本實(shí)用新型涉及架空輸電線路電力金具自動(dòng)化拆除的技術(shù)，具體是一種架空輸電線路金具多維度拆除裝置。

背景技術(shù)：

架空輸電線路長(zhǎng)期暴露在空氣中，受風(fēng)、雨、冰等氣象條件的影響，導(dǎo)致安裝于導(dǎo)線上的防震錘等電力金具發(fā)生位置移動(dòng)、銹蝕變形或結(jié)構(gòu)斷裂等情況，帶電完成檢修、更換工作難度很大，特別是運(yùn)行年限較長(zhǎng)的老舊架空輸電線路，難以人工上線進(jìn)行帶電作業(yè)，傳統(tǒng)的人工檢查和帶電作業(yè)難以滿足實(shí)際需求。

除此之外，架空輸電線路金具尺寸及型號(hào)不統(tǒng)一。同型號(hào)金具，不同生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品不盡相同；同樣的產(chǎn)品，由于安裝工藝及運(yùn)行環(huán)境的差異，角度、位置尺寸也會(huì)發(fā)生較大變化，導(dǎo)致個(gè)體之間可能存在很大差異。因此利用自主裝置進(jìn)行自動(dòng)化切割、拆除存在很大難度，而且在作業(yè)過(guò)程中絕對(duì)不能誤操作傷及導(dǎo)線，所以要想實(shí)現(xiàn)架空輸電線路上金具自動(dòng)化拆除，就更加困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，提供一種可以代替人工上線作業(yè)、使用方便，安全快捷的架空輸電線路金具多維度拆除裝置，該裝置可以代替人工帶電作業(yè)拆除多種型式的金具，具有安全可靠、攜帶方便、操作簡(jiǎn)便、穩(wěn)定性好、省時(shí)省力等特點(diǎn)。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案：所述一種架空輸電線路金具多維度拆除裝置，包括主機(jī)和機(jī)頭，所述主機(jī)上設(shè)有輸電線行走機(jī)構(gòu)，在主機(jī)內(nèi)設(shè)有電源、控制器和控制電路，所述行走機(jī)構(gòu)是由行走槽輪和行走電機(jī)組成，行走機(jī)構(gòu)通過(guò)其行走槽輪卡設(shè)在輸電線上，并在行走電機(jī)的作用下沿著輸電線行走，在行走機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有防止行走機(jī)構(gòu)與輸電線脫離的保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)；所述機(jī)頭包括導(dǎo)線固定套、多維工作臺(tái)和切割刀頭，所述導(dǎo)線固定套通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與主機(jī)連接，并可在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的作用下沿著輸電線旋轉(zhuǎn)，多維工作臺(tái)固定在導(dǎo)線固定套上，切割刀頭安裝在多維工作臺(tái)上，所述多維工作臺(tái)是由控制電機(jī)、左右移動(dòng)工作臺(tái)、前后移動(dòng)工作臺(tái)和上下移動(dòng)工作臺(tái)組成的可控制切割刀頭多向移動(dòng)的工作臺(tái)，所述切割刀頭是由切割電機(jī)和切割刀盤組成；所述電源和控制器的均通過(guò)信號(hào)導(dǎo)線與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走電機(jī)、多維工作臺(tái)是由控制電機(jī)和切割電機(jī)的信號(hào)控制端連接。

本實(shí)用新型較優(yōu)的技術(shù)方案：所述拆除裝置還包括用于監(jiān)控金具外形和安裝位置的多方位攝像頭，所述攝像頭通過(guò)支架安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，攝像頭的信號(hào)輸出端與控制器的信號(hào)輸入端連接，或通過(guò)無(wú)線發(fā)射器與地面監(jiān)控系統(tǒng)的信號(hào)輸入端無(wú)線連接，攝像頭為無(wú)線攝像頭，可以繞輸電線旋轉(zhuǎn)環(huán)繞觀察。

