專利名稱：：非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明屬于交流永磁電機(jī)調(diào)速方法，涉及一種非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)的最大效率無紋波推力(或轉(zhuǎn)矩)矢量控制方法。該方法適用于各種表面式交流永磁直線電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)。
背景技術(shù)：
：交流永磁電機(jī)是一種高性能、高效率的調(diào)速電機(jī)，主要應(yīng)用于高控制精度和高可靠性的場合，如航空航天、數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人、電動汽車、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備等。此外，在日常生活中，交流永磁電機(jī)也有越來越多的應(yīng)用，如家用空調(diào)器使用能無級調(diào)速的永磁無刷直流電動機(jī)，能根據(jù)室溫的變化自動調(diào)整到適宜的轉(zhuǎn)速下長時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)，減少噪聲和振動，使人的感覺更為舒適。交流永磁電機(jī)根據(jù)永磁體的安裝形式，可以分為表面式、內(nèi)置式兩種，根據(jù)反電動勢波形，可以分為正弦波反電動勢的永磁同步電機(jī)、梯形波反電動勢的無刷直流電機(jī)兩種。永磁同步電機(jī)主要采用正弦波換向的矢量控制方法，而無刷直流電機(jī)主要采用兩相導(dǎo)通的控制方式。推力(或轉(zhuǎn)矩)的脈動是影響交流永磁電機(jī)性能的關(guān)鍵因素，脈動主要來源于電機(jī)的非理想結(jié)構(gòu)(如齒槽、端部開斷等)以及反電動勢畸變。目前，非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)推力(或轉(zhuǎn)矩)脈動控制的主要措施包括電流波形優(yōu)化控制方法、轉(zhuǎn)矩控制方法。前者忽略了諧波對其矢量相位的影響，沒有有效利用d軸分量，后者的低速性能較差。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于解決傳統(tǒng)表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法由于永磁3磁鏈諧波、齒槽效應(yīng)、端部效應(yīng)影響存在的推力(或轉(zhuǎn)矩)脈動問題，提供了一種非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法，該方法可獲得無紋波推力(或轉(zhuǎn)矩)、最大效率控制，適用于表面式交流永磁直線電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)。本發(fā)明提供的非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法，其步驟包括第l步分別建立下述參數(shù)與動子電氣角度《的關(guān)系曲線，各關(guān)系曲線均以電機(jī)動子電氣角度為橫坐標(biāo)，分別以參數(shù)為縱坐標(biāo)，參數(shù)包括直線電機(jī)齒槽力,cog^或旋轉(zhuǎn)電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩^g^，永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值G(《)，以及永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量相位e;第2步檢測電機(jī)速度，獲取電機(jī)的速度反饋v，比較速度指令/和速度反饋v之間的偏差，再計(jì)算并輸出直線電機(jī)推力指令^'或旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令r*;第3步根據(jù)檢測得到的速度反饋v，計(jì)算求出動子電氣角度《，再根據(jù)第1步建立的關(guān)系曲線，獲得與動子電氣角度對應(yīng)的直線電機(jī)齒槽力F。。g^或旋轉(zhuǎn)電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩;。一g、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值G(《)及相位e參數(shù)值；第4步建立d'q'軸坐標(biāo)系，d'軸與永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量^v^/d《重合，其中V^為電機(jī)靜止坐標(biāo)系ap的永磁磁鏈?zhǔn)噶?，命fap/辨表示V^對《求導(dǎo)，q'軸超前d'軸90度電氣角度，且控制d'q'軸坐標(biāo)系下的d'軸的電流矢量id,=0,再利用式(I)計(jì)算d'q'軸坐標(biāo)系下的q'軸的電流矢量iq.，<formula>formulaseeoriginaldocumentpage4</formula>式中，e為直線電機(jī)齒槽力/^^或旋轉(zhuǎn)電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩r^ing，"為線電機(jī)推力f'或旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩r';第5步禾擁式(II)計(jì)算三相電流指令/二；<formula>formulaseeoriginaldocumentpage4</formula>第6步比較三相電流指令/:與實(shí)際的三相電流/。