標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002]已知日本專利申請公開N0.2003-118521 (JP2003-118521A)作為一種用于檢測在車輛周圍的路面上的標志線的檢測系統(tǒng)和檢測方法。日本專利申請公開N0.2003-118521 (JP2003-118521A)公開了如下技術(shù):在車輛的前方的道路的捕捉圖像中盡可能大地初始設(shè)定白線檢測區(qū)域，并且，如果之后更新道路參數(shù)以反映實際的路面形狀，則盡可能小地設(shè)定白線檢測區(qū)域以提高處理速度，同時減少非白線對象的不正確檢測的數(shù)量。這種技術(shù)通過在從車輛的近側(cè)到遠側(cè)估計道路參數(shù)的同時，逐漸地移位白線檢測區(qū)域以適應(yīng)路面形狀來檢測遠處的白線。日本專利申請公開N0.2012-014398 (JP2012-014398A)公開了一種技術(shù):在線的基礎(chǔ)上識別由實線和虛線構(gòu)成的雙重白線。該技術(shù)根據(jù)區(qū)域靠近車輛還是該區(qū)域遠離車輛來改變識別方法，在靠近車輛的區(qū)域中，雙重白線能夠近似為直線，而在遠離車輛的區(qū)域中，雙重白線不能近似為雙重白線，這是因為道路是轉(zhuǎn)向道路。在該技術(shù)中，因為在遠處區(qū)域中的雙重白線的實線和虛線有時是合并的，所以雖然為車輛提供雙重白線，但該雙重白線也可能被判斷為噪聲。日本專利申請公開N0.2010-060371 (JP2010-060371A)公開了如下技術(shù):計算從在捕捉到的圖像中的消失點(通過透鏡的焦點和成像表面預(yù)先確定)到車輛側(cè)的在放射方向上的邊緣強度的直方圖，并且，通過識別邊緣強度變得等于或者大于閾值的方向，確定在該方向上存在白線。日本專利申請公開N0.2011-170750(JP2011-170750A)公開了如下技術(shù):對每一幀記錄在捕捉的圖像中的白線邊緣，而當(dāng)在車輛中產(chǎn)生齒距變化時不對幀記錄白線邊緣。日本專利申請公開N0.2007-286724(JP2007-286724A)公開了如下技術(shù):當(dāng)車輛進入十字路口時，基于在車輛的前方的道路的捕捉圖像中設(shè)定的附近區(qū)域和遠處區(qū)域的每個的測量點的分析結(jié)果，檢測從其他交叉路靠近十字路口的車輛。在該技術(shù)中，將在遠處區(qū)域中的測量點的密度設(shè)定得比在近處區(qū)域中的測量點的密度高。日本專利申請公開N0.2001-101428 (JP2001-101428A)公開了如下技術(shù):根據(jù)車輛與前方車輛之間的距離，改變用于提取在車輛前方的道路的捕捉圖像中的前方車輛的邊緣的濾波。
[0003]順便提及，用于在從近側(cè)到遠側(cè)順次檢測標志線的同時，順次估計路面形狀的技術(shù)具有以下問題。例如，當(dāng)標志線的亮度值由于諸如建筑物這樣的立體物的陰影而降低時，當(dāng)標志線被其它車輛或者自行車隱藏時，或者當(dāng)因為標志線起伏而沒有連續(xù)地檢測到標志線時，有時不能夠正確地估計路面形狀。在這樣的情況下，由于不充分的信息或者由于在捕捉的圖像中的不正確區(qū)域的分析，所以在估計處理期間有時不能夠檢測到標志線。因此，存在提尚遠處標志線的檢測精度的空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法，該標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法能夠克服相關(guān)技術(shù)的不便，并且提高遠處標志線的檢測精度。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的第一方面的標志線檢測系統(tǒng)，包括:成像裝置、信息提取單元、路面區(qū)域識別單元和標志線檢測單元。成像裝置被構(gòu)造成捕捉車輛的周圍環(huán)境。信息提取單元構(gòu)被造成基于由所述成像裝置捕捉的成像區(qū)域中的圖像信息，提取從所述成像裝置到成像對象的深度距離信息。路面區(qū)域識別單元被構(gòu)造成基于所述深度距離信息來識別遠處路面區(qū)域，所述遠處路面區(qū)域是如下路面區(qū)域:在所述圖像信息中排除了所述車輛的前方接近的路面區(qū)域，并且比所述前方接近的路面區(qū)域更遠離所述車輛。標志線檢測單元被構(gòu)造成基于與所述遠處路面區(qū)域的位置相對應(yīng)的圖像信息，檢測在所述遠處路面區(qū)域中的標志線。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的第二方面的標志線檢測方法包括:基于由捕捉車輛的周圍環(huán)境的成像裝置捕捉到的成像區(qū)域中的圖像信息，提取從成像裝置到成像對象的深度距離信息；基于所述深度距離信息，識別遠處路面區(qū)域，所述遠處路面區(qū)域是如下路面區(qū)域:在所述圖像信息中排除了所述車輛的前方接近的路面區(qū)域，并且比所述前方接近的路面區(qū)域更遠離所述車輛；并且基于與所述遠處路面區(qū)域的位置相對應(yīng)的圖像信息，檢測在所述遠處路面區(qū)域中的標志線。