本實(shí)用新型較優(yōu)的技術(shù)方案：所述線路行走機(jī)構(gòu)是由帶減速機(jī)的行走電機(jī)與一組沿直線分布的行走槽輪組成，行走電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與每個(gè)行走槽輪的一組行走槽輪的動(dòng)力端連接，并帶動(dòng)一組行槽輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)；行走槽輪的規(guī)格根據(jù)導(dǎo)輸電線的規(guī)格確定，確?？梢栽诓煌?guī)格以及不同斜度的輸電線上行走。

本實(shí)用新型較優(yōu)的技術(shù)方案：所述保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)包括置于輸電線下方的一個(gè)或一組定位槽輪，每個(gè)定位槽輪的輪軸一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與輸電線其中一側(cè)的主機(jī)機(jī)體連接，在輸電線另一側(cè)的主機(jī)機(jī)體上的設(shè)有卡槽，并在靠近轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)的主機(jī)機(jī)體上開(kāi)設(shè)有定位槽輪收放槽；在保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)打開(kāi)狀態(tài)下，所述定位槽輪通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至垂直于輸電線的位置，并收放于定位槽輪收放槽中；在保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)下，所述定位槽輪沿著轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至平行于輸電線的位置，通過(guò)輪軸卡設(shè)于卡槽中，并通過(guò)鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊定位。

本實(shí)用新型較優(yōu)的技術(shù)方案：所述多維工作臺(tái)包括底座、左右移動(dòng)螺桿電機(jī)、左右移動(dòng)工作臺(tái)、前后移動(dòng)螺桿電機(jī)、前后移動(dòng)工作臺(tái)、上下移動(dòng)工作臺(tái)和上下移動(dòng)調(diào)節(jié)螺桿，所述底座固定安裝在導(dǎo)線固定套上，在底座上方開(kāi)設(shè)有左右移動(dòng)滑道，左右移動(dòng)工作臺(tái)置于底座上方，并通過(guò)滑動(dòng)支架嵌入左右移動(dòng)滑道內(nèi)，滑動(dòng)支架另一端與左右移動(dòng)螺桿電機(jī)前端連接，并在左右移動(dòng)螺桿電機(jī)的作用下沿著左右移動(dòng)滑道左右移動(dòng)；所述前后移動(dòng)工作臺(tái)和前后移動(dòng)螺桿電機(jī)安裝在左右移動(dòng)工作臺(tái)上，并在前后移動(dòng)螺桿電機(jī)的作用下沿著左右移動(dòng)工作臺(tái)前后移動(dòng)；所述切割電機(jī)安裝在上下移動(dòng)工作臺(tái)上，上下移動(dòng)工作臺(tái)通過(guò)調(diào)節(jié)螺桿安裝在前后移動(dòng)工作臺(tái)上，并在調(diào)節(jié)螺桿控制上下移動(dòng)工作臺(tái)沿著前后移動(dòng)工作臺(tái)上下移動(dòng)；所述控制器的信號(hào)輸出端分別與左右移動(dòng)螺桿電機(jī)和前后移動(dòng)螺桿電機(jī)的控制端連接。

本實(shí)用新型較優(yōu)的技術(shù)方案：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是由旋轉(zhuǎn)電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)座組成，所述導(dǎo)線固定套為中空?qǐng)A筒狀套體，在其上方沿著套筒軸向開(kāi)設(shè)有寬度大于輸電線直徑的缺口，所述線路安裝套通過(guò)螺釘或螺紋套與旋轉(zhuǎn)座連接，所述控制器的信號(hào)輸出端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的控制端連接。

本實(shí)用新型較優(yōu)的技術(shù)方案：所述主機(jī)包括倒U型殼體，所述行走機(jī)構(gòu)和保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)置于U型殼體的弧形部位內(nèi)側(cè)；所述控制器和電源分別設(shè)置在U 型殼體的兩平行壁內(nèi)。

本實(shí)用新型較優(yōu)的技術(shù)方案：所述攝像頭有兩個(gè)，對(duì)稱安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，并在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)下對(duì)切機(jī)頭前方金具和輸電線進(jìn)行全方位攝像。