6￡;的差，采用滯環(huán)控制方式，輸出控制指令對電機(jī)電流進(jìn)行控制。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在考慮了非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)的永磁磁鏈諧波對永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量的幅值及相位的影響，通過引入d'q'軸坐標(biāo)系提出了一種效率更高的id，=0的矢量控制新方法，結(jié)合齒槽力(或轉(zhuǎn)矩)前饋補(bǔ)償可實(shí)現(xiàn)的非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)的最小推力(或轉(zhuǎn)矩)紋波最大效率控制，尤其適合應(yīng)用于交流永磁直線電機(jī)的控制。圖1是非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法涉及的坐標(biāo)系示意圖。圖2是非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)的三相永磁磁鏈曲線及其導(dǎo)數(shù)曲線示意圖；其中圖2(a)為abc軸永磁磁鏈曲線，圖2(b)為abc軸永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)曲線，圖2(c)為^軸坐標(biāo)系下的永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)曲線，圖2(d)為永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值曲線，圖2(e)為永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量(即d'軸)與c/軸的相位差變化曲線。圖3是非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)id.=0矢量控制的原理框圖，圖中，G(《)為永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值，v為速度反饋，/為速度指令，Z為推力指令，r為極距，i^i嗎為齒槽力，/d.q,=[fd,W為d'q'軸坐標(biāo)系下的電流矢量，/:為三相電流指令，/。^為實(shí)際三相電流值。圖4是非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)id，=0矢量控制的流程圖。具體實(shí)施例方式在圖1中，abc軸為電機(jī)三相坐標(biāo)系，c^軸為電機(jī)靜止坐標(biāo)系，dq軸為電機(jī)同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，v^為ap坐標(biāo)系的永磁磁鏈?zhǔn)噶?，《為電機(jī)動子電氣角度，即a軸與d軸的夾角，用于表示動子位置。命fap/辨表示對《求導(dǎo)，稱之為永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量。/。p為沖坐標(biāo)系的電流矢量，/為^^A^與/ap的夾角，N，S分別為磁鐵的北極和南極。本發(fā)明提出了異步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，即d'q'軸，該坐標(biāo)系的d'軸與永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量c^f。p/d《重合，q'軸超前d'軸90度電氣角度，d'軸與d軸間存在著周期變化的相位差，e為a軸與d'軸的夾角，即永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量相位。在圖2中，圖2(a)縱坐標(biāo)為磁鏈，單位為韋伯；圖2(b)、圖2(c)、圖2(d)縱坐標(biāo)為磁鏈導(dǎo)數(shù)，單位為韋伯/度；圖2(e)縱坐標(biāo)為d軸與d'軸的夾角，單位為度；圖2(a)(e)的橫坐標(biāo)都為電機(jī)動子的電氣角度，單位為度。由圖2(d)與圖2(e)所示曲線可見永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量的幅值及相位具有明顯的周期性變化，這是本發(fā)明的關(guān)鍵所在。下面根據(jù)附圖1和附圖2，以表面式交流永磁直線電機(jī)數(shù)學(xué)模型為例，對非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法的工作原理進(jìn)行推導(dǎo)及說明，該原理同樣適用于表面式交流永磁旋轉(zhuǎn)電機(jī)。永磁直線電機(jī)的推力方程為;rr必；rr咖fm式中，上標(biāo)T表示矩陣的轉(zhuǎn)置；F為電磁力；/=[/a/b/J為三相電流矢量；^^f為三相繞組永磁磁鏈?zhǔn)噶浚?=丄aa丄abZ恥AwAibA)cAa丄cb丄cc.為繞組電感矩陣；r為電機(jī)極距；《為電機(jī)動子電氣角度；i^^為齒槽力。式(1)右側(cè)三項(xiàng)分別為磁阻力、電磁力及齒槽力。對于氣隙均勻的表面式永磁直線電機(jī)的電感矩陣i通常與動子位置無關(guān)，其磁阻力可以忽略不計(jì)；電磁力提供了有效推力，但其紋波成份和由端部、齒槽導(dǎo)致的齒槽力導(dǎo)致了推力的脈動，嚴(yán)重影響電機(jī)的性能。