一種基于gps或ins組合的導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及GPS的領(lǐng)域，尤其是一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 某自行高炮武器系統(tǒng)是我軍現(xiàn)役裝備，其通過INS (慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）對(duì)戰(zhàn)斗車行軍作戰(zhàn)進(jìn)行導(dǎo)航。INS是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)，它不依賴外界信息即可獲得載體的姿態(tài)、速度和方位信息，抗干擾能力強(qiáng)，而且不向外界輻射電磁信息，隱蔽性好。但隨著時(shí)間的延續(xù)INS的定位誤差不斷積累，漂移變大。GPS廣泛用于地球表面移動(dòng)目標(biāo)的跟蹤定位，由于GPS是一種非自主導(dǎo)航系統(tǒng)，在動(dòng)態(tài)環(huán)境下或受遮攔時(shí)容易出現(xiàn)“丟星”現(xiàn)象而導(dǎo)致定位中斷，抗干擾能力低，更新率不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)。
[0004] 本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)，包括用于衛(wèi)星測(cè)量的導(dǎo)航儀、用于測(cè)量載體運(yùn)動(dòng)位置的INS裝置、GPS接收機(jī)、接收機(jī)卡曼濾波器、導(dǎo)軌計(jì)算卡曼爾濾波器，所述的INS裝置的輸出端與導(dǎo)航儀相連接，GPS接收機(jī)的輸出端與接收機(jī)卡爾曼濾波器相連接，導(dǎo)航儀和接收機(jī)卡曼爾濾波器進(jìn)行位置定位和速度的測(cè)試后輸出給導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器，導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器的第一路進(jìn)行加速度計(jì)偏差和陀螺漂移修正后傳輸給INS裝置，第二路進(jìn)行位置、速度和姿態(tài)修正后傳輸給導(dǎo)航儀，第三路輸出載體運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。
[〇〇〇5] 所述的導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器上連接有載體慣性測(cè)量元件。
[0006] 所述的接收機(jī)卡曼濾波器上連接有結(jié)算系統(tǒng)。
[0007] 本實(shí)用新型的有益效果是：所述的一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)，GPS和INS保持了各自的獨(dú)立性，其中任何一個(gè)出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)仍能繼續(xù)工作；組合定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于設(shè)計(jì)。GPS接收機(jī)和INS開發(fā)和凋試獨(dú)立性強(qiáng)，便于系統(tǒng)故障的檢測(cè)和排除。
【附圖說明】
[0008] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0009]圖1是本實(shí)用新型所述的一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010] 附圖中標(biāo)記分述如下：1、導(dǎo)航儀，2、INS裝置，3、GPS接收機(jī)，4、接收機(jī)卡曼濾波器，5、導(dǎo)軌計(jì)算卡曼爾濾波器，6、載體慣性測(cè)量元件，7、結(jié)算系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[〇〇11] 現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0012]如圖1所示的一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)，包括用于衛(wèi)星測(cè)量的導(dǎo)航儀
1、用于測(cè)量載體運(yùn)動(dòng)位置的INS裝置2、GPS接收機(jī)3、接收機(jī)卡曼濾波器4、導(dǎo)軌計(jì)算卡曼爾濾波器5, INS裝置2的輸出端與導(dǎo)航儀1相連接，GPS接收機(jī)3的輸出端與接收機(jī)卡爾曼濾波器4相連接，接收機(jī)卡曼濾波器4上連接有結(jié)算系統(tǒng)7,導(dǎo)航儀1和接收機(jī)卡曼爾濾波器4進(jìn)行位置定位和速度的測(cè)試后輸出給導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器5,導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器5上連接有載體慣性測(cè)量元件6,導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器5的第一路進(jìn)行加速度計(jì)偏差和陀螺漂移修正后傳輸給INS裝置2,第二路進(jìn)行位置、速度和姿態(tài)修正后傳輸給導(dǎo)航儀1，第三路輸出載體運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。
[0013]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征是:包括用于衛(wèi)星測(cè)量的導(dǎo)航儀(I)、用于測(cè)量載體運(yùn)動(dòng)位置的INS裝置(2)、GPS接收機(jī)(3)、接收機(jī)卡曼濾波器(4)、導(dǎo)軌計(jì)算卡曼爾濾波器(5)，所述的INS裝置(2)的輸出端與導(dǎo)航儀(I)相連接，GPS接收機(jī)(3)的輸出端與接收機(jī)卡爾曼濾波器(4)相連接，導(dǎo)航儀(I)和接收機(jī)卡曼爾濾波器(4)進(jìn)行位置定位和速度的測(cè)試后輸出給導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器(5)，導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器(5)的第一路進(jìn)行加速度計(jì)偏差和陀螺漂移修正后傳輸給INS裝置(2)，第二路進(jìn)行位置、速度和姿態(tài)修正后傳輸給導(dǎo)航儀(I)，第三路輸出載體運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征是:所述的導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器(5)上連接有載體慣性測(cè)量元件(6)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征是:所述的接收機(jī)卡曼濾波器(4)上連接有結(jié)算系統(tǒng)(7)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)，INS裝置的輸出端與導(dǎo)航儀相連接，GPS接收機(jī)的輸出端與接收機(jī)卡爾曼濾波器相連接，導(dǎo)航儀和接收機(jī)卡曼爾濾波器進(jìn)行位置定位和速度的測(cè)試后輸出給導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器，導(dǎo)航計(jì)算卡爾曼濾波器的第一路進(jìn)行加速度計(jì)偏差和陀螺漂移修正后傳輸給INS裝置，第二路進(jìn)行位置、速度和姿態(tài)修正后傳輸給導(dǎo)航儀，第三路輸出載體運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。所述的一種基于GPS或INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)，GPS和INS保持了各自的獨(dú)立性，其中任何一個(gè)出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)仍能繼續(xù)工作；組合定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于設(shè)計(jì)。GPS接收機(jī)和INS開發(fā)和凋試獨(dú)立性強(qiáng)，便于系統(tǒng)故障的檢測(cè)和排除。
【IPC分類】G01C21/16, G01S19/49
【公開號(hào)】CN205067758
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520686950
【發(fā)明人】劉靜蘭
【申請(qǐng)人】廣西南寧至簡(jiǎn)至凡科技咨詢有限公司
【公開日】2016年3月2日
【申請(qǐng)日】2015年9月7日