本實(shí)用新型較優(yōu)的技術(shù)方案：所述機(jī)頭和主機(jī)之間通過(guò)電源和信號(hào)導(dǎo)線連接，所述拆除裝置還包括遙控器，所述遙控器通過(guò)無(wú)線發(fā)射器與攝像頭及控制器連接，并可通過(guò)遙控器對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走電機(jī)、多維工作臺(tái)和切割頭進(jìn)行控制。

本實(shí)用新型的主機(jī)具有行走機(jī)構(gòu)、電源、控制器和控制電路，機(jī)頭和主機(jī)之間通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，在機(jī)頭上設(shè)有多維平臺(tái)和金具切割裝置，金具切割裝置安裝在多維平臺(tái)上，并在拆除裝置上安裝有無(wú)線攝像頭，通過(guò)攝像頭對(duì)高空線路上金具狀況進(jìn)行監(jiān)控，并將信號(hào)傳遞給控制器，由控制器和控制電路控制機(jī)頭旋轉(zhuǎn)以及機(jī)頭上切割裝置的多維轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)多方位的金具切割；也可以將信號(hào)通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)降酌姹O(jiān)控視頻上，通過(guò)人工對(duì)金具結(jié)構(gòu)以及安裝位置進(jìn)行判斷后，通過(guò)遙控器來(lái)控制機(jī)頭和金具切割裝置旋轉(zhuǎn)，來(lái)實(shí)現(xiàn)金具的切割。

本實(shí)用新型的有益效果：

(1)本實(shí)用新型的機(jī)頭與主機(jī)采用可拆分的剛性連接，在不同需要的情況下更換不同規(guī)格和功能的機(jī)頭，且機(jī)頭安裝在主機(jī)上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，可以繞導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)達(dá)到最佳工作角度；

(2)本實(shí)用新型通過(guò)主機(jī)上的行走機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)整個(gè)裝置在各種規(guī)格，各種斜度上的導(dǎo)線上行走，保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)保證在任何情況下裝置也不會(huì)從架空輸電線路上面掉落；

(3)本實(shí)用新型的伸縮臂本身可以在主機(jī)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下繞導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)，其又可以帶動(dòng)多維工作臺(tái)進(jìn)行前后移動(dòng)，并支撐工作臺(tái)，保證工作臺(tái)同導(dǎo)線保持一定距離；多維工作平臺(tái)，可以三維運(yùn)動(dòng)和調(diào)整，工作平臺(tái)上可以安裝多種工作裝置或作業(yè)機(jī)構(gòu)；

(4)在本實(shí)用新型的主機(jī)和機(jī)頭之間通過(guò)不同的導(dǎo)線和專用接頭連接，可以方便的進(jìn)行連接和拆開(kāi)，主機(jī)上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上安裝有無(wú)線攝像頭，可以繞導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)環(huán)繞觀察。

本實(shí)用新型具有使用方便、安全可靠、攜帶方便、操作簡(jiǎn)便、穩(wěn)定性較好、省時(shí)省力等特點(diǎn)，使用該裝置代替了人工作業(yè)，能夠?qū)芸蛰旊娋€路上的各種形式的金具進(jìn)行拆除。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型豎向切割的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型豎向切割的正面示意圖；

圖3是圖2的俯視圖；

圖4是圖2的仰視圖；

圖5是圖2的左視圖；

圖6是圖2的右視圖；

圖7是本實(shí)用新型橫向切割的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8和圖9是本實(shí)用新型的主機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10-1至圖10-4是本實(shí)用新型中行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11-1是本實(shí)用新型中保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11-2是圖11-1的AA’剖面圖；

