本發(fā)明涉及光伏及浮法行業(yè)自動(dòng)化采樣技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載籽料的隨機(jī)自動(dòng)采樣裝置及采樣方法。

背景技術(shù)：

在光伏及浮法行業(yè)，生產(chǎn)玻璃的原料為低鐵石英砂，在使用之前需要對(duì)石英砂中鐵的含量及其它待檢元素進(jìn)行檢測(cè)，目前石英砂等籽料普遍通過(guò)車輛運(yùn)輸，行業(yè)一般利用人工使用采樣桿的方式進(jìn)行采樣，人工采樣在樣本的真實(shí)性方面存在無(wú)法掌控的人為因素，行業(yè)內(nèi)利用機(jī)器對(duì)顆粒較小的石英砂等籽料進(jìn)行自動(dòng)采樣少有應(yīng)用，在鋼鐵行業(yè)內(nèi)雖然有適用鐵礦原料進(jìn)行采樣的設(shè)備，但此類設(shè)備是采用視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)確認(rèn)待采區(qū)域面積，在操作設(shè)備時(shí)，仍需要工作人員人工地對(duì)視頻區(qū)域進(jìn)行取樣范圍的畫定，然后將數(shù)據(jù)交由設(shè)備自動(dòng)取樣，增加了人為因素，增大了取樣的偏差，并不是真正意義上的自動(dòng)采樣裝置，且該裝置成套系統(tǒng)成本高，一般不低于200萬(wàn)元人民幣，一些較小的企業(yè)根本無(wú)力支付。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種車載籽料的隨機(jī)自動(dòng)采樣裝置及采樣方法，能夠通過(guò)自動(dòng)化的方式對(duì)車載顆粒狀物料進(jìn)行隨機(jī)采樣，且能夠減少人為因素的干擾，增加取樣的準(zhǔn)確率。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種車載籽料的隨機(jī)自動(dòng)采樣裝置，包括水平軌道、設(shè)置在水平軌道上的軌道臺(tái)車、設(shè)置在軌道臺(tái)車上的采樣架和設(shè)置在采樣架上的采樣器，所述軌道臺(tái)車上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)軌道臺(tái)車在水平軌道上運(yùn)動(dòng)的第一伺服電機(jī)，所述采樣架包括豎桿、橫桿和滑動(dòng)架，所述豎桿固定設(shè)置在軌道臺(tái)車上，豎桿的下端設(shè)置有用于檢測(cè)車輛位置的超聲波位置傳感器，豎桿的側(cè)壁上沿軸向設(shè)置有第一滑軌，所述橫桿的一端與第一滑軌滑動(dòng)連接，所述豎桿的頂端設(shè)置有第二伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)通過(guò)第一傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)橫桿在第一滑軌上滑動(dòng)，所述橫桿的側(cè)壁上沿軸向設(shè)置有第二滑軌，所述滑動(dòng)架與第二滑軌滑動(dòng)連接，所述橫桿的另一端設(shè)置有第三伺服電機(jī)，第三伺服電機(jī)通過(guò)第二傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)架在第二滑軌上滑動(dòng)，所述采樣器設(shè)置在滑動(dòng)架上，還包括上位機(jī)和與上位機(jī)相連接的PLC控制器，所述超聲波位置傳感器的采集信號(hào)輸出端與所述PLC控制器的信號(hào)輸入端相連接，所述PLC控制器分別與第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)控制連接。

進(jìn)一步地所述采樣器包括設(shè)置在滑動(dòng)架上的第四伺服電機(jī)以及設(shè)置在滑動(dòng)架下端的取樣桿和收集箱，所述取樣桿包括下端具有開(kāi)口的外套筒和設(shè)置在外套筒中與外套筒相配合的螺旋桿，所述外套筒的上端與所述收集箱相連通，所述第四伺服電機(jī)與所述PLC控制器控制連接并驅(qū)動(dòng)螺旋桿在外套筒中旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地所述收集箱包括箱體和設(shè)置在箱體上的出料口，所述出料口處設(shè)置有用于蓋合出料口的蓋板，所述箱體上設(shè)置有用于控制蓋板開(kāi)合的第一氣缸，所述取樣桿的外套筒的上端設(shè)置有第一物料口，所述箱體上設(shè)置有與所述第一物料口相連通的第二物料口，所述箱體的下端鉸接在外套筒上，所述滑動(dòng)架上設(shè)置有第二氣缸，第二氣缸的輸出端連接在所述箱體的上端用于控制箱體在外套筒上的傾斜度，所述第一氣缸和第二氣缸均與PLC控制器控制連接。