由于齒槽力大小僅與動子位置有關(guān)，可以采用實(shí)驗(yàn)測量、辨識或數(shù)值計(jì)算的方法獲得齒槽力相對動子電氣角度的變化曲線，通過前饋可以得到有效補(bǔ)償。本發(fā)明所涉及的矢量控制方法可以有效抑制電磁力的紋波成份。根據(jù)由a卩坐標(biāo)系至abc坐標(biāo)系的變換矩陣JSTap.abe:<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>對電流矢量和永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量進(jìn)行坐標(biāo)變換，有<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>式中，Zp]"為aP坐標(biāo)系的電流矢量；#帥/辨=[>^/辨命印/辨丫為aP坐標(biāo)系的永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量。不計(jì)磁阻力，將式(2)~(4)代入(1)，可以得到表示為電流矢量與永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量點(diǎn)積形式的表面式交流永磁直線電機(jī)的推力方程r一rJap^cogging、口乂式(5)可以進(jìn)一步表示為#帥辨式中，y為al3坐標(biāo)系下電流矢量和永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量的夾角。根據(jù)式(6)，本發(fā)明的非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)(含直線電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī))的矢量控制原理可解釋為控制電流矢量于永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量方向，即使/=0或者Tl，可以獲得最大效率、線性無紋波的推力(或轉(zhuǎn)矩)控制，不含磁阻力和齒槽力的電機(jī)推力(或轉(zhuǎn)矩)大小與電流矢量的幅值成正比。根據(jù)附圖3和附圖4,以表面式交流永磁直線電機(jī)為例，本發(fā)明的非正弦反電動勢交流永磁電機(jī)的矢量控制方法實(shí)現(xiàn)步驟如下所述，該步驟同樣適用于表面式交流永磁旋轉(zhuǎn)電機(jī)。步驟l:建立參數(shù)與電機(jī)動子電氣角度的關(guān)系曲線。以電機(jī)動子電氣角度為橫坐標(biāo)，以齒槽力、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量相位等參數(shù)為縱坐標(biāo)，分別建立齒槽力與動子電氣角度的關(guān)系曲線(附圖3①)、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值與動子電氣角度的關(guān)系曲線(附圖3②)、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量相位與動子電氣角度的關(guān)系曲線(附圖3③)。1)根據(jù)齒槽力僅與動子位置相關(guān)，并隨動子位置周期變化的特點(diǎn)，通過電機(jī)繞組無電流情況下的電磁場有限元數(shù)值計(jì)算，獲得動子在給定位置下在運(yùn)動方向的受力，該力即為齒槽力，由此可獲得齒槽力與動子電氣角度的關(guān)系曲線；也可以采用力傳感器替代電磁場有限元計(jì)算，通過測量獲得動子在運(yùn)動方向的受力，獲得齒槽力與動子電氣角度的關(guān)系；或者通過測量電機(jī)在空載、勻速運(yùn)動下的相電流與動子電機(jī)角度的關(guān)系曲線，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識可以建立動子位置與力的模型，可以獲得齒槽力與動子電氣角度的關(guān)系曲線。2)定義永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量為形函數(shù)g(《)e(7)式中，g(《)=[ga(《)gb(《)g。(《)f為abc坐標(biāo)系下形函數(shù)矢量；通過電機(jī)繞組無電流情況下的電磁場有限元數(shù)值計(jì)算，獲得磁鏈與動子電氣角度的關(guān)系曲線，將該曲線對電氣角度進(jìn)行求導(dǎo)，可以獲得形函數(shù)曲線；或者將(7)右側(cè)的分子及分母分別對時(shí)間^進(jìn)行求導(dǎo)，即可獲得g(《)-^，其中c^fAft為反電動勢，^e/^為速度，通過測量恒定速度下的反電動勢，獲得反電動勢與動子電氣角度的關(guān)系曲線，可以計(jì)算獲得形函數(shù)曲線。將g(。由abc坐標(biāo)系變換至(xp坐標(biāo)系，有g(shù)"《)"一g④(8)式中，ap坐標(biāo)系下形函數(shù)矢量g沖(《)-[ga(《)gp(《)f，ap坐標(biāo)系至abc坐標(biāo)系的變換矩陣JT,<formula>formulaseeoriginaldocumentpage8</formula>永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值可由式(9)進(jìn)行計(jì)算，從而可建立永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值G(《)與動子電氣角度的關(guān)系曲線。