本申請涉及車路協(xié)同測試，尤其涉及一種車路協(xié)同的仿真測試方法、裝置及電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車的不斷發(fā)展，車路協(xié)同技術(shù)被廣泛認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)高效、安全的自動駕駛的重要組成部分，大家都在積極探索、驗(yàn)證車路協(xié)同之路端數(shù)據(jù)上車帶來的實(shí)際價(jià)值。

2、現(xiàn)有的測試方法是通過實(shí)車道路測試來驗(yàn)證路端數(shù)據(jù)對于自動駕駛車輛帶來的實(shí)際價(jià)值、正向收益。但是，這種測試方法需要投入大量資源進(jìn)行對比測試，比如多臺車和人，消耗了大量人力、物力；即使兩組車輛間隔一段時(shí)間出發(fā)，每臺車在測試過程中都會遇到不同的場景，受外界環(huán)境因素影響較大，最終影響測試結(jié)果的可靠性。另外，實(shí)車道路測試雖然能提供實(shí)際道路情況的數(shù)據(jù)，但往往成本高昂且難以復(fù)現(xiàn)復(fù)雜的交通場景。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供了一種車路協(xié)同的仿真測試方法、裝置及電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以提高車路協(xié)同測試的真實(shí)性和復(fù)雜性，降低測試成本。

2、本申請實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種車路協(xié)同的仿真測試方法，其中，所述車路協(xié)同的仿真測試方法包括：

4、獲取路端系統(tǒng)采集的路端數(shù)據(jù)以及獲取車端系統(tǒng)采集的車端數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述路端數(shù)據(jù)和所述車端數(shù)據(jù)生成仿真測試場景數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述仿真測試場景數(shù)據(jù)生成仿真測試場景；

6、在所述仿真測試場景下采用仿真車輛進(jìn)行仿真測試，得到仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果，所述單車行駛結(jié)果是指在未開啟車路協(xié)同功能的情況下的行駛結(jié)果，所述車路協(xié)同行駛結(jié)果是指在開啟車路協(xié)同功能的情況下的行駛結(jié)果；

7、根據(jù)所述仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果確定車路協(xié)同的仿真測試結(jié)果。

8、可選地，所述獲取路端系統(tǒng)采集的路端數(shù)據(jù)以及獲取車端系統(tǒng)采集的車端數(shù)據(jù)包括：

9、通過高精地圖和路側(cè)感知設(shè)備實(shí)時(shí)采集路端交通流數(shù)據(jù)，并將所述路端交通流數(shù)據(jù)存儲在路端數(shù)據(jù)庫中，所述路端交通流數(shù)據(jù)包括路端交通參與者數(shù)據(jù)、路端事件數(shù)據(jù)以及路端信號燈數(shù)據(jù)中的至少一種，所述路端信號燈數(shù)據(jù)包括多個(gè)相鄰路口的信號燈的燈態(tài)和倒計(jì)時(shí)；

10、通過高精地圖和車端感知設(shè)備實(shí)時(shí)采集車端交通流數(shù)據(jù)，并將所述車端交通流數(shù)據(jù)存儲在車端數(shù)據(jù)庫中，所述車端交通流數(shù)據(jù)包括車端交通參與者數(shù)據(jù)以及車端信號燈數(shù)據(jù)中的至少一種，所述車端信號燈數(shù)據(jù)包括下一路口的信號燈的燈態(tài)和倒計(jì)時(shí)。

11、可選地，所述根據(jù)所述路端數(shù)據(jù)和所述車端數(shù)據(jù)生成仿真測試場景數(shù)據(jù)包括：

12、對所述路端數(shù)據(jù)和所述車端數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，得到路端數(shù)據(jù)的解析結(jié)果和車端數(shù)據(jù)的解析結(jié)果；

13、根據(jù)所述路端數(shù)據(jù)的解析結(jié)果和所述車端數(shù)據(jù)的解析結(jié)果生成對應(yīng)的仿真測試場景數(shù)據(jù)。

14、可選地，所述在所述仿真測試場景下采用仿真車輛進(jìn)行仿真測試，得到仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果包括：

15、在同一仿真測試場景下，分別關(guān)閉和開啟仿真車輛的車路協(xié)同功能，分別得到仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果，所述車路協(xié)同功能包括v2x功能，所述v2x功能包括綠波通行功能。

16、可選地，所述根據(jù)所述仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果確定車路協(xié)同的仿真測試結(jié)果包括：

17、基于預(yù)設(shè)分析指標(biāo)維度分別對所述單車行駛結(jié)果和所述車路協(xié)同行駛結(jié)果進(jìn)行分析，得到預(yù)設(shè)分析指標(biāo)維度下的單車行駛指標(biāo)值和車路協(xié)同行駛指標(biāo)值；

18、對所述預(yù)設(shè)分析指標(biāo)維度下的單車行駛指標(biāo)值和車路協(xié)同行駛指標(biāo)值進(jìn)行對比分析，得到車路協(xié)同的仿真測試結(jié)果。

19、可選地，所述預(yù)設(shè)分析指標(biāo)維度包括實(shí)際仿真里程、平均時(shí)速、剎車次數(shù)、變道時(shí)機(jī)以及通行效率中的至少一個(gè)維度。

20、可選地，所述車路協(xié)同的仿真測試方法還包括：

21、獲取實(shí)車測試場景下的真實(shí)自動駕駛車輛的實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)；

22、利用所述真實(shí)自動駕駛車輛的實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)對所述車路協(xié)同的仿真測試結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。