進(jìn)一步地還包括設(shè)置在所述軌道一端的混料機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)混料機(jī)的三相異步電動(dòng)機(jī)，所述三相異步電動(dòng)機(jī)與所述PLC控制器控制連接。

進(jìn)一步地所述混料機(jī)和水平軌道之間設(shè)置有支撐架，支撐架的上端設(shè)置有漏斗狀收集罩，漏斗狀收集罩的下端與所述混料機(jī)相連通。

進(jìn)一步地還包括設(shè)置在水平軌道一端的帶有蜂鳴器和指示燈的報(bào)警裝置，所述報(bào)警裝置與所述PLC控制器控制連接。

進(jìn)一步地所述第一傳動(dòng)裝置包括設(shè)置在豎桿頂端的鏈輪組以及與所述鏈輪組相配合的鏈條，所述鏈條的一端與所述橫桿相連接，另一端與用于平衡橫桿的重物相連接，所述第二伺服電機(jī)與所述鏈輪傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地所述第二傳動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述橫桿滑動(dòng)連接端上的傳動(dòng)輪以及與所述傳動(dòng)輪相匹配的同步帶，所述第三伺服電機(jī)與所述傳動(dòng)輪通過(guò)同步帶傳動(dòng)連接，所述同步帶與所述滑動(dòng)架相固定并帶動(dòng)滑動(dòng)架進(jìn)行滑動(dòng)。

進(jìn)一步地一種基于所述的車載籽料的隨機(jī)自動(dòng)采樣裝置的隨機(jī)采樣方法，包括如下步驟：

步驟A：車輛以不大于5公里/小時(shí)的速度進(jìn)入采樣區(qū)，超聲波位置傳感器在50mm-5000mm范圍內(nèi)檢測(cè)車輛車箱及車頭，在設(shè)定T秒內(nèi)連續(xù)檢測(cè)到車輛的存在，T>8秒，認(rèn)定車輛檢測(cè)有效，并在PLC控制器內(nèi)，保存此部分信息；

步驟B：當(dāng)待檢測(cè)車輛繼續(xù)前行且尾部脫離超聲波位置傳感器的檢測(cè)范圍時(shí)，超聲波位置傳感器向PLC控制器發(fā)送下降沿信息，PLC控制器給出車輛停止信號(hào)至蜂鳴器和指示燈，司乘人員依據(jù)指示停止車輛；

步驟C： PLC控制器延時(shí)T₁秒啟動(dòng)采集裝置開(kāi)始尋車，T₁>8，PLC控制器根據(jù)上位機(jī)中預(yù)先存儲(chǔ)的車輛車箱的長(zhǎng)度和寬度信息，并結(jié)合超聲波位置傳感器檢測(cè)到車箱相對(duì)于第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)所組成的伺服系統(tǒng)的伺服零點(diǎn)數(shù)據(jù)，得出車箱尾部在伺服系統(tǒng)里參考伺服零點(diǎn)的位置信息，PLC控制器根據(jù)車箱的面積以及車箱的長(zhǎng)、寬度等已知數(shù)據(jù)計(jì)算出采樣器所能采樣的安全邊界區(qū)域；

步驟D：PLC控制器將安全邊界區(qū)域平均分為6個(gè)區(qū)域，其中在車箱尾部靠近采樣裝置的區(qū)域定義為1區(qū)；車箱尾部和與1區(qū)并列的區(qū)域定義為6區(qū)；從1區(qū)沿車箱長(zhǎng)度方向的區(qū)域依次定義為2區(qū)和3區(qū)；從6區(qū)沿車箱長(zhǎng)度方向的區(qū)域依次定義為5區(qū)和4區(qū)，PLC控制器通過(guò)隨機(jī)算法在6個(gè)區(qū)域內(nèi)共產(chǎn)生7個(gè)隨機(jī)點(diǎn)，所述隨機(jī)算法為每個(gè)區(qū)域的長(zhǎng)X和寬Y分別代入random函數(shù)得到隨機(jī)點(diǎn)的二維坐標(biāo)信息R_XY（random（0，X）, random（0，Y））；其中在1區(qū)產(chǎn)生兩個(gè)隨機(jī)點(diǎn)，將1區(qū)距車箱尾部較近的隨機(jī)點(diǎn)定義洗料點(diǎn)，另一個(gè)隨機(jī)點(diǎn)定義為采樣點(diǎn)，其余各區(qū)各產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)點(diǎn)且定義為采樣點(diǎn)；

