連接。4.按權(quán)利要求3所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐架(16)上排列有多個(gè)吸盤(pán)連接板I(14a)，多個(gè)吸盤(pán)連接板I(14a)的兩側(cè)分別設(shè)有多個(gè)吸盤(pán)連接板II(14b)，所述吸盤(pán)連接板I(14a)的長(zhǎng)度大于吸盤(pán)連接板II(14b)的長(zhǎng)度。5.按權(quán)利要求3所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐架(16)為鋁型材。6.按權(quán)利要求3所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述二維移動(dòng)平臺(tái)(17)包括二維移動(dòng)平臺(tái)連接板(18)、直線電機(jī)I(19a)、直線電機(jī)II (19b)、氣缸1(20)、插銷(21)、視覺(jué)相機(jī)(22)及視覺(jué)相機(jī)連接板(23)，其中直線電機(jī)I(19a)通過(guò)二維移動(dòng)平臺(tái)連接板(18)和支撐架(16)固定連接，所述直線電機(jī)II(19b)的定子和直線電機(jī)I(19a)的動(dòng)子固定連接在一起，可以提供兩個(gè)方向的移動(dòng)，氣缸I (20)和視覺(jué)相機(jī)連接板(23)固定連接在直線電機(jī)II(19b)的動(dòng)子上，視覺(jué)相機(jī)(22)與視覺(jué)相機(jī)連接板(23)固定連接，所述插銷(21)與氣缸1(20)的輸出端連接。7.按權(quán)利要求3所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述二維移動(dòng)平臺(tái)(17)為兩個(gè)、并且對(duì)稱設(shè)置于支撐架(16)上。8.按權(quán)利要求1所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)一步包括橋架夾緊裝置(3)，所述橋架夾緊裝置(3)用于對(duì)橋架(4)的鎖緊固定。9.按權(quán)利要求8所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述橋架夾緊裝置(3)包括外箱體(24)及安裝在該外箱體(24)內(nèi)的偏心輪I(29a)、偏心輪II (29b)及鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置，其中偏心輪I(29a)和偏心輪II(29b)上、下設(shè)置、并且均與所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述偏心輪I(29a)和偏心輪II(29b)通過(guò)所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)向相反方向旋轉(zhuǎn)。10.按權(quán)利要求9所述的大型變壓器鐵芯視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述鎖緊驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸11(25)、滑塊I(26a)、滑塊II(26b)、導(dǎo)軌(27)、連桿I(28a)、連桿II(28b)及連桿III (28c)，其中導(dǎo)軌(27)為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，并且固定連接在外箱體(24)上，滑塊I (26a)和滑塊II(26b)可在導(dǎo)軌(27)上分別沿相互垂直的方向滑動(dòng)，氣缸11(25)的底部固定連接在外箱體(24)上，氣缸11(25)的氣桿與滑塊I(26a)相連，連桿I(28a)的兩端分別與滑塊I(26a)和滑塊11(2613)相連，連桿11(2813)的一端與偏心輪1(29&)相連，另一端與滑塊11(2613)相連，連桿III (28c)的一端與偏心輪II (29b)連接，另一端與滑塊II (26b)相連。
【文檔編號(hào)】G01B11/00GK106017359SQ201610493608
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月29日
【發(fā)明人】曹田野, 徐志剛, 劉勇, 昌成剛, 尹猛
【申請(qǐng)人】中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所