<formula>formulaseeoriginaldocumentpage8</formula>(9)3)根據(jù)附圖1，永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量相位0可由式(10)進(jìn)行計(jì)算，從而可建立永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量相位與動子電氣角度的關(guān)系曲線。Sin"ga(《)/7ga2的)+gp2(《)(10)步驟2:速度檢測及控制。根據(jù)附圖3，通過電機(jī)的速度檢測裝置，獲得電機(jī)的速度反饋v，計(jì)算得到速度指令/和速度反饋v的偏差W)。采用PID控制策略，根據(jù)公式尸、^[W)+^;p(^^+7;^s(,)]計(jì)算并輸出推力指令F'，公式中t表示時(shí)間，^f(/)表示比例控制項(xiàng)，7;j;e(《)w表示積分控制項(xiàng)，7;善s(o表示微分控制項(xiàng)，《p、t;、7;分別是預(yù)先設(shè)置的比例系數(shù)、積分時(shí)間常數(shù)、微分時(shí)間常數(shù)。步驟3:由電機(jī)動子電氣角度確定與之對應(yīng)的參數(shù)值。根據(jù)附圖3⑤，對動子的速度反饋v積分并乘以;r/r(f為極距)計(jì)算可獲得電機(jī)動子電氣角度。根據(jù)步驟l建立的齒槽力(附圖3①)、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值(附圖3②)、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量相位(附圖3③)與動子電氣角度的關(guān)系曲線，由計(jì)算獲得的動子電氣角度可以確定與之對應(yīng)的齒槽力尸cogging、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值G(《)及相位0參數(shù)值。步驟4:計(jì)算d'q'軸坐標(biāo)系下的電流矢量iq.。根據(jù)本發(fā)明的矢量控制原理，引入如附圖1的d'q'軸坐標(biāo)系，則d'q'軸坐標(biāo)系下的電流矢量為^,q,-[/d,/q了，當(dāng)控制id，=0，可以使永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量與電流矢量重合，從而實(shí)現(xiàn)非正弦反電動勢交流永磁電機(jī)的矢量控制。如附圖3⑥，根據(jù)式(6)，id.-O時(shí)可由式(11)計(jì)算獲得iq.。qi.5,e)，g步驟5:計(jì)算三相電流指令/二。如附圖3⑦，根據(jù)abc軸坐標(biāo)系統(tǒng)和d'q'軸坐標(biāo)系的變換關(guān)系，id.=0時(shí)可由式(12)計(jì)算獲得/;i。4='q'[-sin^-sin((9-2;r/3)-婦+2;r/3)](12)步驟6:電流檢測及滯環(huán)電流控制。如附圖⑧，通過檢測三相電流/。&，比較三相電流指令/二與實(shí)際三相電流/。&的差，采用滯環(huán)控制方式，直接輸出6路開關(guān)指令，來實(shí)現(xiàn)對電流的控制。對于表面式交流永磁旋轉(zhuǎn)電機(jī)來說，只需要用交流永磁旋轉(zhuǎn)電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩r，^替換交流永磁直線電機(jī)齒槽力^g^，用交流永磁旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩r'替換交流永磁直線電機(jī)推力F'，其它處理過程與表面式交流永磁直線電機(jī)的處理過程相同。權(quán)利要求1、一種非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法，其步驟包括第1步分別建立下述參數(shù)與動子電氣角度θe的關(guān)系曲線，各關(guān)系曲線均以電機(jī)動子電氣角度為橫坐標(biāo)，分別以參數(shù)為縱坐標(biāo)，參數(shù)包括直線電機(jī)齒槽力Fcogging或旋轉(zhuǎn)電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩Tcogging，永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值G(θe)，以及永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量相位θ；第2步檢測電機(jī)速度，獲取電機(jī)的速度反饋v，比較速度指令v*和速度反饋v之間的偏差，再計(jì)算并輸出直線電機(jī)推力指令F*或旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令T*；第3步根據(jù)檢測得到的速度反饋v，計(jì)算求出動子電氣角度θe，再根據(jù)第1步建立的關(guān)系曲線，獲得與動子電氣角度對應(yīng)的直線電機(jī)齒槽力Fcogging或旋轉(zhuǎn)電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩Tcogging、永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值G(θe)及相位θ參數(shù)值；第4步建立d′q′軸坐標(biāo)系，d′軸與永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量dψfαβ/dθe重合，其中ψfαβ為電機(jī)靜止坐標(biāo)系αβ的永磁磁鏈?zhǔn)噶?