步驟E：PLC控制器控制第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)帶動(dòng)軌道臺(tái)車、橫桿、滑動(dòng)架移動(dòng)，將取樣桿移動(dòng)到安全邊界內(nèi)，然后驅(qū)動(dòng)第四伺服電機(jī)帶動(dòng)取樣桿依次在1區(qū)、2區(qū)、3區(qū)、4區(qū)、5區(qū)、6區(qū)中的取樣點(diǎn)進(jìn)行取樣，且在1區(qū)的取樣點(diǎn)進(jìn)行兩次取樣，其它區(qū)的取樣點(diǎn)各進(jìn)行一次取樣，在1區(qū)內(nèi)進(jìn)行取樣時(shí)，第一次取樣的樣品提升到收集倉(cāng)后通過(guò)PLC控制器控制第一氣缸和第二氣缸將樣品放棄在1區(qū)的洗料點(diǎn)上以完成洗料，在1區(qū)內(nèi)進(jìn)行第二次取樣以及在其余各區(qū)的取樣點(diǎn)進(jìn)行取樣后的樣品均提升到收集箱中進(jìn)行存儲(chǔ)；

步驟F：當(dāng)各區(qū)取樣均完成后，PLC控制器根據(jù)漏斗狀收集罩的位置控制第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)將收集箱移動(dòng)到漏斗狀收集罩的上方，并控制第一氣缸和第二氣缸將樣品傾倒到漏斗狀收集罩中，漏斗狀收集罩將樣品輸送到混料機(jī)中，PLC控制器控制三相異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行攪拌，攪拌后得到的樣品即可用于成分檢測(cè)。

本發(fā)明通過(guò)PLC控制器控制連接第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)軌道臺(tái)車在水平軌道上運(yùn)動(dòng)，第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫桿在豎桿上運(yùn)動(dòng)，第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)架在橫桿上運(yùn)動(dòng)，在滑動(dòng)架上設(shè)置采樣器，并在豎桿上設(shè)置與PLC控制器相連接的超聲波位置傳感器，超聲波位置傳感器對(duì)進(jìn)入采樣區(qū)域的車輛位置進(jìn)行定位并根據(jù)車箱的信息計(jì)算安全取樣邊界，然后PLC控制器控制第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)帶動(dòng)軌道臺(tái)車、橫桿、滑動(dòng)架將采樣器移動(dòng)到車箱上方，PLC控制器控制采樣器進(jìn)行隨機(jī)取樣，自動(dòng)化程度高，能夠減少人為因素的干擾，增加取樣的準(zhǔn)確率。

進(jìn)一步地所述采樣器包括設(shè)置在滑動(dòng)架上的第四伺服電機(jī)以及設(shè)置在滑動(dòng)架下端的取樣桿和收集箱，所述取樣桿包括下端具有開(kāi)口的外套筒和設(shè)置在外套筒中與外套筒相配合的螺旋桿，所述外套筒的上端與所述收集箱相連通，所述第四伺服電機(jī)與所述PLC控制器控制連接并驅(qū)動(dòng)螺旋桿在外套筒中旋轉(zhuǎn)，當(dāng)進(jìn)行采樣時(shí)，取樣桿插入到籽料中，第四伺服電機(jī)帶動(dòng)螺旋桿旋轉(zhuǎn)即可完成采樣，且采樣后的樣品自動(dòng)傳送到收集箱中，方便對(duì)不同的采樣點(diǎn)進(jìn)行采樣，且樣品的收集非常便捷。

更進(jìn)一步地收集箱通過(guò)與PLC控制器控制連接的第一氣缸控制蓋板的開(kāi)合，通過(guò)與PLC控制器控制連接的第二氣缸控制收集箱箱體的傾斜，當(dāng)采樣完畢后進(jìn)行卸料非常方便。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為a的放大圖；