圖12-1至圖12-3是本實(shí)用新型中三維工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1—主機(jī)，2—導(dǎo)線固定套，3—輸電線，4—旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，5—信號(hào)導(dǎo)線，6—多維工作臺(tái)，6-1—底座，6-2—左右移動(dòng)螺桿電機(jī)，6-3—左右移動(dòng)工作臺(tái)，6-4—前后移動(dòng)螺桿電機(jī)，6-5—前后移動(dòng)工作臺(tái)，6-6—上下移動(dòng)工作臺(tái)， 6-7—上下移動(dòng)調(diào)節(jié)螺桿，6-8—左右移動(dòng)滑道，7—攝像頭，7-1—支架，8—切割電機(jī)，9—電池，10—控制器，11—切割刀盤，12—行走機(jī)構(gòu)，12-1—行走電機(jī)，12-2—行走槽輪，13—保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)，13-1—定位槽輪，13—2—轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，13-3—定位槽輪收放槽，13-4—輪軸，13-5—卡槽。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案以及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖1至圖9所示的一種架空輸電線路金具多維度拆除裝置，包括主機(jī)1 和機(jī)頭，所述機(jī)頭通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4與主機(jī)1連接，確保在不同需要的情況下更換不同規(guī)格和功能的機(jī)頭。所述主機(jī)1包括倒U型殼體，在主機(jī)1的U型殼體的弧形部位內(nèi)側(cè)設(shè)有行走機(jī)構(gòu)12和防止行走機(jī)構(gòu)12與輸電線脫離的保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)13；在U型殼體的兩平行壁內(nèi)分別設(shè)有電源9、控制器10和控制電路，電源9為充電電源或電池，主機(jī)和機(jī)頭之間通過(guò)不同的導(dǎo)線和專用接頭連接，可以方便的進(jìn)行連接和拆開(kāi)，機(jī)頭的電源和控制信號(hào)都由主機(jī)提供，電源9為整個(gè)裝置提供電源，控制器10為整個(gè)裝置的控制中心，既控制主機(jī)的行走，又控制機(jī)頭的切割。

如圖10-1至圖10-4所示，所述線路行走機(jī)構(gòu)12是由帶減速機(jī)的行走電機(jī)12-1與一組沿直線分布的行走槽輪12-2組成，行走電機(jī)12-1通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與每個(gè)行走槽輪12-2的一組行走槽輪12-2的動(dòng)力端連接，并帶動(dòng)一組行槽輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，行走機(jī)構(gòu)12通過(guò)其行走槽輪12-2卡設(shè)在輸電線3上，并在行走電機(jī)12-1的作用下沿著輸電線行走，行走槽輪12-2為現(xiàn)有的槽輪，其規(guī)格根據(jù)導(dǎo)輸電線3的規(guī)格確定，確?？梢栽诓煌?guī)格以及不同斜度的輸電線上行走。所述保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)13設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)12的下方，如圖11-1和11-2所示，保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)13包括置于輸電線下方的一個(gè)或一組定位槽輪13-1，定位槽輪13-1的規(guī)格與行走槽輪12-2的規(guī)格相同，并且與行走槽輪12-2將輸電線3卡主，確保輸電線3置于行走槽輪12-2與定位槽輪13-1的槽體內(nèi)。每個(gè)定位槽輪13-1安裝轉(zhuǎn)動(dòng)輪軸13-4上，在行走過(guò)程中定位槽輪13-1的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與行走槽輪12-1 的轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致，確保能夠正常前進(jìn)；所述定位槽輪13-1的輪軸13-4一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13-2與輸電線其中一側(cè)的主機(jī)機(jī)體連接，在輸電線3另一側(cè)的主機(jī)機(jī)體上設(shè)有卡槽13-5，并在靠近轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13-2一側(cè)的主機(jī)機(jī)體上開(kāi)設(shè)有定位槽輪收放槽13-3；當(dāng)安裝或?qū)⒉鸪b置從輸電線上取下來(lái)時(shí)，將保險(xiǎn)機(jī)構(gòu) 13打開(kāi)，先將定位槽輪13-1通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13-2轉(zhuǎn)動(dòng)至垂直于輸電線的位置，并收放于定位槽輪收放槽13-3中；在拆裝裝置在輸電線3上行走時(shí)，將保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)13關(guān)閉，此時(shí)只用將定位槽輪13-1沿著轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13-2轉(zhuǎn)動(dòng)至平行于輸電線的位置，并將輪軸13-4的另一端卡設(shè)于卡槽13-5中，然后通過(guò)鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊定位，證在任何情況下拆除裝置也不會(huì)從架空輸電線路上面掉落。