，dψfαβ/dθe表示ψfαβ對θe求導(dǎo)；q′軸超前d′軸90度電氣角度，且控制d′q′軸坐標(biāo)系下的d′軸的電流矢量id′＝0，再利用式(I)計(jì)算d′q′軸坐標(biāo)系下的q′軸的電流矢量iq′，<mathsid="math0001"num="0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>i</mi><msup><mi>q</mi><mo>′</mo></msup></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><msup><mi>Q</mi><mo>*</mo></msup><mi>τ</mi></mrow><mrow><mn>1.5</mn><mi>πG</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mi>e</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mfrac><mo>-</mo><mi>Q</mi></mrow>]]></math>id="icf0001"file="A2009100617670002C1.tif"wi="30"he="11"top="178"left="64"img-content="drawing"img-format="tif"orientation="portrait"inline="yes"/></maths>式(I)式中，Q為直線電機(jī)齒槽力Fcogging或旋轉(zhuǎn)電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩Tcogging，Q*為線電機(jī)推力F*或旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩T*；第5步利用式(II)計(jì)算三相電流指令I(lǐng)abc*；<mathsid="math0002"num="0002"><math><![CDATA[<mrow><msubsup><mi>I</mi><mi>abc</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>=</mo><msub><mi>i</mi><msup><mi>q</mi><mo>′</mo></msup></msub><msup><mfencedopen='['close=']'><mtable><mtr><mtd><mo>-</mo><mi>sin</mi><mi>θ</mi></mtd><mtd><mo>-</mo><mi>sin</mi><mrow><mo>(</mo><mi>θ</mi><mo>-</mo><mn>2</mn><mi>π</mi><mo>/</mo><mn>3</mn><mo>)</mo></mrow></mtd><mtd><mo>-</mo><mi>sin</mi><mrow><mo>(</mo><mi>θ</mi><mo>+</mo><mn>2</mn><mi>π</mi><mo>/</mo><mn>3</mn><mo>)</mo></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced><mi>T</mi></msup></mrow>]]></math>id="icf0002"file="A2009100617670002C2.tif"wi="87"he="7"top="223"left="47"img-content="drawing"img-format="tif"orientation="portrait"inline="yes"/></maths>式(II)第6步比較三相電流指令I(lǐng)abc*與實(shí)際的三相電流Iabc的差，采用滯環(huán)控制方式，輸出控制指令對電機(jī)電流進(jìn)行控制。全文摘要一種非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法，屬于交流永磁電機(jī)調(diào)速方法。該調(diào)速方法根據(jù)數(shù)值計(jì)算、實(shí)驗(yàn)或辨識得到的永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)與電機(jī)動子電氣角度的關(guān)系曲線，計(jì)算得出永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值及相位與動子電氣角度的關(guān)系曲線，以永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量方向?yàn)閝′軸建立d′q′軸坐標(biāo)系，控制d′軸電流為0，使電流矢量定向于永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量方向，結(jié)合數(shù)值計(jì)算、辨識或?qū)嶒?yàn)得到的齒槽力(或轉(zhuǎn)矩)與電機(jī)動子電氣角度的關(guān)系曲線，進(jìn)行齒槽力(或轉(zhuǎn)矩)補(bǔ)償可以獲得最大效率無紋波的推力(或轉(zhuǎn)矩)控制。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)矢量控制方法由于永磁磁鏈諧波、齒槽效應(yīng)等影響而存在的推力(或轉(zhuǎn)矩)脈動現(xiàn)象，提供了一種非正弦波反電動勢表面式交流永磁電機(jī)高性能調(diào)速方法，尤其適用于表面式交流永磁直線電機(jī)。文檔編號H02P21/00GK101557193SQ20091006176公開日2009年10月14日申請日期2009年4月22日優(yōu)先權(quán)日2009年4月22日發(fā)明者巍劉,昉方,曾理湛,朱襟成,李小清,欣羅,陳學(xué)東申請人:華中科技大學(xué)