圖3為b的放大圖；

圖4為本發(fā)明的控制原理框圖；

圖5為本發(fā)明的流程圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，本發(fā)明包括上位機(jī)20、水平軌道1、軌道臺(tái)車2、采樣架和采樣器，所述軌道臺(tái)車2上設(shè)置有第一伺服電機(jī)3，所述第一伺服電機(jī)3驅(qū)動(dòng)軌道臺(tái)車2在水平軌道1上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；所述采樣架包括豎桿6、橫桿11和滑動(dòng)架15，所述豎桿6固定設(shè)置在軌道臺(tái)車2上，豎桿6的下端設(shè)置有用于檢測(cè)車輛位置的超聲波位置傳感器5和與所述上位機(jī)20相連接的PLC控制器4，所述超聲波位置傳感器5的采集信號(hào)輸出端與所述PLC控制器4的信號(hào)輸入端相連接；豎桿6的側(cè)壁上沿軸向設(shè)置有第一滑軌7，所述橫桿11的一端與第一滑軌7滑動(dòng)連接，所述橫桿11的頂端設(shè)置有第二伺服電機(jī)10和鏈輪組9，鏈輪組9上設(shè)置有與之相配合的鏈條8，鏈條8的一端與所述橫桿11相連接，鏈條8的另一端連接有用于平衡橫桿11的重物，第二伺服電機(jī)10驅(qū)動(dòng)鏈輪進(jìn)而驅(qū)動(dòng)橫桿11沿第一滑軌7上下滑動(dòng)。

所述橫桿11的側(cè)壁上沿軸向設(shè)置有第二滑軌13，所述滑動(dòng)架15與第二滑軌13滑動(dòng)連接，所述橫桿11由左右兩塊鋼板與設(shè)置在兩塊鋼板中間的支撐桿焊接而成，所述橫桿11的滑動(dòng)連接端設(shè)置有傳動(dòng)輪（圖中未示出），傳動(dòng)輪位于兩塊鋼板之間，所述橫桿11的另一端設(shè)置有第三伺服電機(jī)14，所述第三伺服電機(jī)14與所述傳動(dòng)輪通過(guò)同步帶傳動(dòng)連接，所述同步帶與滑動(dòng)架15相固定并帶動(dòng)滑動(dòng)架15在第二滑軌13上水平滑動(dòng)，所述采樣器設(shè)置在滑動(dòng)架15上。

所述采樣器包括設(shè)置在滑動(dòng)架15上的第四伺服電機(jī)12以及設(shè)置在滑動(dòng)架15下端的取樣桿16和收集箱17，所述取樣桿16包括下端具有開(kāi)口的外套筒和設(shè)置在外套筒（圖中未示出）中與外套筒相配合螺旋桿（圖中未示出），所述螺旋桿用于帶動(dòng)顆粒狀物料上升，所述第四伺服電機(jī)12驅(qū)動(dòng)螺旋桿在外套筒中旋轉(zhuǎn)，當(dāng)進(jìn)行采樣時(shí)，取樣桿16插入到籽料中，第四伺服電機(jī)12驅(qū)動(dòng)螺旋桿旋轉(zhuǎn)即可完成采樣，十分便捷；為保證采樣器垂直方向上的安全性，第四伺服電機(jī)12優(yōu)選為帶有電子抱閘的伺服電機(jī)。

所述收集箱17包括箱體和設(shè)置在箱體上的出料口，所述出料口處設(shè)置有用于蓋合出料口的蓋板27，所述箱體上設(shè)置有用于控制蓋板27開(kāi)合的第一氣缸24，所述取樣桿16的外套筒的上端設(shè)置有第一物料口26，所述箱體上開(kāi)設(shè)有與所述第一物料口26相連通的第二物料口（圖中未示出），當(dāng)?shù)谒乃欧姍C(jī)12帶動(dòng)螺旋桿旋轉(zhuǎn)進(jìn)行提料時(shí)，樣品到達(dá)第一物料口26后會(huì)經(jīng)過(guò)第一物料口26和第二物料口進(jìn)入收集箱17，方便對(duì)多個(gè)采集點(diǎn)上采集的樣品進(jìn)行收集；所述箱體的下端鉸接在外套筒上，所述滑動(dòng)架15上設(shè)置有第二氣缸25，第二氣缸25的輸出端連接在所述箱體的上端用于控制箱體在外套筒上的傾斜度，所述第一氣缸24和第二氣缸25均與PLC控制器4控制連接，當(dāng)進(jìn)行卸料時(shí)，PLC控制器4控制第一氣缸24將蓋板27打開(kāi)，并控制第二氣缸25使箱體傾斜以完成樣品傾倒。