23、第二方面，本申請實(shí)施例還提供一種車路協(xié)同的仿真測試裝置，其中，所述車路協(xié)同的仿真測試裝置包括：

24、第一獲取單元，用于獲取路端系統(tǒng)采集的路端數(shù)據(jù)以及獲取車端系統(tǒng)采集的車端數(shù)據(jù)；

25、生成單元，用于根據(jù)所述路端數(shù)據(jù)和所述車端數(shù)據(jù)生成仿真測試場景數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述仿真測試場景數(shù)據(jù)生成仿真測試場景；

26、仿真測試單元，用于在所述仿真測試場景下采用仿真車輛進(jìn)行仿真測試，得到仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果，所述單車行駛結(jié)果是指在未開啟車路協(xié)同功能的情況下的行駛結(jié)果，所述車路協(xié)同行駛結(jié)果是指在開啟車路協(xié)同功能的情況下的行駛結(jié)果；

27、確定單元，用于根據(jù)所述仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果確定車路協(xié)同的仿真測試結(jié)果。

28、第三方面，本申請實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：

29、處理器；以及

30、被安排成存儲計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行前述之任一所述方法。

31、第四方面，本申請實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述之任一所述車路協(xié)同的仿真測試方法。

32、本申請實(shí)施例采用的上述至少一個(gè)技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：本申請實(shí)施例的車路協(xié)同的仿真測試方法，先獲取路端系統(tǒng)采集的路端數(shù)據(jù)以及獲取車端系統(tǒng)采集的車端數(shù)據(jù)；然后根據(jù)路端數(shù)據(jù)和車端數(shù)據(jù)生成仿真測試場景數(shù)據(jù)，并根據(jù)仿真測試場景數(shù)據(jù)生成仿真測試場景；之后在仿真測試場景下采用仿真車輛進(jìn)行仿真測試，得到仿真車輛在仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果，單車行駛結(jié)果是指在未開啟車路協(xié)同功能的情況下的行駛結(jié)果，車路協(xié)同行駛結(jié)果是指在開啟車路協(xié)同功能的情況下的行駛結(jié)果；最后根據(jù)仿真車輛在仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果確定車路協(xié)同的仿真測試結(jié)果。本申請實(shí)施例的車路協(xié)同的仿真測試方法通過獲取實(shí)時(shí)采集的交通數(shù)據(jù)，使得生成的仿真測試場景更加貼近實(shí)際情況，提高了車路協(xié)同測試的真實(shí)性和復(fù)雜性。與實(shí)車道路測試和人工制作場景相比，通過自動化的數(shù)據(jù)采集和仿真測試場景生成，減少了時(shí)間成本和人力成本，同時(shí)提高了車路協(xié)同的測試效率。

技術(shù)特征：

1.一種車路協(xié)同的仿真測試方法，其中，所述車路協(xié)同的仿真測試方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述車路協(xié)同的仿真測試方法，其中，所述獲取路端系統(tǒng)采集的路端數(shù)據(jù)以及獲取車端系統(tǒng)采集的車端數(shù)據(jù)包括：

3.如權(quán)利要求1所述車路協(xié)同的仿真測試方法，其中，所述根據(jù)所述路端數(shù)據(jù)和所述車端數(shù)據(jù)生成仿真測試場景數(shù)據(jù)包括：

4.如權(quán)利要求1所述車路協(xié)同的仿真測試方法，其中，所述在所述仿真測試場景下采用仿真車輛進(jìn)行仿真測試，得到仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果包括：

5.如權(quán)利要求1所述車路協(xié)同的仿真測試方法，其中，所述根據(jù)所述仿真車輛在所述仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果確定車路協(xié)同的仿真測試結(jié)果包括：

6.如權(quán)利要求5所述車路協(xié)同的仿真測試方法，其中，所述預(yù)設(shè)分析指標(biāo)維度包括實(shí)際仿真里程、平均時(shí)速、剎車次數(shù)、變道時(shí)機(jī)以及通行效率中的至少一個(gè)維度。

7.如權(quán)利要求1所述車路協(xié)同的仿真測試方法，其中，所述車路協(xié)同的仿真測試方法還包括：

8.一種車路協(xié)同的仿真測試裝置，其中，所述車路協(xié)同的仿真測試裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述權(quán)利要求1～7之任一所述車路協(xié)同的仿真測試方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車路協(xié)同的仿真測試方法、裝置及電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該方法包括：獲取路端系統(tǒng)采集的路端數(shù)據(jù)及車端系統(tǒng)采集的車端數(shù)據(jù)；根據(jù)路端數(shù)據(jù)和車端數(shù)據(jù)生成仿真測試場景數(shù)據(jù)及仿真測試場景；在仿真測試場景下采用仿真車輛進(jìn)行測試，得到仿真測試場景下的單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果，單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果分別指關(guān)閉/開啟車路協(xié)同功能時(shí)的行駛結(jié)果；根據(jù)單車行駛結(jié)果和車路協(xié)同行駛結(jié)果確定車路協(xié)同的仿真測試結(jié)果。本申請通過獲取實(shí)時(shí)采集的真實(shí)交通數(shù)據(jù)，使生成的仿真測試場景更貼近實(shí)際情況，提高了車路協(xié)同測試的真實(shí)性和復(fù)雜性。通過自動化的數(shù)據(jù)采集和仿真測試場景生成，降低了測試成本，提高了測試效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張登山,劉青林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8