[0007]根據(jù)在本發(fā)明的第一方面和第二方面中的標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法，能夠檢測到在遠處路面區(qū)域中的車輛的標志線，而不需要像在相關(guān)技術(shù)中的系統(tǒng)中，從車輛的前方接近的路面區(qū)域到遠處路面區(qū)域依次地檢測標志線及估計行駛道路的路面形狀。因此，根據(jù)在本發(fā)明的第一方面和第二方面中的標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法，能夠避免例如當(dāng)在行駛期間不能成功地估計路面形狀時，不能夠檢測到在遠離車輛的位置處的車輛的標志線的情況。這使得在本發(fā)明的第一方面和第二方面中的標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法能夠增加遠處標志線的檢測精度。在相關(guān)技術(shù)中，當(dāng)不能夠成功地估計路面形狀時，存在對不正確的區(qū)域執(zhí)行標志線檢測處理的可能性。相比之下，根據(jù)本發(fā)明的第一方面和第二方面中的標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法，減少了由于這樣的不正確地識別而執(zhí)行的算術(shù)處理。因此，增加了遠處標志線的檢測精度，并且同時減少了用于算術(shù)處理所需的負荷和時間。
[0008]在本發(fā)明的第一方面中，標志線檢測單元可以包括檢測條件計算單元，該檢測條件計算單元計算用于檢測標志線的檢測條件。路面區(qū)域識別單元可以構(gòu)造成基于深度距離信息，識別在圖像信息中的車輛的前方接近的路面區(qū)域和中間路面區(qū)域，所述中間路面區(qū)域呈現(xiàn)在所述圖像信息中的所述遠處路面區(qū)域和所述前方接近的路面區(qū)域之間。檢測條件計算單元可以構(gòu)造成計算第一檢測條件、第二檢測條件和第三檢測條件，所述第一檢測條件是用于檢測在所述遠處路面區(qū)域中的所述標志線的條件，所述第二檢測條件是用于檢測在所述前方接近的路面區(qū)域中的標志線的條件，所述第三檢測條件是基于所述第一檢測條件和所述第二檢測條件的、用于檢測在所述中間路面區(qū)域中的標志線的條件。
[0009]此外，在本發(fā)明的第一方面中，檢測條件計算單元可以構(gòu)造成基于在所述前方接近的路面區(qū)域、所述中間路面區(qū)域和所述遠處路面區(qū)域中的每條標志線的邊緣強度，來計算所述第一檢測條件、所述第二檢測條件和所述第三檢測條件。
[0010]在本發(fā)明的第一方面中，路面區(qū)域識別單元可以構(gòu)造成當(dāng)在所述遠處路面區(qū)域中沒有檢測到所述標志線時，識別比所述遠處路面區(qū)域更靠近所述車輛的新的遠處路面區(qū)域。
[0011]在本發(fā)明的第一方面中，信息提取單元、路面區(qū)域識別單元和標志線檢測單元可以設(shè)置在電子控制單元中。
【附圖說明】
[0012]下面將通過參考附圖描述本發(fā)明的說明性實施例的特征、優(yōu)勢、技術(shù)和工業(yè)重要性，其中相同的編號指示相同的元件，并且其中:
[0013]圖1是示出在本發(fā)明的實施例中的標志線檢測系統(tǒng)的構(gòu)造的實例的圖；
[0014]圖2是示出路面估計區(qū)域的圖；
[0015]圖3是示出V視差(disparity)曲線的圖；
[0016]圖4是示出識別的遠處路面區(qū)域的圖；
[0017]圖5是示出標志線的檢測處理的圖；
[0018]圖6是示出在圖5中的部分A中的標志線的檢測處理的圖；
[0019]圖7是示出標志線的檢測處理的圖；
[0020]圖8是示出標志線的檢測處理的圖；
[0021]圖9是示出路面形狀的估計的圖；
[0022]圖10是示出檢測條件計算區(qū)域的圖；
[0023]圖11是示出本發(fā)明的標志線檢測系統(tǒng)的算術(shù)處理操作的實例的流程圖；以及
[0024]圖12是示出當(dāng)估計了檢測條件時的路面區(qū)域的圖。
【具體實施方式】
[0025]下面通過參考附圖具體描述在本發(fā)明的實施例中的標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法。應(yīng)當(dāng)注意的是本發(fā)明不限于該實施例。
[0026][實施例]通過參考圖1至圖11描述本發(fā)明的標志線檢測系統(tǒng)和標志線檢測方法的實施例。
[0027]圖1是示出在本實施例中的標志線檢測系統(tǒng)I的圖。該標志線檢測系統(tǒng)I基于獲取的車輛上的周圍信息檢測標志線。本實施例中的標志線是指在車輛附近的路面上通常為白色或者黃色的車道邊界線。
[0028]標志線檢測系統(tǒng)I包括:周圍信息獲取單元，該周圍信息獲取單元獲取車輛的周圍信息；路面區(qū)域識別單元，該路面區(qū)域識別單元基于獲取的周圍信息識別路面區(qū)域；以及標志線檢測單元，該標志線檢測單元檢測在識別的路面區(qū)域中的標志線。
[0029]周圍信息獲取單元獲取其中能夠識別路面、標志線、立體物(其它車輛、建筑物等)、以及背景(天空等)的車輛周圍信息。在該實施例中，成像裝置10用于該周圍信息獲取單元。成像裝置10構(gòu)造成在成像區(qū)域中捕捉車輛的周圍環(huán)境并且獲取圖像信息作為車輛周圍信息。根據(jù)該圖像信息，來識別路面和標志線，并且如下所述，識別路面、立體物，以及背景。圖像信息是一組像素，在成像區(qū)域中每個像素具有亮度值信息。因此，根據(jù)該圖像信息獲取亮度圖像，該亮度圖像在亮度上表示在成像區(qū)域(下文中，稱為“捕捉的圖像”)中的圖像的位置。能夠基于包括在成像區(qū)域中的圖像信息中的亮度值信息(更