所述水平軌道1的一端還設(shè)置有混料機(jī)18和用于驅(qū)動(dòng)混料機(jī)18的三相異步電動(dòng)機(jī)19，所述混料機(jī)18和水平軌道1之間還設(shè)置有支撐架21，支撐架21的上端設(shè)置有漏斗狀收集罩22，漏斗狀收集罩22的下端與所述混料機(jī)相連通，漏斗狀收集罩22方便了收集箱17將采集完的樣品進(jìn)行傾倒，并將樣品快速輸送到混料機(jī)18中，減少了樣品的灑落。

所述水平軌道1設(shè)置有混料機(jī)18的一端還設(shè)置有帶有蜂鳴器和指示燈的報(bào)警裝置23，所述報(bào)警裝置23與所述PLC控制器4控制連接，當(dāng)車輛尾部脫離超聲波位置傳感器5的探測(cè)范圍時(shí)，PLC控制器4發(fā)送報(bào)警指令到報(bào)警裝置23，提示司機(jī)進(jìn)行停車。

所述第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)10、第三伺服電機(jī)14、第四伺服電機(jī)12和三相異步電動(dòng)機(jī)19均與PLC控制器4控制連接；所述第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)10、第三伺服電機(jī)14、第四伺服電機(jī)12各自的閉環(huán)控制系統(tǒng)中均包括伺服控制器和編碼器，所述第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)10、第三伺服電機(jī)14、第四伺服電機(jī)12的伺服控制器上均設(shè)置有兩個(gè)接近開(kāi)關(guān)，兩個(gè)接近開(kāi)關(guān)分別朝向兩個(gè)方向用于保護(hù)超范圍的運(yùn)動(dòng)，所述PLC控制器4與伺服控制器之間的脈沖電平匹配聯(lián)結(jié)需要通過(guò)脈沖轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換，且PLC控制器4實(shí)時(shí)獲取編碼器的反饋脈沖數(shù)以得知伺服電機(jī)的運(yùn)行情況；所述三相異步電動(dòng)機(jī)19由與其相配合的變頻控制器驅(qū)動(dòng)；所述第一氣缸24和第二氣缸25的控制系統(tǒng)中均包括空壓機(jī)和電磁閥，所述PLC控制器4通過(guò)控制電磁閥來(lái)控制第一氣缸24和第二氣缸25輸出端的運(yùn)動(dòng)。

如圖5所示，本裝置進(jìn)行采樣時(shí)包括如下步驟：

步驟A：車輛以不大于5公里/小時(shí)的速度進(jìn)入采樣區(qū)，超聲波位置傳感器5在50mm-5000mm范圍內(nèi)檢測(cè)車輛車箱及車頭，在設(shè)定T秒內(nèi)連續(xù)檢測(cè)到車輛的存在，T>8秒，認(rèn)定車輛檢測(cè)有效，并在PLC控制器4內(nèi)，保存此部分信息。

步驟B：當(dāng)待檢測(cè)車輛繼續(xù)前行且尾部脫離超聲波位置傳感器5的檢測(cè)范圍時(shí)，超聲波位置傳感器5向PLC控制器4發(fā)送下降沿信息，PLC控制器4給出車輛停止信號(hào)至蜂鳴器和指示燈，司乘人員依據(jù)指示停止車輛。

步驟C：PLC控制器4延時(shí)T₁秒啟動(dòng)采集裝置開(kāi)始尋車，T₁>8，PLC控制器4根據(jù)上位機(jī)20中預(yù)先存儲(chǔ)的車輛車箱的長(zhǎng)度和寬度信息，并結(jié)合超聲波位置傳感器5檢測(cè)到車箱相對(duì)于第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)10和第三伺服電機(jī)14所組成的伺服系統(tǒng)的伺服零點(diǎn)數(shù)據(jù)，得出車箱尾部在伺服系統(tǒng)里參考伺服零點(diǎn)的位置信息，PLC控制器4根據(jù)車箱的面積以及車箱的長(zhǎng)、寬度等已知數(shù)據(jù)計(jì)算出采樣器所能采樣的安全邊界區(qū)域。