如圖1至圖7所示，所述機(jī)頭包括導(dǎo)線固定套2、多維工作臺(tái)6和切割刀頭，所述導(dǎo)線固定套2通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4與主機(jī)1連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4是由旋轉(zhuǎn)電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)座組成，所述導(dǎo)線固定套2為中空?qǐng)A筒狀套體，在其上方沿著套筒軸向開(kāi)設(shè)有寬度大于輸電線直徑的缺口，導(dǎo)線固定套2的一端通過(guò)螺釘或螺紋套與旋轉(zhuǎn)座連接，由旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)座上的導(dǎo)線固定套2沿著輸電線3旋轉(zhuǎn)。所述切割刀頭是由切割電機(jī)8和切割刀盤11組成，切割刀盤為圓形刀盤，并在切割電機(jī)8的作用旋轉(zhuǎn)進(jìn)行切割。

如圖12-1至圖12-3所示，所述多維工作臺(tái)6包括底座6-1、左右移動(dòng)螺桿電機(jī)6-2、左右移動(dòng)工作臺(tái)6-3、前后移動(dòng)螺桿電機(jī)6-4、前后移動(dòng)工作臺(tái)6-5、上下移動(dòng)工作臺(tái)6-6和上下移動(dòng)調(diào)節(jié)螺桿6-7，所述底座6-1固定安裝在導(dǎo)線固定套2上，在底座6-1上方開(kāi)設(shè)有左右移動(dòng)滑道6-8，左右移動(dòng)工作臺(tái)6-3 置于底座6-1上方，并通過(guò)滑動(dòng)支架嵌入左右移動(dòng)滑道6-8內(nèi)，滑動(dòng)支架另一端與左右移動(dòng)螺桿電機(jī)6-2前端連接，并由左右移動(dòng)螺桿電機(jī)6-2控制其沿著左右移動(dòng)滑道6-8左右移動(dòng)；所述前后移動(dòng)工作臺(tái)6-5和前后移動(dòng)螺桿電機(jī)6-4 安裝在左右移動(dòng)工作臺(tái)6-3上，前后移動(dòng)工作臺(tái)6-5與前后移動(dòng)螺桿電機(jī)6-4 連接，并由前后移動(dòng)螺桿電機(jī)6-4控制其沿著左右移動(dòng)工作臺(tái)6-3前后移動(dòng)；所述切割電機(jī)8安裝在上下移動(dòng)工作臺(tái)6-6上，上下移動(dòng)工作臺(tái)6-5通過(guò)調(diào)節(jié)螺桿6-7安裝在前后移動(dòng)工作臺(tái)6-5上，并在調(diào)節(jié)螺桿6-7控制下沿著前后移動(dòng)工作臺(tái)6-5上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)切割電機(jī)8移動(dòng)。多維工作臺(tái)的多維度調(diào)整，可以是電動(dòng)的，也可以是手動(dòng)的，能夠確保切割刀頭上下、左右、前后移動(dòng)實(shí)現(xiàn)多方位的金具切割。

如圖2所示，所述電源9和控制器10的均通過(guò)信號(hào)導(dǎo)線5與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4 的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、行走電機(jī)12-1、左右移動(dòng)螺桿電機(jī)6-2、前后移動(dòng)螺桿電機(jī)6-4 和切割電機(jī)8的信號(hào)控制端連接。如圖1至圖9所示，所述拆除裝置還包括用于監(jiān)控金具外形和安裝位置的多方位攝像頭7，所述攝像頭7有兩個(gè)，通過(guò)支架7-1對(duì)稱安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4上，并在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)下對(duì)切機(jī)頭前方金具和輸電線進(jìn)行全方位攝像，所述攝像頭7為無(wú)線攝像頭，攝像頭7的信號(hào)輸出端與控制器10的信號(hào)輸入端連接，把拍攝的圖像輸送到控制器7，然后通過(guò)控制電路進(jìn)行數(shù)據(jù)分析后，自動(dòng)控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、左右移動(dòng)螺桿電機(jī)6-2、前后移動(dòng)螺桿電機(jī)6-4工作來(lái)實(shí)現(xiàn)切割刀頭的多維運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)多角度的切割；攝像頭7的信號(hào)輸出端也可以通過(guò)無(wú)線發(fā)射器與地面監(jiān)控系統(tǒng)的信號(hào)輸入端無(wú)線連接，將拍攝的圖像輸送到地面監(jiān)控系統(tǒng)，地面監(jiān)控系統(tǒng)可以為電腦、手機(jī)等電子產(chǎn)品，可以對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，然后確定金具的位置和角度，然后直接信號(hào)輸送給控制器10，通過(guò)控制器10來(lái)控制切割刀頭的多維運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)金具的切割。所述拆除裝置還可以包括遙控裝置，所述遙控裝置通過(guò)無(wú)線發(fā)射器與攝像頭及控制器連接，并可通過(guò)遙控器對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、行走電機(jī)12-1、多維工作臺(tái)和切割頭進(jìn)行控制。