步驟D：PLC控制器4將安全邊界區(qū)域平均分為6個(gè)區(qū)域，其中在車箱尾部靠近采樣裝置的區(qū)域定義為1區(qū)；車箱尾部和與1區(qū)并列的區(qū)域定義為6區(qū)；從1區(qū)沿車箱長(zhǎng)度方向的區(qū)域依次定義為2區(qū)和3區(qū)；從6區(qū)沿車箱長(zhǎng)度方向的區(qū)域依次定義為5區(qū)和4區(qū)，PLC控制器4通過(guò)隨機(jī)算法在6個(gè)區(qū)域內(nèi)共產(chǎn)生7個(gè)隨機(jī)點(diǎn)，所述隨機(jī)算法為每個(gè)區(qū)域的長(zhǎng)X和寬Y分別代入random函數(shù)得到隨機(jī)點(diǎn)的二維坐標(biāo)信息R_XY（random（0，X）, random（0，Y）），其中在1區(qū)產(chǎn)生兩個(gè)隨機(jī)點(diǎn)，將1區(qū)距車箱尾部較近的隨機(jī)點(diǎn)定義洗料點(diǎn)，另一個(gè)隨機(jī)點(diǎn)定義為采樣點(diǎn)，其余各區(qū)各產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)點(diǎn)且定義為采樣點(diǎn)。

步驟E：PLC控制器控制第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)10和第三伺服電機(jī)14運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)帶動(dòng)軌道臺(tái)車2、橫桿11、滑動(dòng)架15移動(dòng)，將取樣桿16移動(dòng)到安全邊界內(nèi)，然后驅(qū)動(dòng)第四伺服電機(jī)12帶動(dòng)取樣桿16依次在1區(qū)、2區(qū)、3區(qū)、4區(qū)、5區(qū)、6區(qū)中的取樣點(diǎn)進(jìn)行取樣，且在1區(qū)的取樣點(diǎn)進(jìn)行兩次取樣，其它區(qū)的取樣點(diǎn)各進(jìn)行一次取樣，在1區(qū)內(nèi)進(jìn)行取樣時(shí)，第一次取樣的樣品提升到收集倉(cāng)后通過(guò)PLC控制器4控制第一氣缸24和第二氣缸25將樣品放棄在1區(qū)的洗料點(diǎn)上以完成洗料，防止在上輛車上進(jìn)行采樣后的樣品在本車上采樣時(shí)有殘留，影響采樣的準(zhǔn)確率；在1區(qū)內(nèi)進(jìn)行第二次取樣以及在其余各區(qū)的取樣點(diǎn)進(jìn)行取樣后的樣品均提升到收集箱17中進(jìn)行存儲(chǔ)，采樣器垂直方向的取樣深度可根據(jù)需要，由PLC控制器4產(chǎn)生固定深度數(shù)據(jù)或安全范圍內(nèi)的隨機(jī)深度數(shù)據(jù)。

步驟F：當(dāng)各區(qū)取樣均完成后，PLC控制器4根據(jù)漏斗狀收集罩22的位置控制第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)10和第三伺服電機(jī)14將收集箱17移動(dòng)到漏斗狀收集罩22的上方，并控制第一氣缸24和第二氣缸25將樣品傾倒到漏斗狀收集罩22中，漏斗狀收集罩22將樣品輸送到混料機(jī)18中，PLC控制器4控制三相異步電動(dòng)機(jī)19進(jìn)行攪拌，攪拌后得到的樣品即可用于成分檢測(cè)，當(dāng)完成一個(gè)采樣周期后，PLC控制器4控制第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)10和第三伺服電機(jī)14恢復(fù)到伺服原點(diǎn)，以確保車輛能夠再次安全進(jìn)入取樣區(qū)域。

本實(shí)施例中所述PLC控制器4為西門子S7-1200系列，它具有四路脈沖輸出能力，可以控制四路伺服控制器工作，所述第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)10、第三伺服電機(jī)14和第四伺服電機(jī)12為BCH系列，所述伺服控制器為L(zhǎng)XIUM23D系列，伺服電機(jī)的編碼器精度為1/1280000，所述超聲波位置傳感器5為UM30系列，檢測(cè)范圍為50mm-5000mm，所述三相異步電動(dòng)機(jī)19的變頻控制器為ATV32系列。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。