本實(shí)用新型工作時(shí)，如圖1至圖9所示，打開(kāi)主機(jī)的保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)13，通過(guò) U型主機(jī)1架設(shè)在輸電線3上，并將行走機(jī)構(gòu)12的行走槽輪12-2對(duì)準(zhǔn)輸電線 3，然后將保險(xiǎn)機(jī)構(gòu)13關(guān)閉，確保拆除裝置在行走過(guò)程中不會(huì)從輸電線3上掉落；然后開(kāi)啟主機(jī)的總開(kāi)關(guān)，主機(jī)開(kāi)始沿著輸電線行走，在行走過(guò)程中通過(guò)攝像頭7觀察待切割金具的位置，便將信號(hào)傳遞給主機(jī)2的控制器10，由控制器10控制行走機(jī)構(gòu)12停止前進(jìn)，同時(shí)根據(jù)攝像頭觀察的圖像反饋通過(guò)控制器 10調(diào)整切割刀頭的角度，先將機(jī)頭旋轉(zhuǎn)至合適的角度，然后調(diào)節(jié)多維工作臺(tái)的前后、左右及上下位置，確保刀盤的角度剛好與金具的角度相匹配，然后控制切割電機(jī)8工作進(jìn)行切割拆除。

本實(shí)用新型中機(jī)頭可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)方向的切割，其機(jī)頭也可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)傾斜一定角度，最大可以達(dá)到橫向狀態(tài)，這樣基本上可以滿足大多數(shù)在線安裝的電力金具。

本實(shí)用新型可以代替人工上線出線將把安裝在于導(dǎo)線上的金具切除拆除的半自動(dòng)裝置，可以在未知金具結(jié)構(gòu)、尺寸、形式的情況下，在自動(dòng)程序控制和人工輔助控制的情況下，半自動(dòng)行走靠近金具，并利用無(wú)線視頻系統(tǒng)進(jìn)行視頻觀察，由操控人工視頻觀察分析以后，然后通過(guò)半自動(dòng)調(diào)整機(jī)頭，旋轉(zhuǎn)、位移等動(dòng)作，調(diào)整至合理位置、角度，利用機(jī)頭伸縮梁上面的切除裝置進(jìn)行切割拆除，可以在保證不傷及導(dǎo)線的情況下將金具切割拆除。拆除完成后，裝置在半自動(dòng)情況下在導(dǎo)線上運(yùn)行，回到桿塔處，再由人工從導(dǎo)線上取下。

本實(shí)用新型的架空輸電線路金具多維度拆除裝置操作簡(jiǎn)單方便、快捷安全，能起到出線行走、視頻觀察、對(duì)不能確定規(guī)格型號(hào)、結(jié)構(gòu)尺寸的非標(biāo)電力金具進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)自身調(diào)整進(jìn)行切割拆除等作業(yè)。還可以開(kāi)更換不同功能的機(jī)頭，適應(yīng)不同的作業(yè)目標(biāo)，來(lái)完成不同的作業(yè)任務(wù)，適應(yīng)性強(qiáng)，安全快捷，操作簡(jiǎn)單。

上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)之內(nèi)。